臂杆组件及具有其的机器人的制作方法

2021-01-19 14:01:06|

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本实用新型涉及机器人臂杆领域，具体而言，涉及一种臂杆组件及具有其的机器人。

背景技术：

协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，现有的写作机器人的臂杆主要使用铝块加工，导致臂杆的重量大，惯性大，不利于机器人的性能发挥。

此外，现有的协作机器人的臂杆加工难度大，限制关节组件性能，与人碰撞之后对人体伤害较大。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种臂杆组件及具有其的机器人，以解决现有技术中的臂杆组件与人体碰撞之后对人体伤害较大的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种臂杆组件，包括：臂杆本体，臂杆本体上设置有用于导线通过的通过空间；连接杆，连接杆为多个，多个连接杆沿臂杆本体的周向依次连接，以在多个连接杆之间围成通过空间；套管部件，套管部件套设在多个连接杆上，套管部件的延伸方向与连接杆的延伸方向一致。

进一步地，臂杆组件还包括：连接部件，连接部件设置在臂杆本体的端部，多个连接杆均与连接部件连接。

进一步地，连接部件上设置有多个插孔，多个插孔与多个连接杆一一对应地设置，连接杆的至少部分插入插孔内以与连接部件连接。

进一步地，连接部件上设置有穿过孔，穿过孔与通过空间连通，以使导线穿过穿过孔后伸入至通过空间内。

进一步地，连接部件还包括：连接本体，多个连接杆均与连接本体连接；过渡板，过渡板设置在连接本体上，过渡板朝向远离连接杆的方向延伸。

进一步地，过渡板环绕连接本体设置，以在过渡板与连接本体之间构成过渡空间。

进一步地，过渡板上设置有多个连接孔，多个连接孔沿过渡板的周向间隔设置。

进一步地，套管部件可伸缩地设置。

进一步地，套管部件与连接杆贴合的一侧设置有多个凸起。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括臂杆组件，臂杆组件为上述的臂杆组件。

应用本实用新型的技术方案，臂杆组件包括臂杆本体、连接杆和套管部件，臂杆本体上设置有用于导线通过的通过空间，连接杆为多个，多个连接杆沿臂杆本体的周向依次连接，以在多个连接杆之间围成通过空间，套管部件套设在多个连接杆上，套管部件的延伸方向与连接杆的延伸方向一致。这样设置能够使各个连接杆之间有缝隙，促进空气流通，增加机器人的关节组件的散热性能，且通过套管部件，能够对多个连接杆进行保护，本实施例中的连接杆为碳纤维材质，能够减轻臂杆组件的重量，同时还能够解决现有技术中的臂杆组件与人体碰撞之后对人体伤害较大的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的臂杆组件的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的臂杆组件的侧视图；以及

图3示出了根据本实用新型的臂杆组件的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、臂杆本体；2、连接杆；10、通过空间；3、套管部件；4、连接部件；40、穿过孔；41、连接本体；42、过渡板；43、过渡空间；420、连接孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种臂杆组件，请参考图1至图3，包括：臂杆本体1，臂杆本体1上设置有用于导线通过的通过空间10；连接杆2，连接杆2为多个，多个连接杆2沿臂杆本体1的周向依次连接，以在多个连接杆2之间围成通过空间10；套管部件3，套管部件3套设在多个连接杆2上，套管部件3的延伸方向与连接杆2的延伸方向一致。

根据本实用新型提供的臂杆组件，包括臂杆本体1、连接杆2和套管部件3，臂杆本体1上设置有用于导线通过的通过空间10，连接杆2为多个，多个连接杆2沿臂杆本体1的周向依次连接，以在多个连接杆2之间围成通过空间10，套管部件3套设在多个连接杆2上，套管部件3的延伸方向与连接杆2的延伸方向一致。这样设置能够使各个连接杆2之间有缝隙，促进空气流通，增加机器人的关节组件的散热性能，且通过套管部件3，能够对多个连接杆2进行保护，本实施例中的连接杆2为碳纤维材质，能够减轻臂杆组件的重量，同时还能够解决现有技术中的臂杆组件与人体碰撞之后对人体伤害较大的问题。

具体地，为了将多个连接杆2连接在一起，臂杆组件还包括：连接部件4，连接部件4设置在臂杆本体1的端部，多个连接杆2均与连接部件4连接。

在本实用新型提供的一个实施例中，连接部件4上设置有多个插孔，多个插孔与多个连接杆2一一对应地设置，连接杆2的至少部分插入插孔内以与连接部件4连接。这样设置能够使连接杆2的安装更加稳定，避免多个连接杆2中的一个脱出连接部件4内，破坏臂杆本体1的整体结构，导致机械臂的关节组件的强度降低。

在本实用新型提供的另一个实施例中，连接部件4上设置有插槽，插槽为环形，多个连接杆2均插设在插槽内。这样设置使连接部件4的结构更加简单，同时便于多个连接杆2共同插入至插槽内。

在具体实施的过程中，连接部件4上设置有穿过孔40，穿过孔40与通过空间10连通，以使导线穿过穿过孔40后伸入至通过空间10内。具体地，连接部件4具有盖板，盖板位于通过空间10的开口处，穿过孔40设置在盖板上，这样设置能够通过穿过孔40对导线进行限位，避免导线在通过空间10内窜动，以提高机器人运行的稳定性。

进一步地，为了便于臂杆本体1与其他关节部件连接，连接部件4还包括：连接本体41，多个连接杆2均与连接本体41连接；过渡板42，过渡板42设置在连接本体41上，过渡板42朝向远离连接杆2的方向延伸。这样设置使臂杆本体1能够通过过渡板42与机器人的其他关节部件连接，结构简单并且便于实施，在能够对多个连接杆2进行集束的同时，还能够便于臂杆本体1与机器人的其他关节部件连接。

在本实用新型提供的实施例中，过渡板42环绕连接本体41设置，以在过渡板42与连接本体41之间构成过渡空间43。这样设置能够通过过渡空间43使臂杆本体1与其连接的关节部件进行对接，以使臂杆本体1与关节部件连接更加紧密，避免导线外漏。

优选地，过渡板42上设置有多个连接孔420，多个连接孔420沿过渡板42的周向间隔设置。以提高臂杆本体1的连接稳定性。

在本实用新型提供的实施例中，套管部件3可伸缩地设置。优选地，套管部件为橡胶套。

为了增加套管部件3与多个连接杆2之间的连接稳定性，套管部件3与连接杆2贴合的一侧设置有多个凸起。这样设置能够增大套管部件3与多个连接杆2之间的摩擦力，以避免套管部件3在机器人移动过程中滑落。

在实际实施的过程中，连接杆2为圆柱形，连接杆2的直径为8mm至12mm，连接杆2的个数优选为25根，能够便于对多个连接杆2进行集束，使多个连接杆2围成通过空间10，这样能够降低臂杆本体1的惯性，最大限度的发挥机器人的性能，增强操作人员与机器人协作的舒适度。

本实用新型还提供了一种机器人，包括臂杆组件，臂杆组件为上述实施例的臂杆组件。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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