一种除雪机器人的制作方法

本实用新型涉及除雪机械领域，具体涉及一种除雪机器人。

背景技术：

除雪问题历来是冬日来临时的热点话题。若雪后路面积雪清理不及时，不仅会影响道路的正常使用，更可能会导致车祸，导致人员伤亡！目前路面除雪方法有很多，但都存在一定的缺陷，并不能解决实际问题，例如大型工程机械除雪设备复杂，作业环境要求高，不能兼顾小区域除雪作业；电加热熔雪耗能高，不具经济性；使用融雪剂会破坏路面结构，腐蚀路面等；积雪会给人们生活带来极大的不便，因此路面除雪是我们实际生活中必须面对的重要问题，研制和生产除雪设备也成为一项迫切的任务。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种除雪机器人。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种除雪机器人，包括底板，还包括推雪机构，推雪机构包括推雪铲，

左扩展推雪铲和右扩展推雪铲分别固定连接有扩展滑块，左扩展推雪铲和右扩展推雪铲分别设置在推雪铲两侧，两个扩展滑块与扩展滑轨适配连接，扩展滑轨与推雪铲固定连接，扩展电机的固定座与推雪铲连接，扩展电机的旋转轴与扩展丝杆轴接，扩展丝杆两端分别与两个扩展滑块上的螺纹孔进行适配连接，光轴的底端和丝杆的底端均固定在底板上，推雪铲分别与光轴滑块和丝杆滑块固定连接，丝杆与丝杆滑块上的螺纹孔进行螺纹连接，光轴贯穿光轴滑块上的穿孔，丝杆升降电机的旋转轴与丝杆轴接。

一种除雪机器人，还包括碎雪机构，碎雪机构包括碎雪部，

碎雪部包括碎雪机构平台，碎雪机构平台上设置有碎雪驱动电机，碎雪驱动电机的旋转轴与换向器的输入轴进行轴接，换向器的输出轴与换向器输出轴链轮轴接，换向器输出轴链轮通过链条与曲柄轴链轮连接，曲柄轴链轮与曲柄轴连接，曲柄轴通过轴承设置在曲柄轴支座上，曲柄轴支座设置在碎雪机构平台上，碎雪曲柄一端与曲柄轴的端部固定连接，碎雪曲柄另一端与碎雪连杆一端铰接，碎雪连杆另一端与碎雪一级摆杆一端铰接，碎雪一级摆杆中部活动套着在摆杆转轴上，摆杆转轴两端通过轴承设置在摆杆转轴支座上，摆杆转轴支座设置在碎雪机构平台上，碎雪一级摆杆另一端与碎雪二级摆杆一端连接，碎雪二级摆杆另一端与竖向的碎雪杆的顶端铰接，碎雪杆中部贯穿碎雪机构平台上的导向孔，碎雪杆的底端位于推雪铲前方。

如上所述的碎雪机构还包括碎雪平移支撑部，

碎雪平移支撑部包括碎雪机构支架，碎雪机构支架设置在底板上，碎雪机构支架上设置有平台电机，平台电机的旋转轴套设固定有驱动齿轮，平台电机的旋转轴通过立式支座轴承设置在碎雪机构支架上，驱动齿轮与齿条啮合，齿条设置在碎雪机构平台底部。

如上所述的碎雪机构支架与滚轮滑块连接，滚轮滑块与平台滑轨适配连接，平台滑轨设置在碎雪机构平台底部，平台滑轨两侧设置有定向支撑轮，定向支撑轮通过滚轮支架设置在碎雪机构支架上。

一种除雪机器人，还包括履带，履带由呈三角分布的第一支撑轮、驱动轮和第二支撑轮支撑，第一支撑轮、驱动轮和第二支撑轮的旋转轴均穿过侧板并通过轴承设置在侧板上，第一支撑轮、驱动轮和第二支撑轮的旋转轴的端部均通轴承设置在轴承支座上，轴承支座采用螺栓固定在底板上，侧板与底板连接，驱动电机设置在底板上，驱动轮的旋转轴由驱动电机驱动旋转。

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、实现了碎雪碎冰和推雪同时作业，提升了作业效率；

2、设置扩展推雪铲可有效增加作业幅宽；

3、采用履带式的行走底盘，使装置工作时可与工作面良好附着。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为行走机构的结构示意图；

图3为推雪机构的结构示意图；

图4为碎雪机构的碎雪部的结构示意图；

图5为碎雪部的局部放大示意图；

图6为碎雪机构的碎雪平移支撑部的结构示意图；

图7为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1-行走机构；2-推雪机构；3-碎雪机构；4-控制系统；11-底板；12-侧板；13-履带；14-轴承支座；15-驱动电机；16-第一支撑轮；17-驱动轮；18-第二支撑轮；21-光轴滑块；22-光轴；23-丝杆滑块；24-丝杆；25-左扩展推雪铲；26-推雪铲；27-扩展电机；28-扩展滑块；29-扩展滑轨；210-右扩展推雪铲；211-丝杆升降电机；31-碎雪机构支架；32-碎雪机构平台；33-碎雪杆；34-碎雪二级摆杆；35-碎雪一级摆杆；36-碎雪连杆；37-碎雪曲柄；38-曲柄轴链轮；39-链条；310-换向器输出轴链轮；311-换向器；312-碎雪驱动电机；313-平台滑轨；314-定向支撑轮；315-齿条；316-滚轮滑块；317-立式支座轴承；318-平台电机；319-驱动齿轮；320-曲柄轴；321-曲柄轴支座；322-摆杆转轴；323-摆杆转轴支座。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本实用新型，下面结合实施示例对本实用新型作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种除雪机器人，包括行走机构1、推雪机构2、碎雪机构3和控制系统4。

如图2所示，行走机构1包括：底板11、侧板12、履带13、轴承支座14、驱动电机15、第一支撑轮16、驱动轮17和第二支撑轮18，

履带13为两条循环履带，每条履带13均由第一支撑轮16、驱动轮17和第二支撑轮18支撑，第一支撑轮16、驱动轮17和第二支撑轮18呈三角分布，第一支撑轮16、驱动轮17和第二支撑轮18的旋转轴均穿过侧板12并通过轴承设置在侧板12上，第一支撑轮16、驱动轮17和第二支撑轮18的旋转轴的端部均通轴承设置在轴承支座14上，轴承支座14采用螺栓固定连接于底板11，侧板12固定连接于底板11，驱动电机15固定连接于底板11，驱动轮17的旋转轴由驱动电机15驱动旋转，驱动轮17的转动可带动履带13的运动，第一支撑轮16位于履带上中部，第二支撑轮18位于履带13前部，第二支撑轮18与第一支撑轮16共同对履带起支撑作用。

行走机构采用履带13与工作面进行附着，通过控制驱动电机15的正反转可控制装置的前进后退。

如图3所示，推雪机构2包括：光轴滑块21、光轴22、丝杆滑块23、丝杆24、推雪铲26、扩展电机27、扩展滑块28、扩展滑轨29和丝杆升降电机211。

左扩展推雪铲25和右扩展推雪铲210分别固定连接有扩展滑块28，左扩展推雪铲25和右扩展推雪铲210分别设置在推雪铲26两侧，两个扩展滑块28与扩展滑轨29适配连接，扩展滑轨29与推雪铲26固定连接，所述扩展电机27的固定座与推雪铲26固定连接，扩展电机27的旋转轴与扩展丝杆轴接，扩展丝杆两端分别与两个扩展滑块28上的螺纹孔进行适配连接，扩展电机27驱动扩展丝杆自转，扩展丝杆和扩展滑块28起到丝杆丝扣的作用，在扩展丝杆自转下，两个扩展滑块28同时沿扩展丝杆相向运动，或者同时沿扩展丝杆相反运动，进而带动左扩展推雪铲25和右扩展推雪铲210相向运动或者相反运动，所述光轴22的底端和丝杆24的底端均与底板11固定连接，所述推雪铲26分别与光轴滑块21和丝杆滑块23连接，丝杆24与丝杆滑块23上的螺纹孔进行螺纹连接，光轴22贯穿光轴滑块21上的穿孔，丝杆升降电机211的旋转轴与丝杆24轴接，驱动丝杆24旋转，丝杆24旋转带动丝杆滑块23向上运动或者向下运动，进而带动推雪铲26向上运动或者向下运动，丝杆升降电机211的固定座与底板11连接。

推雪铲26可通过丝杆升降电机211实现上下升降，以满足作业和行走时的不同需要，作业时推雪铲26下放至接近地面的位置，行走时升起以不阻碍行走，左扩展推雪铲25和右扩展推雪铲210可沿扩展滑轨29在扩展电机27的带动下移动，增加作业幅宽。

如图4所示，碎雪机构3包括碎雪部和碎雪平移支撑部。

碎雪部包括碎雪机构平台32，碎雪机构平台32上设置有碎雪驱动电机312，碎雪驱动电机312的旋转轴与换向器311的输入轴进行轴接，换向器311的输出轴与换向器输出轴链轮310轴接，换向器输出轴链轮310通过链条39与曲柄轴链轮38连接，曲柄轴链轮38与曲柄轴320连接，曲柄轴320通过轴承设置在曲柄轴支座321上，曲柄轴支座321设置在碎雪机构平台32上，碎雪曲柄37一端与曲柄轴320的端部固定连接，碎雪曲柄37另一端与碎雪连杆36一端铰接，碎雪连杆36位于曲柄轴320的端部外侧以及碎雪曲柄37的外侧，碎雪曲柄37可以在曲柄轴320旋转驱动下进行360度旋转，进而带动碎雪连杆36的端部进行360度转动，碎雪连杆36另一端与碎雪一级摆杆35一端铰接，碎雪一级摆杆35中部活动套着在摆杆转轴322上，摆杆转轴322两端通过轴承设置在摆杆转轴支座323上，摆杆转轴支座323设置在碎雪机构平台32上，碎雪一级摆杆35另一端与碎雪二级摆杆34一端连接，碎雪二级摆杆34另一端与竖向的碎雪杆33的顶端铰接，碎雪杆33中部贯穿碎雪机构平台32上的导向孔，碎雪杆33的底端位于推雪铲26前方。

碎雪驱动电机312通过换向器311驱动换向器输出轴链轮310转动，换向器输出轴链轮310通过链条39驱动曲柄轴链轮38转动，曲柄轴链轮38带动曲柄轴320转动，曲柄轴320带动碎雪曲柄37进行360度转动，由于碎雪连杆36位于曲柄轴320的端部外侧以及碎雪曲柄37的外侧，因此碎雪连杆36不会阻碍碎雪曲柄37绕曲柄轴320进行360度转动，碎雪曲柄37通过碎雪连杆36带动碎雪一级摆杆35绕摆杆转轴322上下翻转，进而带动碎雪杆33上下运动，碎雪杆33的底端实现破冰和碎冰的功能，以击碎较为坚硬的积雪或者是冰块。

在本实施例中，换向器311的输出轴为两个，每个输出轴均与对应的换向器输出轴链轮310连接，即换向器输出轴链轮310为两个，每个换向器输出轴链轮310均通过对应的链条39与对应的曲柄轴链轮38连接，曲柄轴320为两根，每个曲柄轴链轮38套设固定在对应的曲柄轴320中部，每根曲柄轴320的两端分别与对应的碎雪曲柄37连接，即碎雪曲柄37为四根，对应的碎雪连杆36、碎雪一级摆杆35、碎雪二级摆杆34和碎雪杆33均为四根。

如图6所示，碎雪平移支撑部包括碎雪机构支架31，碎雪机构支架31设置在底板11上，碎雪机构支架31上设置有平台电机318，平台电机318的旋转轴套设固定有驱动齿轮319，平台电机318的旋转轴通过立式支座轴承317设置在碎雪机构支架31上，驱动齿轮319与齿条315啮合，齿条315设置在碎雪机构平台32底部。

平台电机318转动带动驱动齿轮319旋转，驱动齿轮319带动齿条315往复运动，进而带动与齿条315连接的碎雪机构平台32向前或者向后运动，进而带动碎雪杆33向前或者向后进行位移。

优选的，滚轮滑块316设置在碎雪机构支架31上，滚轮滑块316与平台滑轨313适配连接，平台滑轨313设置在碎雪机构平台32底部，平台滑轨313两侧设置有定向支撑轮314，定向支撑轮314通过滚轮支架设置在碎雪机构支架31上。

碎雪机构平台32向前或者向后运动时，平台滑轨313两侧设置的定向支撑轮314会进行导向限位作用，使得碎雪机构平台32向前或者向后运动得到支撑，且更平稳精准。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型原理作举例说明，本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做相应的修改，但不得偏离本实用新型的原理，或者所附权利要求书所定义的范围。

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