一种旋转式的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体的是一种旋转式的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中机械手的夹持爪一般都由金属铸造，若用于夹持对光滑度要求较高的物品时容易将其表面刮花，且摩擦系数较低，容易滑动掉落，造成损失。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种旋转式的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种旋转式的机械手，其结构包括控制箱、第一旋转座、底座、第二旋转座、收缩模块、夹持加强装置、夹持爪，所述控制箱与第一旋转座活动卡合，所述底座与第一旋转座嵌固连接，所述第二旋转座与底座活动卡合，所述第二旋转座与收缩模块嵌固连接，所述夹持爪与收缩模块螺栓连接，所述夹持加强装置与夹持爪嵌固连接；所述夹持加强装置包括装置外壳、液压箱、管道、泵、液压加压设备，所述液压箱安装在外壳内部，所述管道与液压箱嵌固连接，所述泵与管道螺栓连接，所述液压加压设备嵌固在装置外壳内部，所述液压加压设备与管道嵌固连接。

更进一步的，所述液压加压设备包括设备外壳、控制进水口、压力进水口、压力活塞、吸盘、泄压口、固定活塞，所述控制进水口嵌固在设备外壳上，所述压力进水口与设备外壳嵌固连接，所述压力活塞与设备外壳过渡配合，所述压力活塞与吸盘螺纹连接，所述泄压口与设备外壳嵌固连接，所述固定活塞与设备外壳过渡配合。

更进一步的，所述第二旋转座有两个，两个所述第二旋转座都与底座活动卡合，所述夹持爪有三个，三个所述夹持爪都与收缩模块螺栓连接，每个所述夹持爪上都嵌固夹持加强装置。

更进一步的，所述泵可反转，可以注入液体也可以抽取液体。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型的夹持加强装置可以在夹持对光滑地要求较高的物品时启动，使用吸盘与液压系统对其进行紧固夹持，防止表面刮花和滑动的产生，且可以令夹持爪可以夹持更小的物件。

附图说明

图1为本实用新型一种旋转式的机械手的结构示意图。

图2为本实用新型夹持加强装置的结构示意图。

图3为本实用新型液压加压设备的结构示意图。

图中：控制箱-1、第一旋转座-2、底座-3、第二旋转座-4、收缩模块-5、夹持加强装置-6、夹持爪-7、装置外壳-a、液压箱-b、管道-c、泵-d、液压加压设备-e、设备外壳-e1、控制进水口-e2、压力进水口-e3、压力活塞-e4、吸盘-e5、泄压口-e6、固定活塞-e7。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1-图3所示，本实用新型提供一种旋转式的机械手，其结构包括控制箱1、第一旋转座2、底座3、第二旋转座4、收缩模块5、夹持加强装置6、夹持爪7，所述控制箱1与第一旋转座2活动卡合，所述底座3与第一旋转座2嵌固连接，所述第二旋转座4与底座3活动卡合，所述第二旋转座4与收缩模块5嵌固连接，所述夹持爪7与收缩模块5螺栓连接，所述夹持加强装置6与夹持爪7嵌固连接；所述夹持加强装置6包括装置外壳a、液压箱b、管道c、泵d、液压加压设备e，所述液压箱b安装在外壳a内部，所述管道c与液压箱b嵌固连接，所述泵d与管道c螺栓连接，所述液压加压设备e嵌固在装置外壳a内部，所述液压加压设备e与管道c嵌固连接，所述液压加压设备e包括设备外壳e1、控制进水口e2、压力进水口e3、压力活塞e4、吸盘e5、泄压口e6、固定活塞e7，所述控制进水口e2嵌固在设备外壳e1上，所述压力进水口e3与设备外壳e1嵌固连接，所述压力活塞e4与设备外壳e1过渡配合，所述压力活塞e4与吸盘e5螺纹连接，所述泄压口e6与设备外壳e1嵌固连接，所述固定活塞e7与设备外壳e1过渡配合，所述第二旋转座4有两个，两个所述第二旋转座4都与底座3活动卡合，所述夹持爪7有三个，三个所述夹持爪c都与收缩模块5螺栓连接，每个所述夹持爪c上都嵌固夹持加强装置6，所述泵d可反转，可以注入液体也可以抽取液体。

下面对本实用新型的工作原理做如下说明：当需要夹持特殊的物件时，启动夹持加强装置6，泵d开始工作，从液压箱b抽取液体，注入液压加压设备e，压力进水口e3进水，将压力活塞e4顶出，令吸盘e5吸在物件上，达到最大顶出距离时，液体从泄压口e6流出，此时若想紧固，则从控制进水口e2灌入液体，将固定活塞e7顶出，使其与压力活塞e4碰撞，将压力活塞e4固定，防止其后退影响夹持效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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