具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人的制作方法

本实用新型属于铁路货运列车巡检机器人技术领域，具体涉及一种具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人。

背景技术：

多年来，随着我国铁路的大面积提速、重载快运技术的更迭、运输生产能力布局的调整、长交路运输组织格局施行，在有限的技检作业时间内，技检作业运行安全保障区段逐渐延长，直接对技检作业场的技术作业手段和作业组织能力提出了更高的要求。

但是，在一般情况下，我国货车的检修大多以列检现场作业为主，这项作业仍旧依赖工人手工现场完成，不能形成简便有效的体系，均采用的是检修人员目视检查的形式，在机械化、自动化、智能化的发展上仍处于起步和探索阶段。2017年至今在哈尔滨铁路局哈尔滨车辆段内发生的由于工作失误引发的行车责任事故就有二十多起。目前铁路车辆部门通常采用人工作业的方式对货车进行列检，由大量技术工人通过钻车底、来回跑动、肉眼查看和凭感觉的方式进行检车作业。显而易见，这种作业方式存在劳动密集、人力成本高、作业环境不友好、故障率高以及工作效率低等问题，急需将机器人自动巡检运用到铁路车辆巡检中来。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人，其通过双目立体视觉系统、图像信号处理模块和电机驱动模块之间的联动配合，使(铁路货运列车)巡检智能机器人能够及时发现折角塞门并且及时进行关闭。

本实用新型的另一目的在于提供具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人，其具有效率高、安全性高、鉴别性强等优点。

为达到以上目的，本实用新型提供一种具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人，用于折角塞门的识别和定位并且关闭折角塞门，包括：

双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；

图像信号处理模块，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到所述图像信号处理模块，所述图像信号处理模块包括第一单元u1，所述第一单元u1的1管脚一路通过电容c8与放大器p4的输出端电性连接并且所述第一单元u1的1管脚另一路通过电阻r11与三极管vt2的集电极电性连接，所述电阻r11靠近远离所述第一单元u1的一端还通过二极管d5与所述三极管vt2的发射极电性连接，所述三极管vt2的发射极还通过电阻r7接地并且所述电容c8远离所述第一单元u1的一端还通过电阻r10接地；

电机驱动模块，所述电机驱动模块包括驱动器u4和开关p6，所述驱动器u4与所述开关p6电性连接，所述驱动器u4的11管脚与所述开关p6的使能端电性连接，所述驱动器u4的10管脚通过电阻r21接地，所述驱动器u4的3管脚与电机p5的正极电性连接并且所述驱动器u4的1管脚与所述电机p5电机的负极电性连接；

所述第一单元u1的型号为opa2604，所述驱动器u4的型号为l6203。

作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述三极管vt2的基极通过电容c6与所述放大器p4的正极电性连接并且所述放大器p4的负极通过电容c7接地，所述放大器p4的输出端依次通过电阻r8和二极管d4与放大器p2的输出端电性连接，所述二极管d4的阳极还分与放大器p1和放大器p3电性连接。

作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述第一单元u1的5管脚与放大器p5的负极电性连接并且所述放大器p5的正极依次通过电阻r14、三极管vt3、电阻r15和电容c12接地，所述三极管vt3的基极通过电容c11与所述第一单元u1的6管脚电性连接。

作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述驱动器u4的3管脚通过电容c71与所述驱动器u4的1管脚电性连接，所述驱动器u4的3管脚还通过二极管d11接地并且所述驱动器u4的1管家还通过二极管d21接地。

作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述驱动器u4的4管脚通过电容c111与所述驱动器u4的3管脚电性连接，所述驱动器u4的8管脚通过电容c41与所述驱动器u4的1管脚电性连接。

附图说明

图1是本实用新型的具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人的图像信号处理模块电路图。

图2是本实用新型的具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人的电机驱动模块电路图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本实用新型公开了具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人，下面结合优选实施例，对实用新型的具体实施例作进一步描述。

参见附图的图1，图1是本实用新型的具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人的图像信号处理模块电路图，图2是本实用新型的具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人的电机驱动模块电路图。

在本实用新型的实施例中，本领域技术人员注意，本实用新型涉及的电阻、电容、折角塞门等可被视为现有技术。

优选实施例。

本实用新型公开了一种具有关闭折角塞门功能的巡检智能机器人，用于折角塞门的识别和定位并且关闭折角塞门，包括：

双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；

图像信号处理模块，所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到所述图像信号处理模块，所述图像信号处理模块包括第一单元u1，所述第一单元u1的1管脚一路通过电容c8与放大器p4的输出端电性连接并且所述第一单元u1的1管脚另一路通过电阻r11与三极管vt2的集电极电性连接，所述电阻r11靠近远离所述第一单元u1的一端还通过二极管d5与所述三极管vt2的发射极电性连接，所述三极管vt2的发射极还通过电阻r7接地并且所述电容c8远离所述第一单元u1的一端还通过电阻r10接地；

电机驱动模块，所述电机驱动模块包括驱动器u4和开关p6，所述驱动器u4与所述开关p6电性连接，所述驱动器u4的11管脚与所述开关p6的使能端电性连接，所述驱动器u4的10管脚通过电阻r21接地，所述驱动器u4的3管脚与电机p5的1管脚电性连接并且所述驱动器u4的正极与所述电机p5电机的负极电性连接；

所述第一单元u1的型号为opa2604，所述驱动器u4的型号为l6203。

具体的是，所述三极管vt2的基极通过电容c6与所述放大器p4的正极电性连接并且所述放大器p4的负极通过电容c7接地，所述放大器p4的输出端依次通过电阻r8和二极管d4与放大器p2的输出端电性连接，所述二极管d4的阳极还分与放大器p1和放大器p3电性连接。

更具体的是，所述第一单元u1的5管脚与放大器p5的负极电性连接并且所述放大器p5的正极依次通过电阻r14、三极管vt3、电阻r15和电容c12接地，所述三极管vt3的基极通过电容c11与所述第一单元u1的6管脚电性连接。

进一步的是，所述驱动器u4的3管脚通过电容c71与所述驱动器u4的1管脚电性连接，所述驱动器u4的3管脚还通过二极管d11接地并且所述驱动器u4的1管家还通过二极管d21接地。

更进一步的是，所述驱动器u4的4管脚通过电容c111与所述驱动器u4的3管脚电性连接，所述驱动器u4的8管脚通过电容c41与所述驱动器u4的1管脚电性连接。

优选地，本实用新型涉及的巡检智能机器人都为铁路货运列车技术领域。

值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的电阻、电容、折角塞门等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的发明点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。

对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围。

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