一种驮运机器人传动组件的传动方法与流程

本发明涉及到一种机器人，具体为一种驮运机器人传动组件。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、传动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

专利申请号cn201720164172.1公开了一种机器人的传动组件及机器人，该机器人的传动组件及机器人通过多个组合的轮齿啮合达到机器人灵活运动的效果，但是其结构及其复杂，运行平稳性得不到保证。驮运机器人适合在一些危险的环形下运输物资，为了满足不同的工作环境，就需要对驮运机器人的传动装置进行优化，但是现在的驮运机器人传动装置扭矩提升过程复杂，同时流畅性不佳。

技术实现要素：

发明的目的在于提供一种驮运机器人的传动组件，该装置具有运行平稳、能轻松达到高扭矩输出的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种驮运机器人的传动组件，包括电机、活塞缸、主传动组件和辅传动组件，所述电机的输出端通过减速器连接主传动组件，所述主传动组件包括第一圆轴、第二圆轴、同步环、过渡轴、第一齿轮和第二齿轮，第一圆轴的一端连接电机，第一圆轴的另一端活动连接过渡轴，所述过渡轴包括伸出轴、下凹环、本体轴和限位槽条，伸出轴的外壁上开设有限位槽条，伸出轴通过限位槽条活动连接第一圆轴的内壁，伸出轴固定连接本体轴，本体轴的外侧安装有第一齿轮，第一齿轮的一侧设有同步环，本体轴的外侧还开设有下凹环，本体轴通过下凹环活动连接有调整架，所述调整架的顶端安装有接触棒，调整架与活塞缸的输出端连接，所述同步环的一侧设有第二齿轮，第二齿轮安装在第二圆轴上，第二齿轮活动连接有辅传动组件；所述辅传动组件包括第三齿轮、第四齿轮和第三圆轴，第三圆轴的一端安装有第三齿轮，第三圆轴的另一端安装有第四齿轮，第三齿轮通过轮齿啮合的方式活动连接第二齿轮。

优选的，所述第一圆轴为中空件，第一圆轴的内壁处开设有与限位槽条相对应的限位槽。

优选的，所述接触棒的顶端接触连接下凹环的内壁。

优选的，所述第一圆轴的中心轴线与第二圆轴的中心轴线保持重合。

优选的，所述第四齿轮还与第一齿轮活动连接，第四齿轮与第一齿轮的尺寸相同。

优选的，所述第二齿轮的直径远大于第三齿轮的直径。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本驮运机器人的传动组件，主传动组件在电机的带动下能慢慢转动，主传动组件中的第一圆轴与第二圆轴中心轴线重合，保证整个装置的平稳性，第一圆轴可以平稳的带动伸出轴旋转，同时伸出轴可以沿着第一圆轴的内壁伸缩；

2.本驮运机器人的传动组件，驮运机器人在正常行驶时，主传动组件直接将电机的扭矩传送给负重轮，当驮运机器人需要上坡时，所需要的扭矩就会变大，启动活塞缸使活塞缸带动调整架，使第四齿轮与第一齿轮啮合，扭矩的传动方式就会改变，提高扭矩的方式简单流畅，同时能保证整个装置平稳运行，使驮运机器人能适应不同的工作环境。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体工作效果图；

图3为本发明的整体结构示意图；

图4为本发明的过渡轴示意图。

图中：1、电机；2、活塞缸；3、主传动组件；31、第一圆轴；32、第二圆轴；33、同步环；34、过渡轴；341、伸出轴；342、下凹环；343、本体轴；344、限位槽条；35、第一齿轮；36、第二齿轮；4、辅传动组件；41、第三齿轮；42、第四齿轮；43、第三圆轴；5、调整架；51、接触棒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种驮运机器人的传动组件，包括电机1、活塞缸2、主传动组件3和辅传动组件4，电机1的输出端通过减速器连接主传动组件3，即主传动组件3在电机1的带动下能慢慢转动，主传动组件3包括第一圆轴31、第二圆轴32、同步环33、过渡轴34、第一齿轮35和第二齿轮36，第一圆轴31的中心轴线与第二圆轴32的中心轴线保持重合，第一圆轴31与第二圆轴32间设有同步环33和过渡轴34，两者中心轴线重合能保证整个装置的平稳性，第一圆轴31的一端连接电机1，第一圆轴31的另一端活动连接过渡轴34，过渡轴34包括伸出轴341、下凹环342、本体轴343和限位槽条344，伸出轴341的外壁上开设有限位槽条344，伸出轴341通过限位槽条344活动连接第一圆轴31的内壁，第一圆轴31为中空件，第一圆轴31的内壁处开设有与限位槽条344相对应的限位槽，即第一圆轴31可以平稳的带动伸出轴341旋转，同时伸出轴341可以沿着第一圆轴31的内壁伸缩，伸出轴341固定连接本体轴343，本体轴343的外侧安装有第一齿轮35，第一齿轮35的一侧设有同步环33，同步环33用于连接两个传动轴，本体轴343的外侧还开设有下凹环342，本体轴343通过下凹环342活动连接有调整架5，调整架5的顶端安装有接触棒51，接触棒51的顶端接触连接下凹环342的内壁，当接触棒51移动时，接触棒51就会通过下凹环342带动过渡轴34移动，调整架5与活塞缸2的输出端连接，同步环33的一侧设有第二齿轮36，第二齿轮36安装在第二圆轴32上，第二齿轮36活动连接有辅传动组件4；辅传动组件4包括第三齿轮41、第四齿轮42和第三圆轴43，第三圆轴43的一端安装有第三齿轮41，第三圆轴43的另一端安装有第四齿轮42，第四齿轮42还与第一齿轮35活动连接，在正常情况下第四齿轮42位于第一齿轮35的一侧，第四齿轮42不会与第一齿轮35接触，当需要增加扭矩时，第四齿轮42会与第一齿轮35啮合，第四齿轮42与第一齿轮35的尺寸相同，第三齿轮41通过轮齿啮合的方式活动连接第二齿轮36，第二齿轮36的直径远大于第三齿轮41的直径，第三齿轮41可以带动第二齿轮36转动，第三齿轮41转动一圈的时候，第二齿轮36转动不到一圈，这样能减小转速提高扭矩。

本驮运机器人的传动组件，包括电机1、活塞缸2、主传动组件3和辅传动组件4，主传动组件3在电机1的带动下能慢慢转动，主传动组件3中的第一圆轴31与第二圆轴32中心轴线重合能保证整个装置的平稳性，伸出轴341通过限位槽条344活动连接第一圆轴31的内壁，第一圆轴31可以平稳的带动伸出轴341旋转，同时伸出轴341可以沿着第一圆轴31的内壁伸缩，同步环33用于连接两个传动轴，当接触棒51移动时，接触棒51就会通过下凹环342带动过渡轴34移动，在正常情况下第四齿轮42位于第一齿轮35的一侧，第四齿轮42不会与第一齿轮35接触，当需要增加扭矩时，第四齿轮42会与第一齿轮35啮合，第二齿轮36的直径远大于第三齿轮41的直径，第三齿轮41可以带动第二齿轮36转动，第三齿轮41转动一圈的时候，第二齿轮36转动不到一圈，这样能减小转速提高扭矩；整个传动组件的工作过程包括以下两个情况：驮运机器人在正常行驶时，负重轮所需要的扭矩不大，主传动组件3直接将电机1的扭矩传送给负重轮，其中电机1带动第一圆轴31和第一齿轮35转动，第一圆轴31通过同步环33带动第二圆轴32和第二齿轮36转动，第二圆轴32带动负重轮转动，同时第二齿轮36转动的同时带动第三齿轮41和第四齿轮42转动，但是第三齿轮41和第四齿轮42均为空转，第四齿轮42不与第一齿轮35接触；当驮运机器人需要上坡时，所需要的扭矩就会变大，此时活塞缸2启动，活塞缸2带动调整架5，调整架5顶端的接触棒51带动过渡轴34使其移动，过渡轴34中的伸出轴341缩进第一圆轴31内，同时第四齿轮42与第一齿轮35啮合，在电机1带动第一圆轴31和第一齿轮35转动时，第一齿轮35带动第四齿轮42和第三齿轮41转动，第三齿轮41带动第二齿轮36转动，由于第二齿轮36的直径远大于第三齿轮41的直径，第三齿轮41转动一圈的时候，第二齿轮36转动不到一圈，这样能有效的减小转速提高扭矩，整个装置设计合理，提高扭矩的方式简单，同时能保证整个装置平稳运行，使驮运机器人能适应不同的工作环境。

综上所述，本发明提出的本驮运机器人的传动组件，当需要增大扭矩时，启动活塞缸2使活塞缸2带动调整架5，使第四齿轮42与第一齿轮35啮合，扭矩的传动方式就会改变，能有效的减小转速提高扭矩，提高扭矩的方式简单，不仅在正常情况下平稳运行，还能流畅的切换到大扭矩情况，使驮运机器人能适应不同的工作环境。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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