一种带有平衡装置的动力机械手的制作方法

本发明涉及动力机械手相关技术领域，具体为一种带有平衡装置的动力机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，为了使机械化运作起来更加平稳，则需要在动力机械手上增设平衡装置，这样，动力机械手运作起来会更加平稳。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种带有平衡装置的动力机械手，为了使机械化运作起来更加平稳，则需要在动力机械手上增设平衡装置，这样，动力机械手运作起来会更加平稳。

为实现上述目的，本实用发明提供如下技术方案：一种带有平衡装置的动力机械手，包括底座、锁死机构、第一平衡机构和第二平衡机构，

底座，所述底座上开设有安装孔，且底座的上端面固定有承载盒，同时承载盒的顶部转动连接有转座，所述转座的顶部转动连接有套架，且套架的内底部固定有第一液压缸，同时第一液压缸的上侧通过第一活塞杆与支架相连接；

锁死机构，所述锁死机构设置在转架的左侧和套架的下侧，且转架转动连接在支架的顶部，同时转架左内壁的右侧通过电动伸缩杆与移动架相连接，所述移动架的右侧转动连接有承载架，且承载架的右侧卡合连接有竖板，同时竖板的右侧与横板相连接；

第一平衡机构，所述第一平衡机构设置在竖板的内部和横板的内部；

第二平衡机构，所述第二平衡机构与第一平衡机构的右侧相连接，且第二平衡机构的右侧通过螺栓固定有抓料器。

优选的，所述承载盒内固定有第一马达，且第一马达的上侧转动连接有转座。

优选的，所述转座的右侧固定有第二马达，且第二马达的左侧转动连接有套架，同时套架与支架构成伸缩结构。

优选的，所述支架顶部的前侧固定有第三马达，且第三马达的后侧转动连接有转架，同时转架的左端和套架的底部均固定有第一卡条。

优选的，所述锁死机构包括第二液压缸、第二活塞杆、抵板、限位杆和第二卡条，且第二液压缸固定在套架的内底部和支架的顶部内，同时第二液压缸通过第二活塞杆与抵板相连接，所述抵板的端面上固定有限位杆，且限位杆贯穿套架的内底部和支架顶部的左内壁，同时抵板的另一端面上固定有第二卡条。

优选的，所述移动架通过电动伸缩杆与转架构成伸缩结构，且移动架的前侧固定有第四马达，同时第四马达的后侧转动连接有承载架。

优选的，所述竖板的左端面上固定有凸杆，且凸杆贯穿承载架的右侧螺纹连接有紧固件。

优选的，所述第一平衡机构包括凹槽、转环、第一压缩弹簧、齿条、齿轮和涡卷弹簧，且凹槽开设在竖板的右端面和横板的右端面上，所述凹槽内设置有转环，且转环通过第一压缩弹簧与竖板和横板相连接，同时横板固定在竖板内转环的右侧，所述转环的内表面固定有齿条，且齿条的内侧啮合连接有齿轮，同时齿轮通过涡卷弹簧与竖板和横板相连接。

优选的，所述第二平衡机构包括承载框、安装板、限位杆和第二压缩弹簧，且承载框固定在横板内转环的右侧，所述承载框的左内壁上固定有限位杆，且限位杆的右端滑动连接有安装板，所述安装板与承载框之间固定有第二压缩弹簧，且第二压缩弹簧包裹在限位杆的外侧。

与现有技术相比，本实用发明的有益效果是：该带有平衡装置的动力机械手，

(1)该装置可在安装孔和外部螺栓的作用下固定在所需地点，方便安装，转座可在第一马达作用下转动，方便带动其上的组件水平旋转，支架可在第一液压缸和第一活塞杆的作用下上下移动，抓料器随之上下移动，方便调节抓料器的高度；

(2)套架可在第二马达的作用下转动，方便调节套架竖直方向的角度，同时转架可在第三马达的作用下转动，方便调节转架竖直方向的角度，调节好套架和转架的角度后，抵板在第二活塞杆的伸长作用下移动，第二卡条随之移动并卡合连接在第一卡条上，方便锁死套架和转架；

(3)拧紧紧固件可将承载架与竖板抵紧固定在一起，方便组装，之后竖板可随着承载架一起左右移动，从而带动横板左右移动，抓料器随之左右移动，方便调节抓料器的位置；

(4)第二压缩弹簧在抓料器左右移动的过程中起到缓冲的作用，横板内的第一压缩弹簧在抓料器前后移动的过程中起到缓冲的作用，竖板内的第一压缩弹簧在抓料器在上下移动的过程中起到缓冲的作用，防止抓料器因位置骤变而损坏，搭配使用转环、第一压缩弹簧、齿条和齿轮可达到复位的效果，使抓料器移动起来更加平衡；

(5)工作结束并拧下螺栓后可将抓料器从安装板上拆卸下来，方便维护或更换。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明正视结构示意图；

图3为本发明竖板、横板、转环、承载框、安装板、限位杆和第二压缩弹簧连接结构示意图；

图4为本发明图1中a处放大结构示意图；

图5为本发明图1中b处放大结构示意图；

图6为本发明底座、安装孔和承载盒连接结构示意图。

图中：1、底座，2、安装孔，3、承载盒，4、第一马达，5、转座，6、第二马达，7、套架，8、第一液压缸，9、第一活塞杆，10、支架，11、第三马达，12、转架，13、第一卡条，14、锁死机构，1401、第二液压缸，1402、第二活塞杆，1403、抵板，1404、限位杆，1405、第二卡条，15、电动伸缩杆，16、移动架，17、第四马达，18、承载架，19、竖板，20、凸杆，21、紧固件，22、横板，23、第一平衡机构，2301、凹槽，2302、转环，2303、第一压缩弹簧，2304、齿条，2305、齿轮，2306、涡卷弹簧，24、第二平衡机构，2401、承载框，2402、安装板，2403、限位杆，2404、第二压缩弹簧，25、抓料器，26、螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种带有平衡装置的动力机械手，根据图1和图2所示，底座1上开设有安装孔2，且底座1的上端面固定有承载盒3，同时承载盒3的顶部转动连接有转座5，承载盒3内固定有第一马达4，且第一马达4的上侧转动连接有转座5，转座5可在第一马达4作用下转动，方便带动其上的组件水平旋转，转座5的顶部转动连接有套架7，且套架7的内底部固定有第一液压缸8，同时第一液压缸8的上侧通过第一活塞杆9与支架10相连接，转座5的右侧固定有第二马达6，且第二马达6的左侧转动连接有套架7，同时套架7与支架10构成伸缩结构，套架7可在第二马达6的作用下转动，方便调节其竖直方向的角度，同时支架10可在第一液压缸8和第一活塞杆9的作用下上下移动，抓料器25随之上下移动，方便调节抓料器25的高度，支架10顶部的前侧固定有第三马达11，且第三马达11的后侧转动连接有转架12，同时转架12的左端和套架7的底部均固定有第一卡条13，转架12可在第三马达11的作用下转动，方便调节其竖直方向的角度。

根据图1、图2和图3所示，锁死机构14设置在转架12的左侧和套架7的下侧，且转架12转动连接在支架10的顶部，同时转架12左内壁的右侧通过电动伸缩杆15与移动架16相连接，锁死机构14包括第二液压缸1401、第二活塞杆1402、抵板1403、限位杆1404和第二卡条1405，且第二液压缸1401固定在套架7的内底部和支架10的顶部内，同时第二液压缸1401通过第二活塞杆1402与抵板1403相连接，抵板1403的端面上固定有限位杆1404，且限位杆1404贯穿套架7的内底部和支架10顶部的左内壁，同时抵板1403的另一端面上固定有第二卡条1405，调节好套架7和转架12的角度后，抵板1403在第二活塞杆1402的伸长作用下移动，第二卡条1405随之移动并卡合连接在第一卡条13上，方便锁死套架7和转架12。

根据图1、图2和图4所示，移动架16的右侧转动连接有承载架18，且承载架18的右侧卡合连接有竖板19，同时竖板19的右侧与横板22相连接，移动架16通过电动伸缩杆15与转架12构成伸缩结构，且移动架16的前侧固定有第四马达17，同时第四马达17的后侧转动连接有承载架18，移动架16可在电动伸缩杆15的伸缩作用下左右移动，抓料器25随之左右移动，方便调节抓料器25的位置，竖板19的左端面上固定有凸杆20，且凸杆20贯穿承载架18的右侧螺纹连接有紧固件21，拧紧紧固件21可将承载架18与竖板19抵紧固定在一起，方便组装。

根据图1、图2、图4和图5所示，第一平衡机构23设置在竖板19的内部和横板22的内部，第一平衡机构23包括凹槽2301、转环2302、第一压缩弹簧2303、齿条2304、齿轮2305和涡卷弹簧2306，且凹槽2301开设在竖板19的右端面和横板22的右端面上，凹槽2301内设置有转环2302，且转环2302通过第一压缩弹簧2303与竖板19和横板22相连接，同时横板22固定在竖板19内转环2302的右侧，转环2302的内表面固定有齿条2304，且齿条2304的内侧啮合连接有齿轮2305，同时齿轮2305通过涡卷弹簧2306与竖板19和横板22相连接，横板22内的第一压缩弹簧2303在抓料器25前后移动的过程中起到缓冲的作用，竖板19内的第一压缩弹簧2303在抓料器25在上下移动的过程中起到缓冲的作用，防止抓料器25因位置骤变而损坏，搭配使用转环2302、第一压缩弹簧2303、齿条2304和齿轮2305可达到复位的效果。

根据图1、图2、图4和图6所示，第二平衡机构24与第一平衡机构23的右侧相连接，且第二平衡机构24的右侧通过螺栓26固定有抓料器25，第二平衡机构24包括承载框2401、安装板2402、限位杆2403和第二压缩弹簧2404，且承载框2401固定在横板22内转环2302的右侧，承载框2401的左内壁上固定有限位杆2403，且限位杆2403的右端滑动连接有安装板2402，安装板2402与承载框2401之间固定有第二压缩弹簧2404，且第二压缩弹簧2404包裹在限位杆2403的外侧，第二压缩弹簧2404在抓料器25左右移动的过程中起到缓冲的作用，限位杆2403在安装板2402左右移动的过程中起到限位辅助的作用，使抓料器25能够更加稳定的左右移动。

本实施例的工作原理：在使用该带有平衡装置的动力机械手时，首先通过安装孔2和外部螺栓将该装置固定在所需地点，接通至外部电源，转座5可在第一马达4作用下转动，方便带动其上的组件水平旋转，支架10可在第一液压缸8和第一活塞杆9的作用下上下移动，抓料器25随之上下移动，方便调节抓料器25的高度，套架7可在第二马达6的作用下转动，方便调节套架7竖直方向的角度，同时转架12可在第三马达11的作用下转动，方便调节转架12竖直方向的角度，调节好套架7和转架12的角度后，启动第二液压缸1401，第二液压缸1401带动第二活塞杆1402伸长，第二卡条1405随着抵板1403一起移动并卡合连接在第一卡条13上，以此锁死套架7和转架12，启动电动伸缩杆15后，电动伸缩杆15伸缩，竖板19随着承载架18一起左右移动，从而带动横板22左右移动，抓料器25随之左右移动，方便调节抓料器25的位置，第二压缩弹簧2404在抓料器25左右移动的过程中起到缓冲的作用，限位杆2403在安装板2402左右移动的过程中起到限位辅助的作用，使抓料器25能够更加稳定的左右移动，横板22内的第一压缩弹簧2303在抓料器25前后移动的过程中起到缓冲的作用，竖板19内的第一压缩弹簧2303在抓料器25在上下移动的过程中起到缓冲的作用，防止抓料器25因位置骤变而损坏，搭配使用转环2302、第一压缩弹簧2303、齿条2304和齿轮2305可达到复位的效果，工作结束并拧下螺栓26后可将抓料器25从安装板2402上拆卸下来，方便维护或更换，且本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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