一种新型并联机器人的制作方法

本实用新型涉及移动式机器人，具体涉及一种新型并联机器人。

背景技术：

并联机器人即动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人较传统工业用串联机器人而言，并联机器人具有诸多优点：无累积误差,精度较高；驱动装置可置于静平台上或接近静平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑、刚度高、承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小。

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

并联机器人，按运动形式分类，可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构等。

按自由度分类，可分为二自由度、三自由度、四自由度、五自由度和6自由度等。常见的为：二自由度和三自由度并联机器人。其中，三自由度并联机器人，种类形式较多；主要为平面三自由度并联机器人和球面三自由度并联机器人两大类：平面三自由度并联机器人具有两个移动和一个转动；而球面三自由度并联机器人所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点转动运动。相较于复杂的三自由度并联机器人而言，二自由度并联机器人，即二轴并联机器人，由于空间占用较小，且抓起，重量比三自由度并联机器人大很多，可达30公斤，二轴并联机器人应用更加广泛。

现有并联机器人结构空间占比大，移动过程中的稳定性差。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种新型并联机器人。

一种新型并联机器人，包括支架和动平台，其特征在于：在所述支架的上部固定安装有相向且同轴设置的两个驱动电机，在所述驱动电机的驱动轴上均安装有摆臂，所述两个驱动电机上设置的摆臂分别位于所述两个驱动电机的两侧，所述摆臂一端固套在所述驱动轴上，在所述摆臂的另一端设有并列设置的连杆，所述并列设置的连杆分别位于所述摆臂的两侧，所述连杆的上端转动安装在所述摆臂上设置的第一转轴上，所述连杆的另一端转动安装在所述动平台上设置的第二转轴上，在所述动平台的下部固定安装有抓手；

在其中一个所述第一转轴上的一端设有v字型稳定块，所述稳定块开口向上设置，所述稳定块的中部转动安装在所述第一转轴上，在所述稳定块的外端设有摆杆，所述摆杆的外端转动安装在所述稳定块上，所述摆杆的内端转动安装在所述支架上；在所述稳定块的内端设有稳定杆，所述稳定杆的一端转动安装在所述稳定块上，所述稳定杆的另一端转动安装在所述动平台上。

本实用新型的工作原理：驱动轴转动带动连杆摆动，所述连杆摆动从而带动动平台移动，动平台移动过程中，在摆杆的作用下，稳定块的朝向始终不变，稳定杆与连杆连接在动平台的两个点上，从而使动平台在移动过程中始终水平移动。

进一步为：所述稳定杆与所述连杆平行设置，所述第二转轴固定连接在所述动平台上固定连接的连接板上，在所述连接板的一侧对应所述稳定杆的位置设有倾斜向上的固定块，所述稳定杆转动安装在所述固定块的上端；所述驱动电机固定连接在所述支架上固设的竖板上，所述摆杆的内端转动安装在所述竖板上且靠近与所述摆杆对应的所述驱动电机的上部；这种结构更稳定紧凑。

进一步为：在所述并列设置的连杆中部之间固定连接有连接块，从而间接增加动平台的稳定性。

本实用新型的有益效果：将驱动电机同轴设置及将连杆的下端同轴设置，使得本实用新型更紧凑，设置的稳定块、稳定杆和摆杆使得动平台在移动过程中始终水平设置，同时增加了本实用新型结构和运动的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图。

图中，1、支架；11、竖板；2、驱动电机；3、摆臂；4、连杆；41、连接块；5、固定块；6、动平台；7、抓手；8、稳定块；81、摆杆；82、稳定杆；91、第一转轴；92、第二转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做详细说明。需要说明的是，本实用新型实例中的左、中、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

一种新型并联机器人，结合图1和图2所示，包括支架1和动平台6，在所述支架1的上部固定安装有相向且同轴设置的两个驱动电机2，在所述驱动电机2的驱动轴上均安装有摆臂3，所述两个驱动电机2上设置的摆臂3分别位于所述两个驱动电机2的两侧，所述摆臂3一端固套在所述驱动轴上，在所述摆臂3的另一端设有并列设置的连杆4，所述并列设置的连杆4分别位于所述摆臂3的两侧，所述连杆4的上端转动安装在所述摆臂3上设置的第一转轴91上，所述连杆的4另一端转动安装在所述动平台6上设置的第二转轴92上，在所述动平台6的下部固定安装有抓手7；

在其中一个所述第一转轴91上的一端设有v字型稳定块8，所述稳定块8开口向上设置，所述稳定块8的中部转动安装在所述第一转轴91上，在所述稳定块8的外端设有摆杆81，所述摆杆81的外端转动安装在所述稳定块8上，所述摆杆81的内端转动安装在所述支架1上；在所述稳定块8的内端设有稳定杆82，所述稳定杆82的一端转动安装在所述稳定块8上，所述稳定杆82的另一端转动安装在所述动平台6上。

其中，所述稳定杆82与所述连杆4平行设置，所述第二转轴92固定连接在所述动平台6上固定连接的连接板上，在所述连接板的一侧对应所述稳定杆82的位置设有倾斜向上的固定块5，所述稳定杆82转动安装在所述固定块5的上端；所述驱动电机2固定连接在所述支架1上固设的竖板11上，所述摆杆81的内端转动安装在所述竖板11上且靠近与所述摆杆81对应的所述驱动电机2的上部；在所述并列设置的连杆4中部之间固定连接有连接块41。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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