一种机械臂取放料夹爪的制作方法

本发明涉及物流技术领域，具体为一种机械臂取放料夹爪。

背景技术：

随着电商的不断发展，物流的发展规模也越来越大，而对于物流配送中心来说，最为重要且最为繁琐的任务之一就是对物料进行分拣，这个过程决定了快递是否能够运往正确的方向，目前的物流分拣工作大多依然需要采用手动完成，这种分拣作业劳动强度极大，效率较低，并且人工分拣通过传送带进行输送时，持续性进行运输，从而导致快递堆集在输送带上造成堆积，使得可能会出现遗漏的现象发生，并且快递在进行分拣完成后通常需要转移摆放在货架上进行暂时存储，后续仍需要人工进行操作，较为费时费力。

为了解决上述问题，发明者提出了一种机械臂取放料夹爪，具有自下而上抓取进行分拣的优点，解决了传统的物料分拣时工作效率较低且较为费时费力的问题，保证了使用该装置进行操作时更加的省时省力，可以自动对快递进行夹持，并且自下而上将快递进行转移，更加的省时省力，不仅方便快递的摆放，并且保证转移过程中的稳定性，同时快递间歇性的进行传送可以避免快递堆积，从而进一步避免快递分拣过程中造成遗漏，提高该装置的工作效率，提高该装置使用时的智能性及实用性。

技术实现要素：

(一)技术方案

为实现上述自下而上抓取进行分拣的目的，本发明提供如下技术方案：一种机械臂取放料夹爪，包括底座，利用底座对整个装置进行支撑和稳定，所述底座的内部活动连接有转杆，转杆与扇形盘之间通过连杆活动连接，故利用转杆的旋转带动扇形盘同步进行摆动，转杆的外侧活动连接有扇形盘，利用扇形盘的摆动带动第一齿轮同步进行旋转，扇形盘的上方活动连接有第一齿轮，利用第一齿轮的旋转带动凸轮同步旋转，第一齿轮的背面活动连接有转盘，利用转盘的旋转进行物料的运输，底座的上方活动连接有移动板，利用移动板的运动带动限位爪同步进行运动，从而带动物料进行转移，移动板的表面活动连接有凸轮，利用凸轮的旋转推动推杆同步进行运动，凸轮的右侧活动连接有推杆，推杆的外侧活动连接有第一连杆，第一连杆的外侧活动连接有限位爪，第一齿轮的外侧活动连接有第二齿轮，第二齿轮的外侧活动连接有第三齿轮，第三齿轮的外侧活动连接有第二连杆。

根据权利要求所述的一种机械臂取放料夹爪，其特征在于：所述第三齿轮设置有两个，两个第三齿轮的规格一致，且与第二齿轮的尺寸相互适配，两个第三齿轮与第二齿轮三者之间呈三角连接。

优选的，所述限位爪设置有两个，两个限位爪的规格一致，且以移动板的中心线为参照呈对称分布，且限位爪的外侧设置有限位板，该限位板与限位爪之间通过弹簧活动连接，限位板的表面设置有橡胶软垫。

优选的，所述移动板的背面设置有竖杆，且该竖杆的内部开设有滑槽，且该滑槽的尺寸与移动板的尺寸相互适配。

优选的，所述扇形盘的外侧开设有滑槽，且该滑槽的外侧设置有弧形齿牙，该弧形齿牙的尺寸与滑槽的尺寸相互适配，且该弧形齿牙与第一齿轮的尺寸相互适配。

优选的，所述第一齿轮的上方设置有圆盘，且该圆盘的背面设置有限位板，该限位板的内部设置有滑槽，且圆盘、第一齿轮和凸轮三者之间通过皮带活动连接，推杆的右端设置有推板，且推杆的左端设置有弹簧。

优选的，所述转盘与第一齿轮同心连接，且转盘设置有两个，两个转盘自己填通过皮带活动连接。

(二)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种机械臂取放料夹爪，具备以下有益效果：

1、该机械臂取放料夹爪，通过推杆、第一连杆、凸轮和限位爪的配合使用，使得在进行快递转移时可以自动进行抓取，保证快递转移时的稳定性，并且当转移结束之后自动松开，如此循环，提高转移的工作效率。

2、该机械臂取放料夹爪，通过转杆、扇形盘、第一齿轮和转盘的配合使用，使得在进行快递传送时可以间歇性单个进行转移，不仅避免快递造成堆积，并且避免快递转移时造成遗漏。

3、该机械臂取放料夹爪，通过第二齿轮、第三齿轮和第二连杆的配合使用，使得自下而上带动快递进行移动，可以方便将快递进行搬运到高处，或用于单个转移进行检查，更加的省时省力。

附图说明

图1为本发明连接结构外形图；

图2为本发明连接结构剖视图；

图3为本发明第一齿轮和凸轮连接结构示意图；

图4为本发明推杆、第一连杆和限位爪连接结构运输轨迹图。

图中：1、底座；2、转杆；3、扇形盘；4、第一齿轮；5、转盘；6、移动板；7、凸轮；8、推杆；9、第一连杆；10、限位爪；11、第二齿轮；12、第三齿轮；13、第二连杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种机械臂取放料夹爪，包括底座1，利用底座1对整个装置进行支撑和稳定，底座1的内部活动连接有转杆2，转杆2与扇形盘3之间通过连杆活动连接，故利用转杆2的旋转带动扇形盘3同步进行摆动，转杆2的外侧活动连接有扇形盘3，利用扇形盘3的摆动带动第一齿轮4同步进行旋转，扇形盘3的外侧开设有滑槽，且该滑槽的外侧设置有弧形齿牙，该弧形齿牙的尺寸与滑槽的尺寸相互适配，且该弧形齿牙与第一齿轮4的尺寸相互适配，当扇形盘3进行旋转时，使得弧形齿牙沿着滑槽进行移动，扇形盘3的上方活动连接有第一齿轮4，利用第一齿轮4的旋转带动凸轮7同步旋转，第一齿轮4的上方设置有圆盘，且该圆盘的背面设置有限位板，该限位板的内部设置有滑槽，且圆盘、第一齿轮4和凸轮7三者之间通过皮带活动连接，推杆8的右端设置有推板，且推杆8的左端设置有弹簧，圆盘可以沿着限位板内设置的滑槽进行移动，从而当凸轮7进行移动时不会对其旋转造成影响，第一齿轮4的背面活动连接有转盘5，利用转盘5的旋转进行物料的运输，转盘5与第一齿轮4同心连接，且转盘5设置有两个，两个转盘5自己填通过皮带活动连接，当第一齿轮4的旋转带动转盘5同步旋转，从而间歇性进行运料，避免物料堆积在工作台表面。

底座1的上方活动连接有移动板6，移动板6的背面设置有竖杆，且该竖杆的内部开设有滑槽，且该滑槽的尺寸与移动板6的尺寸相互适配，使得移动板6可以沿着滑槽进行移动，减少移动时的摩擦力，并且保证移动时更加的顺畅，利用移动板6的运动带动限位爪10同步进行运动，从而带动物料进行转移，移动板6的表面活动连接有凸轮7，利用凸轮7的旋转推动推杆8同步进行运动，凸轮7的右侧活动连接有推杆8，推杆8的外侧活动连接有第一连杆9，第一连杆9的外侧活动连接有限位爪10，限位爪10设置有两个，两个限位爪10的规格一致，且以移动板6的中心线为参照呈对称分布，且限位爪10的外侧设置有限位板，该限位板与限位爪10之间通过弹簧活动连接，限位板的表面设置有橡胶软垫，利用限位爪10对物料进行夹持，从而进行转移，并且利用橡胶软垫和弹簧进行缓冲，第一齿轮4的外侧活动连接有第二齿轮11，第二齿轮11的外侧活动连接有第三齿轮12，第三齿轮12设置有两个，两个第三齿轮12的规格一致，且与第二齿轮11的尺寸相互适配，两个第三齿轮12与第二齿轮11三者之间呈三角连接，使得三者之间更加稳定，且利用第二齿轮11的旋转带动第三齿轮12同心旋转，第三齿轮12的外侧活动连接有第二连杆13。

工作原理:通过将电机的输出轴与转杆2活动连接，故带动转杆2进行旋转，转杆2与扇形盘3之间通过连杆活动连接，当转杆2进行旋转时会带动扇形盘3沿着支点进行摆动，扇形盘3的表面设置有滑槽，故当扇形盘3进行左右摆动时会带动弧形齿牙沿着滑槽进行运动，由于弧形齿牙与第一齿轮4的尺寸相互啮合，故会带动第一齿轮4进行旋转，且弧形齿牙运动时存在相互卡接的定点，故最终带动第一齿轮4间歇性顺时针和逆时针进行旋转，第一齿轮4与转盘5同心设置，故会带动转盘5同步运动，转盘5设置有两个，两个转盘5之间通过皮带活动连接，故带动皮带间歇性移动进行转移物料，避免物料堆积在皮带表面难以转移，第一齿轮4与凸轮7之间通过皮带活动连接，故会带动凸轮7同步间歇性顺时针和逆时针旋转，凸轮7的左侧设置有推杆8，当凸轮7旋转时会对推杆8进行挤压，往左侧推动推杆8，推杆8的外侧设置有两个第一连杆9，使得两个第一连杆9的张开角度变小，从而带动两个限位爪10同步往中间运动，对物料进行夹持，同理，当凸轮7反向旋转，此时完成转移，限位爪10往两侧运动，自动松开，从而完成单个转移进行转移，避免发生遗漏。

于此同时，第一齿轮4与第二齿轮11之间通过皮带活动连接，故当转杆2进行旋转时会带动第二齿轮11同步进行旋转，第二齿轮11的外侧设置有第三齿轮12，且第二齿轮11与第三齿轮12相互啮合，故当第二齿轮11进行旋转时会带动第三齿轮12同步旋转，第三齿轮12设置有两个，另一第三齿轮12的外侧设置有第二连杆13，故当第三齿轮12进行旋转时会带动第二连杆13同步进行摆动，第二连杆13设置在移动板6的背面，当第二连杆13移动时会拉动移动板6沿着滑槽上下往复间歇性运动，从而带动限位爪10将夹持的快递同步从下往上进行搬运，更加的省时省力，且转移结束之后沿着滑槽往下移动，依次往复，最终完成全部快递的转移。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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