一种具有撑取和夹取双功能的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械夹取设备技术领域，尤其涉及一种具有撑取和夹取双功能的机械手。

背景技术：

在现有加工过程中，钢环首先放置在垛料柱上，现有机器人抓件，通过夹爪，夹住钢环的外轮廓，机器人把钢环送到打磨设备进料区。这种夹住外轮廓的夹持方式具有一定的弊端，夹取力度大了容易把钢环夹碎或变形，下一工序孔径又没法保证，夹取力度太小容易掉零件，力度很难控制，同时，夹取产品的位置无法精确保证，无法控制夹取精准度，亦可能会造成夹持不稳；对于软质环形产品，由于其具有形变性能，通过夹取动作无法较为有效的对其进行移取，在这种情况下必须寻求新的夹持方法来改善这种情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有撑取和夹取双功能的机械手，本实用新型同时具有撑取模组和夹取模组，在夹取动作不方便操作时，通过夹持方式更改，由抓外轮廓更改为支撑内轮廓，调整余地更大，产品不容易掉，又保证了孔径，下一工序的套入更加自然。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种具有撑取和夹取双功能的机械手，包括多轴机械臂、撑取模组和夹取模组，所述多轴机械臂的自由端设置有安装板，所述撑取模组和夹取模组分别设置于安装板的两端，所述撑取模组包括撑取气缸、撑取手指和撑取座，一对所述撑取气缸对称的设置于安装板的两面，该撑取气缸上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的撑取手指，多个所述撑取手指上远离彼此的一侧设有撑取座，所述撑取座上远离撑取手指的一侧设有定位台；所述夹取模组包括夹取气缸、夹取手指和夹取座，一对所述夹取气缸对称的设置于安装板的两面，该夹取气缸上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的夹取手指，多个所述夹取手指上靠近彼此的一侧设有夹取座，所述夹取座上远离夹取手指的一侧具有多层台阶结构。

作为进一步的优化，本机械手还包括撑取定位机构，所述撑取定位机构包括支架、顶环和定位组件，多个所述支架设置于撑取气缸的周侧，其顶端位于撑取气缸的上方设有顶环，所述顶环上设有多个具有限位功能的定位组件。

作为进一步的优化，所述定位组件包括连接板和缓冲柱，所述连接板设置于顶环上，所述缓冲柱设置于连接板上靠近顶环中轴线的一侧。

作为进一步的优化，所述缓冲柱的顶端面突出于顶环的顶端面。

作为进一步的优化，所述顶环的下端面设有凹槽，所述凹槽位于顶环的径向方向上，所述连接板锁紧于凹槽内。

作为进一步的优化，所述连接板上设有调节腰孔。

作为进一步的优化，所述撑取座和夹取座均为弹性垫片。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：本实用新型同时具有撑取模组和夹取模组，在夹取动作不方便操作时，通过夹持方式更改，由抓外轮廓更改为支撑内轮廓，调整余地更大，产品不容易掉，又保证了孔径，下一工序的套入更加自然。

附图说明

图1为本实用新型的结构图。

图2为本实用新型撑取模组和夹取模组工作状态的结构图。

图3为本实用新型安装板一侧的撑取模组的结构图。

图4为本实用新型顶环底部视角的结构图。

图5为本实用新型安装板一侧的夹取模组的结构图。

图中，1.多轴机械臂；2.安装板；3.撑取模组；31.撑取气缸；32.撑取手指；33.撑取座；331.定位台；341.支架；342.顶环；3421.凹槽；343.定位组件；3431.连接板；3431a.调节腰孔；3432.缓冲柱；41.夹取气缸；42.夹取手指；43.夹取座；431.多层台阶结构；100.产品一；200.产品二。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至5所示，一种具有撑取和夹取双功能的机械手，包括多轴机械臂1、撑取模组3和夹取模组4，多轴机械臂1的自由端设置有安装板2，撑取模组3和夹取模组4分别设置于安装板2的两端，撑取模组3包括撑取气缸31、撑取手指32和撑取座33，一对撑取气缸31对称的设置于安装板2的两面，该撑取气缸31上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的撑取手指32，多个撑取手指32上远离彼此的一侧设有撑取座33，撑取座33上远离撑取手指32的一侧设有定位台331；夹取模组4包括夹取气缸41、夹取手指42和夹取座43，一对夹取气缸41对称的设置于安装板2的两面，该夹取气缸41上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的夹取手指42，多个夹取手指42上靠近彼此的一侧设有夹取座43，夹取座43上远离夹取手指42的一侧具有多层台阶结构431，可适用于不同外径的产品。

本实用新型设置了撑取模组和夹取模组，模组可以分别对产品一100和产品二200进行移取动作，其中夹取模组采用常规设置，即通过“夹”的动作移取产品，撑取模组通过撑取气缸驱动撑取手指带动撑取座向远离彼此的方向运动，可伸进钢环内径，并支撑钢环内径，来实现称取动作，钢环抓起，保证钢环在升举过程的稳定性，保证产品质量。

本机械手还包括撑取定位机构，撑取定位机构包括支架341、顶环342和定位组件343，多个支架341设置于撑取气缸31的周侧，其顶端位于撑取气缸31的上方设有顶环342，顶环342上设有多个具有限位功能的定位组件343，可以对进行撑取动作的产品进行精准的定位。

定位组件343包括连接板3431和缓冲柱3432，连接板3431设置于顶环342上，缓冲柱3432设置于连接板3431上靠近顶环342中轴线的一侧；缓冲柱3432的顶端面突出于顶环342的顶端面。

顶环342的下端面设有凹槽3421，凹槽3421位于顶环342的径向方向上，连接板3431锁紧于凹槽3421内，保证其安装精准度，精准指向顶环的中轴线，同时可以防止晃动。

连接板3431上设有调节腰孔3431a，通过调整连接板位于凹槽内的位置，可以使缓冲柱对不同大小的产品进行抵接。

撑取座33和夹取座43均为弹性垫片，弹性作用一方面可以防止产品损伤，另一方面可以提高作用力，防止产品滑落。

本实用新型的撑取模组还特别适用于软质环形产品，在夹取动作不容易对软质环形进行“夹”的动作时，撑取动作是一种更为方便的选择。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

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