具备可调节功能的离合器盖总成机器人端拾器的制作方法

本实用新型涉及汽车零部件检测自动化的领域，具体涉及一种具备可调节功能的离合器盖总成机器人端拾器。

背景技术：

在现有的汽车用离合器盖总成安装、检测过程中，只能通过人工搬运来实现。由于商用离合器盖总成的体积和重量都较大，人工搬运劳动强度非常，且存在一定的生产安全风险。另外，离合器生产往往是多品种小批量的模式，且不同型号的离合器外形、高度尺寸相差也很多，基本上无法通用机器人端拾器，给自动化实施带来严重的阻滞。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种具备可调节功能的离合器盖总成机器人端拾器，以机器人替代人工搬运，在减轻人工负担的同时也可以明显提高产品的产量，同时也克服了人工搬运过程中出现的漏检现象；具有一定通用性，同时调整方便快捷，有益于自动化生产。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的：这种具备可调节功能的离合器盖总成机器人端拾器，包括

固定座，其包括主轴和连接盘，供机器人端连接控制；

驱动机构，其固装在固定座上，用于驱动拉勾机构；

预压机构，其一端固装在固定座上，另一端压在离合器盖总成表面；以及

拉勾机构，其固装在固定座上，由驱动机构连接带动沿固定座作伸缩运动，使离合器压盘被抓取或释放。

作为进一步的技术方案，所述固定座还包括等高柱和滑块固定板，所述主轴固装在连接盘上，滑块固定板和等高柱通过螺栓固装在连接盘上。

作为进一步的技术方案，所述驱动机构包括传动片和四爪气爪，该传动片通过螺栓固定在四爪气爪上，该四爪气爪通过螺栓固定在连接盘上。

作为进一步的技术方案，所述预压机构包括压料盘、螺旋压缩弹簧、直线轴承、导向轴和光轴固定环，该导向轴固定在压料盘上，该导向轴上套装有螺旋压缩弹簧，直线轴承压在该螺旋压缩弹簧上方，光轴固定环固定在导向轴顶端，其固定位置可根据预压机构对离合器盖总成的压紧力进行调整。

作为进一步的技术方案，所述直线轴承与滑块固定板固定，所述压料盘下表面接触并压在离合器盖总成表面。

作为进一步的技术方案，所述压料盘下表面上粘有摩擦材料，用于提高与离合器盖总成之间的摩擦力。

作为进一步的技术方案，所述拉勾机构包括滑轨、滑块和拉钩，该拉钩沿滑轨内外滑动并通过紧定螺钉固定，该拉钩的尾部呈钩状。

作为进一步的技术方案，所述滑轨穿过滑块并通过传动片与四爪气爪连接，通过该四爪气爪的伸缩控制所述拉钩的伸缩。

作为进一步的技术方案，所述拉钩钩状尾部的长度小于四爪气爪的行程，确保在离合器盖总成释放时，拉钩与离合器压盘脱离。

本实用新型的有益效果为：

1、实现了机器取代人工的功能，减轻了个人的负担，提高了产量；

2、具有可调节的功能，适用多个型号的离合器盖总成，减少了成本；

3、结构简单、新颖，实现自动控制，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的结构剖视图。

图3为本实用新型的结构立体图。

附图标记说明：固定座i、驱动机构ii、预压机构iii、拉勾机构iv、主轴1、连接盘2、等高柱3、滑块固定板4、滑轨5、滑块6、拉钩7、紧定螺钉7-1、压料盘8、离合器盖总成9、螺旋压缩弹簧10、直线轴承11、导向轴12、光轴固定环13、传动片14、四爪气爪15、离合器压盘16。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型做详细的介绍：

实施例：如附图1、2所示，这种具备可调节功能的离合器盖总成机器人端拾器，包括

固定座i，其包括主轴1和连接盘2，供机器人端连接控制；

驱动机构ii，其固装在固定座i上，用于驱动拉勾机构iv；

预压机构iii，其一端固装在固定座i上，另一端压在离合器盖总成9表面；以及

拉勾机构iv，其固装在固定座i上，由驱动机构ii连接带动沿固定座i作伸缩运动，使离合器压盘16被抓取或释放。

作为进一步的技术方案，所述主轴1固装在连接盘2上，滑块固定板4和等高柱3通过螺栓固装在连接盘2上；四爪气爪15通过螺栓固定在连接盘2上，传动片14通过螺栓固定在四爪气爪15上；导向轴12固定在压料盘8上，该导向轴12上套装有螺旋压缩弹簧10，直线轴承11压在该螺旋压缩弹簧10上方并与滑块固定板4固定，压料盘8下表面接触并压在离合器盖总成9表面，光轴固定环13固定在导向轴12顶端，其固定位置可根据压料盘8对离合器盖总成9的压紧力进行调整；拉钩7沿滑轨5内外滑动并通过紧定螺钉7-1固定，该拉钩7的尾部呈钩状；所述滑轨5穿过滑块6并通过传动片14与四爪气爪15连接，通过该四爪气爪15的伸缩控制所述拉钩7的伸缩运动；所述拉钩7钩状尾部的长度小于四爪气爪15的行程，确保在离合器盖总成9释放时，拉钩7与离合器压盘16脱离。

作为优选的技术方案，所述压料盘8下表面上粘有摩擦材料，用于提高与离合器盖总成9之间的摩擦力。

本实用新型的工作过程：开始装配时先控制压缩空气让平行开闭型四爪气爪15伸出，然后松开调整拉钩7上的紧定螺钉7-1，并将拉钩7拉到滑轨5的最外端，拉钩7的钩状部分长度被设计成小于四爪气爪15的行程1mm，以保证能从被抓取工件中脱离，控制机器人将端拾器调整至离合器盖总成9的中心位置，高度方向控制到拉钩7到达离合器压盘16的下方3～5mm的合适位置，再通过电气控制让四爪气爪15缩回气爪，这时将拉钩7靠近离合器压盘16的外圆0.5～1mm的位置，拧紧拉钩7上的紧定螺钉7-1将其固定在滑轨5上，这时根据离合器盖总成9型号切换的端拾器部分的调整已完成，设置完机器人的其它控制参数就可以工作。使用时，使用压缩空气让四爪气爪15伸出气爪，通过传动片14带动滑轨5伸出，固定在滑轨5上拉钩7也一起向外移动，四爪气爪15完全伸出到位后自带的开关将到位信号反馈给机器人控制系统，机器人控制系统判断信号有效后控制离合器盖总成9抓取机装置整体向下运动，让压料盘8与离合器盖总成9接触，靠螺旋压缩弹簧10弹簧压缩变形提供预紧力，一直下压直到规定的行程后，缩回四爪气爪15的气爪，气爪通过传动片14带动滑轨5缩回，从而让拉钩7的钩子在产品取出时能钩住离合器压盘16，同时在压料盘8、螺旋压缩弹簧10共同作用下提供一个向下的压紧力并形成一个摩擦力，在搬运过程中能有效的防止产品打滑，四爪气爪15的气爪缩回到位后自带的开关将到位信号反馈给机器人控制系统，开始搬运。

可以理解的是，对本领域技术人员来说，对本实用新型的技术方案及实用新型构思加以等同替换或改变都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

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