一种软性布料自动抓取装备的制作方法
本实用新型涉及夹具领域,尤其涉及一种软性布料自动抓取装备。
背景技术:
机械臂非接触抓取一般使用负压吸盘、机械式夹具或者静电吸盘,这几种抓取工具对受压敏感的工件(玻璃板、印刷电路板等)效果好,但对布料裁片这种多孔、透气、且形状各异的材料抓取效果不好,容易造成褶皱、对位不准、多层吸取或者吸取压力不足等情况,导致抓取失败。
技术实现要素:
本实用新型的目的在于解决现有技术中的上述问题,提供一种软性布料自动抓取装备,对软性布料抓附能力强,通用性广。
为达到上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
一种软性布料自动抓取装备,包括吸盘本体、进气接头和固定件;所述吸盘本体上开设有纵向贯穿吸盘本体的出气孔,吸盘本体的底部设有转向机构,所述转向机构位于出气孔的下方;所述固定件设于吸盘本体上且位于出气孔的上方,固定件设有进气孔,进气孔对应出气孔连通;所述进气接头与进气孔连接,进气接头用于外接压缩空气。
所述吸盘本体的底部设有气槽,所述气槽与出气孔连通。
所述气槽沿气体流动方向宽度一致。
所述气槽的宽度沿气体流动方向由宽变窄。
所述气槽呈漏斗形设置。
所述转向机构和吸盘本体一体成型。
所述转向机构可拆卸地设于吸盘本体底部。
所述进气孔开设于固定件的竖直方向,所述进气接头与固定件竖向相接。
所述进气孔开设于固定件的水平方向,所述进气接头与固定件横向相接。
所述进气接头采用气动接头,气动接头与进气孔相接。
相对于现有技术,本实用新型技术方案取得的有益效果是:
1、本实用新型中,压缩气体通过固定件垂直或者横向进入进气孔,然后经过出气孔,气体会被转向机构阻挡改变流向,使得气流沿着出气孔方向横向流出,即气体沿吸盘本体下平面流出,从而吸住作用对象,对软性布料抓取效果好,对部分透气性差的布料能达到类似效果,比如口罩;
2、本实用新型中,压缩空气通过利用文丘里效应设计的气槽,气流因为气槽的宽度变化而流速保持一定,从而使气槽内的大气压强保持一定,与外部气压产生压差,使得整个气槽都具有相对稳定的吸附能力,对布料这类多孔以及致密的柔性材料具有很好的抓取效果,在确保每次抓取一层的情况下还能确保布料不易褶皱变形,保持其拉伸的平整状态;
3、本实用新型可根据不同的布料形状和尺寸开设不同的气槽,如气槽的条数、宽度变化以及方向等,以保证对任何不同的布料下都具有良好的抓取效果,通用性广,实用性强;
4、本实用新型的气动接头可横向或者竖向与固定件连接,转向机构与吸盘本体可一体成型或者拆卸连接,因此可根据实际情况进行调节,在使用方法上更加灵活;
5、本实用新型结构简单,操作方便,制作成本低。
附图说明
图1为实施例1的分解结构示意图;
图2为实施例1的仰视结构示意图;
图3为实施例1的剖面结构示意图;
图4为实施例1的气体流动示意图;
图5为实施例2的分解结构示意图;
图6为实施例2的仰视结构示意图;
图7为实施例3的仰视结构示意图。
附图标记:吸盘本体1,进气接头2,固定件3,出气孔11,气槽12,转向机构13,进气孔31。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白,以下结合附图和实施例,对本实用新型做进一步详细说明。
实施例1
如图1~4所示,本实施例包括吸盘本体1、进气接头2和固定件3;
所述吸盘本体1上开设有纵向贯穿吸盘本体1的出气孔11,吸盘本体1的底部设有转向机构13,所述转向机构13位于出气孔11的下方,转向机构13用于改变气体流向;吸盘本体1的底部设有气槽12,所述气槽12与出气孔11连通;
所述固定件3设于吸盘本体1上且位于出气孔11的上方,固定件3设有进气孔31,进气孔31对应出气孔11连通;所述进气接头2与进气孔31连接,进气接头2用于外接压缩空气。
本实施例中,所述气槽12对称设有两条,气槽12的宽度沿气体流动方向由宽变窄,呈漏斗形设置;
所述转向机构13采用挡板形式,转向机构13和吸盘本体1一体成型;
所述进气孔31开设于固定件3的竖直方向,所述进气接头2与固定件3竖向相接。
具体地,本实施例中,所述进气接头2采用气动接头,气动接头与进气孔相接;更具体地,所述气动接头为气动螺纹接头,所述进气孔的内壁设有螺纹,气动螺纹接头与进气孔螺接。
实施例2
参见图5~6,本实施例的结构和实施例1总体类似,除了以下结构:在本实施例中,气槽12沿气体流动方向宽度一致;所述转向机构13可拆卸地设于吸盘本体1底部,所述进气孔31开设于固定件3的水平方向,所述进气接头2与固定件3横向相接。
实施例3
本实施例的结构和实施例1总体类似,除了以下结构:在本实施例中,所述气槽12设有四条,且对称设置,参见图7。
实施例4
本实施例的结构和实施例1总体类似,除了以下结构:本实施例中,所述吸盘本体1的底部不开设气槽。
本实用新型的工作原理如下:
1、压缩气体通过固定件3垂直或者横向进入进气孔31,然后经过出气孔11,气体会被转向机构13阻挡改变流向,使得气流沿着出气孔11方向横向流出,即气体沿吸盘本体1下平面流出,气流流向如图4所示;对于作用对象两侧流体速度不同时,会产生一个由速度慢的流体到速度快的流体方向的一个压力差,从而升起作用对象。
2、当压缩气体进入有气槽的吸盘本体时,由于出气孔外衔接着气槽,当吸盘本体靠近作用对象时,由于作用对象下方的空气被作用对象隔离,气体流速为零,气流不断从气槽流出,越靠近出气孔的地方,气体流速越快,压力差越大,吸附能力越强。
3、气槽内的压强随着气槽宽度的关系变化,在进气量以及气体初速恒定的情况下,由于气体的扩散效应,气槽宽度不变时,其压力随着气体流动距离逐渐减小,升力/吸力也随之变弱。
4、当作用对象的物理尺寸较小时,固定的气槽宽度并不会导致作用对象的吸取/升起不稳定。但是随着作用对象物理尺寸的变化,其吸取/升起会因为作用距离而衰弱。因此,在一定距离后减小气槽宽度,能够增加气槽内的气体流速,从而保持与外界形成较为稳定的压差力,并产生稳定的向上的升力来吸附靠近的作用对象,以确保吸附效果稳定不变。
本实用新型中,气槽的设置条数、方向等是根据布料形状设计的,可以为两条甚至多条,气槽可为对称或者不对称;吸盘本体整体上呈矩形、圆形、椭圆形、三角形、以及其他不规则形状,包含同作用对象相同以及相似的形状。
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