一种水下清淤机器人的制作方法

本实用新型涉及清淤机器人技术领域，具体来说，涉及一种水下清淤机器人。

背景技术：

现有清淤机器人机在暗涵下行走时，常常单纯依靠摄像头判断障碍物，这种判断方法不够准确，且箱涵内有大量黑色淤泥和污水，具有强吸光作用，普通光源难以达到照明效果。

综上所述，如何能够提供一种水下清淤机器人是目前急需解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的技术任务是针对以上不足，提供一种水下清淤机器人，来解决背景技术提到的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种水下清淤机器人，包括车架总成，所述车架总成焊接在履带底盘总成上，所述车架总成是由前拱形梁-、后拱形梁-、顶部纵向梁-以及侧边梁-通过焊接方式固定而成，两个所述前拱形梁-相对一侧底部焊接固定有一块铁板，所述铁板靠近尾部油箱-一侧两端均设有边侧雷达-，所述前拱形梁-一侧两端均设有尾部c形梁-，所述尾部c形梁-与所述前拱形梁-围成的空间内焊接固定有尾部油箱-，所述尾部油箱-顶部中心处设有单面座板-，所述单面座板-上安装有回油过滤器，所述尾部油箱-顶部一侧设有加油口-，所述尾部油箱-顶部远离所述加油口-一侧设有透气口-，两根所述尾部c形梁-底部均设有车尾雷达-，所述车架总成内且位于所述铁板上焊接固定有压差补偿器，所述车架总成内且位于所述铁板上远离所述压差补偿器一侧设有动力单元总成，所述动力单元总成包括底座-，所述底座-焊接固定在所述铁板上，所述底座-顶部设有电动机-，所述电动机-一侧设有液压泵-，所述电动机-与所述液压泵-之间通过联轴器连接，所述铁板顶部远离所述动力单元总成一侧设有角度传感器总成，所述角度传感器总成包括外底座-，所述外底座-与铁板焊接固定，所述外底座-顶部设有内底座-，所述外底座-与所述内底座-之间通过内底座螺栓-固定连接，所述内底座-内设有角度传感器-，所述内底座-外侧设有防护罩-，所述防护罩-通过防护罩螺栓-与所述外底座-连接固定，所述车架总成的前端左右两侧安装有上层大臂和下层大臂，所述车架总成前端设有若干个耳板，所述上层大臂和所述下层大臂与所述车架总成连接的耳板上的安装孔内设有销轴，所述销轴的轴端套入摩擦环，所述销轴的通孔内部设有开口销，所述上层大臂和所述下层大臂通过所述销轴连接了耙吸单元总成，所述车架总成与所述上层大臂之间均设有大臂油缸，所述车架总成顶部安装有阀控箱，所述车架总成顶部一侧且位于所述角度传感器总成的上方焊机固定有组合支架，所述组合支架顶部设有全回转摄像头，所述车架总成顶部远离所述组合支架一侧设有管夹，所述管夹以及所述组合支架内设有排泥管，所述排泥管一端延伸至所述车架总成后端，所述排泥管另一端与所述耙吸单元总成连接贯通。

作为优选，所述车架总成由矩形钢管和钣金等材料焊接形成的框架结构，所述尾部油箱-远离所述前拱形梁-一侧中部设有尾油箱盖-。

作为优选，所述电动机-与所述液压泵-之间的联轴器上设有保护罩-，所述液压泵-通过液压泵螺栓-固定连接在所述保护罩-上，所述保护罩-通过保护罩螺栓-固定连接在所述电动机-输出端。

作为优选，所述防护罩-设计为镂空结构，所述内底座-和所述角度传感器-通过扣合方式连接。

作为优选，所述前拱形梁-顶部设有两个前大灯，所述后拱形梁-顶部设有两个尾大灯。

作为优选，所述阀控箱是安装电磁阀组和强弱电分配的水密箱体，所述履带底盘总成由液压系统驱动。

作为优选，所述底座-与所述电动机-之间设有橡胶减震垫-，所述电动机-的底座与所述橡胶减震垫-以及所述底座-三者之间通过电动机螺栓-连接固定。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

1、在尾部油箱的上面板左右两侧分别焊接有加油口和透气口，用来向油内加注液压油同时排出空气，该设置结构简单、实用性高。

2、在车架总成内铁板上安装有螺栓连接的左右压差补偿器，起到补偿水下压差变化的作用。

3、防护罩设计为镂空结构，可为角度传感器的散热提供有利条件。

4、组合支架起到固定排泥管和安装全回转摄像头的双重作用，左右前大灯和左右尾大灯起到为摄像头起到补充照明的作用

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的总结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的a节点放大图；

图3是根据本实用新型实施例的车架总成结构示意图

图4是根据本实用新型实施例的动力单元总成结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的角度传感器总成结构示意图。

图中：

1、车架总成；2、动力单元总成；3、压差补偿器；4、履带底盘总成；5、大臂油缸；6、上层大臂；7、下层大臂；8、耙吸单元总成；9、排泥管；10、角度传感器总成；11、前大灯；12、组合支架；13、全回转摄像头；14、阀控箱；15、管夹；16、尾大灯；17、回油过滤器；18、开口销；19、销轴；20、摩擦环；1-1、前拱形梁；1-2、后拱形梁；1-3、顶部纵向梁；1-4、侧边梁；1-5、尾部油箱；1-6、尾油箱盖；1-7、单面座板；1-8、尾部c形梁；1-9、加油口；1-10、透气口；1-11、车尾雷达；1-12、边侧雷达；2-1、电动机；2-2、保护罩；2-3、液压泵；2-4、保护罩螺栓；2-5、液压泵螺栓；2-6、电动机螺栓；2-7、橡胶减震垫；2-8、底座；10-1、防护罩；10-2、角度传感器；10-3、内底座；10-4、外底座；10-5、防护罩螺栓；10-6、内底座螺栓。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一，如图1所示，根据本实用新型实施例的一种水下清淤机器人，包括车架总成1，所述车架总成1焊接在履带底盘总成4上，所述车架总成1是由前拱形梁1-1、后拱形梁1-2、顶部纵向梁1-3以及侧边梁1-4通过焊接方式固定而成，两个所述前拱形梁1-1相对一侧底部焊接固定有一块铁板，所述铁板靠近尾部油箱1-5一侧两端均设有边侧雷达1-12，所述前拱形梁1-1一侧两端均设有尾部c形梁1-8，所述尾部c形梁1-8与所述前拱形梁1-1围成的空间内焊接固定有尾部油箱1-5，所述尾部油箱1-5顶部中心处设有单面座板1-7，所述单面座板1-7上安装有回油过滤器17，所述尾部油箱1-5顶部一侧设有加油口1-9，所述尾部油箱1-5顶部远离所述加油口1-9一侧设有透气口1-10，两根所述尾部c形梁1-8底部均设有车尾雷达1-11，所述车架总成1内且位于所述铁板上焊接固定有压差补偿器3，所述车架总成1内且位于所述铁板上远离所述压差补偿器3一侧设有动力单元总成2，所述动力单元总成2包括底座2-8，所述底座2-8焊接固定在所述铁板上，所述底座2-8顶部设有电动机2-1，所述电动机2-1一侧设有液压泵2-3，所述电动机2-1与所述液压泵2-3之间通过联轴器连接，所述铁板顶部远离所述动力单元总成2一侧设有角度传感器总成10，所述角度传感器总成10包括外底座10-4，所述外底座10-4与铁板焊接固定，所述外底座10-4顶部设有内底座10-3，所述外底座10-4与所述内底座10-3之间通过内底座螺栓10-6固定连接，所述内底座10-3内设有角度传感器10-2，所述内底座10-3外侧设有防护罩10-1，所述防护罩10-1通过防护罩螺栓10-5与所述外底座10-4连接固定，所述车架总成1的前端左右两侧安装有上层大臂6和下层大臂7，所述车架总成1前端设有若干个耳板，所述上层大臂6和所述下层大臂7与所述车架总成1连接的耳板上的安装孔内设有销轴19，所述销轴19的轴端套入摩擦环20，所述销轴19的通孔内部设有开口销18，所述上层大臂6和所述下层大臂7通过所述销轴19连接了耙吸单元总成8，所述车架总成1与所述上层大臂6之间均设有大臂油缸5，所述车架总成1顶部安装有阀控箱14，所述车架总成1顶部一侧且位于所述角度传感器总成10的上方焊机固定有组合支架12，所述组合支架12顶部设有全回转摄像头13，所述车架总成1顶部远离所述组合支架12一侧设有管夹15，所述管夹15以及所述组合支架12内设有排泥管9，所述排泥管9一端延伸至所述车架总成1后端，所述排泥管9另一端与所述耙吸单元总成8连接贯通。

实施例二，如图3所示，所述车架总成1由矩形钢管和钣金等材料焊接形成的框架结构，所述尾部油箱1-5远离所述前拱形梁1-1一侧中部设有尾油箱盖1-6。

实施例三，如图4所示，所述电动机2-1与所述液压泵2-3之间的联轴器上设有保护罩2-2，所述液压泵2-3通过液压泵螺栓2-5固定连接在所述保护罩2-2上，所述保护罩2-2通过保护罩螺栓2-4固定连接在所述电动机2-1输出端。

实施例四，如图5所示，所述防护罩10-1设计为镂空结构，所述内底座10-3和所述角度传感器10-2通过扣合方式连接，所述前拱形梁1-1顶部设有两个前大灯11，所述后拱形梁1-2顶部设有两个尾大灯16。

实施例五，如图4所示，所述阀控箱14是安装电磁阀组和强弱电分配的水密箱体，所述履带底盘总成4由液压系统驱动，所述底座2-8与所述电动机2-1之间设有橡胶减震垫2-7，所述电动机2-1的底座与所述橡胶减震垫2-7以及所述底座2-8三者之间通过电动机螺栓2-6连接固定。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，安装在上层大臂6和车架总成1之间的大臂油缸5在液压动力下伸缩运动，带动大臂连杆机构以一边固定的平行四边形方式运动，使耙吸单元总成8能够上下调节，从而调节耙吸螺旋的吃泥深度。本套大臂连杆机构能够使耙吸单元总成8水平的上下运动，保证耙吸单元的上表面始终与车体平行；安装在组合支架12上的全回转摄像头13能够实时传输暗涵内的画面到地面的远程工作站，远程工作站可控制全回转摄像头13旋转任意方向，为作业人员提供操作依据。安装在前拱形梁1-1上的前大灯11以及安装在后拱形梁1-2上的尾大灯16，可以在照明不足的情况下，为全回转摄像头13补光，方便机器人前进和后退操控；安装在车体和耙吸单元周围的若干个雷达能够感知机器人距离障碍物的距离，并传输到地面控制站，防止操作人员仅依靠全回转摄像头13误判距离，发生碰撞；安装在车架总成1中央的角度传感器10-2能够感知车体侧倾和俯仰角度，并实时传递到地面工作站，为操作人员提供判断依据，防止机器人在工作过程中出现侧翻和超限爬坡。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本实用新型。但是应当理解，本实用新型并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。

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