清洁机器人及应用于清洁机器人的供水机构的制作方法

本申请涉及清洁机器人领域，特别是涉及一种清洁机器人及应用于清洁机器人的供水机构。

背景技术：

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人因其具有自动清洁等效果而正受到越来越多家庭的欢迎，清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

市面上的清洁机器人产品，无外乎扫地、吸尘、拖地三种基本清洁功能，其中，大多数的清洁机器人只能实现扫地和吸尘的清扫功能，而无法实现拖地功能，难以有效清除附着于地面上的顽固污渍，地面清洁效果不理想。当然，有些清洁机器人配置有喷洒装置，用于实现地面洒水功能。另外，也有一些清洁机器人为扫拖一体机，还能实现拖地功能，通常的做法是，在清洁机器人底部的驱动轮后方设置喷洒装置以及抹布，随着清洁机器人根据预设路径规划行进，抹布即擦过地面，实现清洁机器人的拖地功能(当抹布通过喷洒装置提供清水蘸湿后则可实现湿拖功能)。

对于扫拖一体机，其喷洒装置内储存有一定量的清洁流体，由于清扫机器人尺寸受限，喷洒装置的容量不大，因此，在扫拖过程中，清洁流体可能被用尽且需重新加填，此时，如何提前获知清洁流体即将耗尽或其当前的具体流体面数据就显得很有必要。

技术实现要素：

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种清洁机器人及应用于清洁机器人的供水机构，用于提前获知清洁流体即将耗尽或其当前的具体流体面数据。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面公开一种应用于清洁机器人的供水机构，包括：储水箱，设于所述清洁机器人本体的一容置空间，用于储存清洁用水，包括加水口及第一出水口；水箱接头组件，设置在所述储水箱的底侧，具有一连通所述第一出水口的接头内腔；输送泵，设置在所述储水箱的箱体外侧，连通所述水箱接头组件的接头内腔，用于在工作时进行抽水以输送清洁用水至所述清洁机器人的加湿组件；断水检测部件，设置在所述水箱接头组件的接头内腔中，用于检测所述接头内腔中的水位，并在所述接头内腔中断水时发出告警信号或指示所述输送泵停止工作的信号。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述断水检测部件包括：第一电极，部分探入到接头内腔中；第二电极，部分探入到接头内腔中并与所述第一电极空间隔离；检测电路，电性连接所述第一电极及第二电极，所述检测电路在所述第一电极与第二电极之间有水时导通，以及在所述第一电极与第二电极之间无水时断开，并输出告警信号或指示所述输送泵停止工作的信号。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述第一电极或第二电极为电极探针。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述水箱接头组件包括：接头座，设置在所述清洁机器人的主体内，包括一连通所述输送泵的第二出水口；接头盖，衔接所述第一出水口，并与所述接头座相扣合形成所述接头内腔，所述接头内腔的顶端连通所述第一出水口，所述接头内腔的底端连通所述第二出水口。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述水箱接头组件还包括海绵体，设置在所述接头盖与所述储水箱之间。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述水箱接头组件还包括内置密封圈，设置在所述接头盖与所述接头座之间。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述水箱接头组件还包括外置橡胶圈，套设在所述接头座周缘。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述清洁机器人包括有位于清洁机器人本体中央区域的中扫组件，所述储水箱位于所述中扫组件前侧的容置空间中。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述的应用于清洁机器人的供水机构还包括储水箱锁定结构，所述储水箱锁定结构包括：设于所述储水箱的相对两个侧面上的弹性凸起以及设于所述储水箱的容置空间的相对两个侧面上的凹陷；或者，设于所述储水箱的相对两个侧面上的凹陷以及设于所述储水箱的容置空间的相对两个侧面上的弹性凸起。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述储水箱带有翻转式把手。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述的应用于清洁机器人的供水机构还包括储水箱锁定结构，所述储水箱锁定结构包括：凸台，设于所述翻转式把手的轴接端的第一旁侧；勾槽，设于所述储水箱的容置空间中与所述翻转式把手的轴接端对应的相对两个侧面上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述储水箱锁定结构还包括：凹陷，设于所述翻转式把手的轴接端的第二旁侧；凸起，设于所述储水箱容槽中相对两个侧面上且邻近所述勾槽；或者凸起，设于所述翻转式把手的轴接端的第二旁侧；凹陷，设于所述储水箱容槽中相对两个侧面上且邻近所述勾槽。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括落位检测机构，用于检测所述储水箱是否落位于所述储水箱的容置空间内。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述落位检测机构包括设置在所述储水箱上的磁体以及设于所述机器人本体上用于检测所述磁体的霍尔感应器。

本申请的第二方面提供一种清洁机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体配置有移动装置；以及上述第一方面所述的供水机构；加湿组件，设于所述机器人本体的底部且与所述输送泵连通；拖地组件，设置于所述机器人本体的底部，包括拖垫以及用于承载所述拖垫的拖垫承载体。

在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述拖垫承载体包括用于固定所述拖垫的固定面和与所述固定面相对的安装面，所述安装面通过一可拆卸式安装结构固定于机器人本体的底部。

综上所述，本申请的清洁机器人及应用于清洁机器人的供水机构，通过在水箱接头组件的接头内腔中设置断水检测部件检测所述接头内腔中的水位，并在所述接头内腔中断水时发出告警信号或指示所述输送泵停止工作的信号，藉此可以提前获知清洁流体即将耗尽的情况。

附图说明

图1为本申请清洁机器人在一实施例中的立体示意图。

图2为申请清洁机器在一实施例中人打开顶盖的立体示意图。

图3为本申请清洁机器人在一实施例中的仰视示意图。

图4显示为本申请清洁机器人在一实施例中去除罩体后在一视角下的示意图。

图5显示为本申请的清洁机器人在一实施例中去除罩体后在另一视角下的示意图。

图6显示为本申请的供水机构在一实施例中的示意图。

图7显示为本申请的供水机构在一实施例中储水箱与机器人本体的分解示意图。

图8显示为本申请的供水机构中的储水箱、单向阀组件及外接头组件在一实施例中的结合示意图。

图9显示为本申请中箱体以及箱盖在一实施例中的分解示意图。

图10显示为本申请中单向阀组件在一实施例中的分解示意图。

图11显示为本申请中过滤组件及水箱接头组件在一实施例中的分解示意图。

图12显示为本申请的供水机构在一实施例中的组合剖面示意图。

图13显示为配置有拖地组件的清洁机器人的立体示意图。

图14显示为本申请的清洁机器人在实施例中加湿组件和拖地组件的配合示意图。

图15显示为本申请的清洁机器人的拖地组件在一实施例中的分解示意图。

图16显示为拖地组件在一实施例中的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件或参数，但是这些元件或参数不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个或参数件与另一个或参数进行区分。例如，第一出水口可以被称作第一出水口，并且类似地，第一出水口可以被称作第一出水口，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一出水口和第一出水口均是在描述一个出水口，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个出水口。相似的情况还包括第一旁侧与第一旁侧。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“a、b或c”或者“a、b和/或c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a、b和c”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

本申请提供一种应用于清洁机器人的供水机构以及清洁机器人。在有些实施例中，所述清洁机器人又称之为扫地机器人、智能机器人、移动机器人、自动扫地机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能完成清扫、吸尘、或/及拖地等清洁工作。具体地，清洁机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作。

请参见图1至图3，显示为本申请清洁机器人在一实施例中的结构示意图，其中，图1为该实施例中本申请清洁机器人的立体示意图，图2为申请清洁机器在一实施例中人打开顶盖的立体示意图，图3为本申请清洁机器人在一实施例中的仰视示意图。如图所示，所述清洁机器人包含一个机器人本体10，机器人本体10包括底盘11、罩体12、以及其他相关装置或部件。

在某些实施例中，底盘11可以由诸如塑料的材料整体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷、卡位或类似结构，用于将相关装置或部件安装或集成在底盘11上。在某些实施例中，罩体12可包括顶部面板和侧部面板，罩体12也可以由诸如塑料的材料整体成型，并且被构造为与底盘11互补，能为安装到底盘11的各个相关装置或部件提供保护。底盘11和罩体12可以通过各种合适的装置(例如螺丝、卡扣等)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，底盘11和罩体12可形成一封装结构，该封装结构具有一定的容纳/容置空间。

如图所示，本实施例清洁机器人中的机器人本体10整体呈扁圆柱形结构：底盘11为圆形，罩体12的顶部面板为圆形，罩体12的侧部面板自圆形的顶部面板的周缘向下延伸形成外圆周侧壁，所述侧部面板也可开设有多个凹槽、开口等。当所述清洁机器人进行移动(所述移动包括前进、后退、转向、以及旋转中的至少一种组合)时，扁圆柱形结构的机器人本体10具有更好的环境适应性，例如，在移动时会减少与周边物件(例如家具、墙壁等)发生碰撞的几率或者减少碰撞的强度以减轻对清洁机器人本身和周边物件的损伤，更有利于转向或旋转。但并不以此为限，在其他实施例中，机器人本体还可以采用例如为矩形体结构、三角柱结构、或半椭圆柱结构(也可称为d字型结构)等。

另外，机器人本体10包括前部和后部，并且在前部和后部之间限定一沿前后方向延伸的前后中心线x，前后中心线x将机器人本体10分成左部和右部。所述“前部”是相对于清洁机器人的前进方向而言的，当清洁机器人进行前进移动时，此时，机器人本体10中最接近于前进方向的最前端部分即为前部，如此，机器人本体10中与所述前部相对的就是为后部。

一般地，所述罩体12的顶面还设有顶盖121，顶盖121可通过转动结构转动连接于罩体12上。顶盖121可位于罩体12的后部，但并不以此为限，所述顶盖也可位于所述罩体的前部。在某些实施方式中，所述转动结构可具有一转动端和一连接端，其中，所述转动端转动连接于罩体12，所述连接端固定连接于顶盖121。在实际应用中，通过拨动顶盖121中远离转动结构的远端促使顶盖121绕着所述转动结构相对罩体12翻转，实现顶盖121的开启、闭合等。

罩体12的顶面还设有按键区，所述按键区布设有一个或多个功能按键，例如：电源按键、充电按键、清洁模式选择按键等。在某些实施例中，所述这些按键还配置有状态显示灯，显示这些按键的状态，以提供更佳的人机用户体验。在具体实现上，所述状态显示灯可在显示颜色及显示方式上有不同的选择，例如，所述状态显示灯可根据不同的状态(例如：正常、待机、故障等)而显示不同的灯光颜色，所述状态显示灯也可根据不同的功能(例如：电源、充电、清洁模式等)而显示不同的灯光颜色，所述状态显示灯也可根据不同的状态(例如：正常、待机、故障等)或不同的功能(例如：电源、充电、清洁模式等)而采用不同的显示方式(例如：常亮、呼吸灯方式、闪烁等)。

罩体12的顶面还可设有其他装置。例如，在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有摄像装置，所述摄像装置的数量可以是一个或多个，至于摄像装置的结构及设置信息可容后详述。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有拾音器，用于采集来自清洁机器人在清洁操作过程中的环境声音或者来自使用者的语音指令。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有麦克风，用于播放语音信息。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有触控显示屏，实现良好的人机体验。

为保护清洁机器人，所述机器人本体上还配置有防撞组件，用于避免因清洁机器人与清洁环境中的周边物体碰撞而产生损毁。在如图2所示的实施例中，所述防撞组件可例如为保险杠13，用于缓冲清洁机器人在移动过程中与周围物体产生的碰撞。所述保险杠大致呈圆弧片状，其可安装于机器人本体10的侧部面板的前向部分处。所述保险杠与机器人本体10之间可设有弹性结构，从而在两者之间形成有一可伸缩弹性空间。当清洁机器人碰撞到障碍物时，所述保险杠受力后朝向机器人本体10收缩，吸收并消解碰撞到障碍物所产生的冲击力，从而保护机器人本体10。在某些实施例中，所述保险杠可采用多层结构，或者，在保险杠外侧还可设有软胶条等。

所述其他相关装置或部件可包括供电装置、移动装置、感知系统、清洁装置、以及控制系统等。

所述供电装置用于向其他用电装置(例如移动装置、摄像设备等)供电。在实际的实施方式中，所述供电装置包括可充电电池(组)，例如可采用常规的镍氢(nimh)电池，经济可靠，或者，所述供电装置也可采用其他合适的可充电电池(组)，例如锂电池，相比于镍氢电池，锂电池的体积比能量比镍氢电池更高，且，锂电池无记忆效应，可随用随充，便利性大大提高。所述可充电电池(组)安装在底盘的电池凹槽中，该电池凹槽的大小可以根据所安装的电池(组)来定制。所述可充电电池(组)可以通过常规的方式安装在所述电池凹槽中，例如弹簧闩。所述电池凹槽可被电池盖板封闭，所述电池盖板可以通过常规方式固定到所述底盘，例如螺丝。所述可充电电池(组)可连接有充电控制电路、电池充电温度检测电路以及电池欠压监测电路，充电控制电路、电池充电温度检测电路、以及电池欠压监测电路再与所述控制系统相连。清洁机器人通过设置在机器人本体侧部或者底部的充电电极与充电座连接进行充电。另外，在必要的情形下，所述供电装置中可包括主用电池和备用电池，当主用电池电量过低或出线故障时，就可转由备用电池工作。

所述移动装置设置于机器人本体上用于驱动所述移动机器人移动。在这里，为了更加清楚地描述机器人的移动行为，作出如下定义：清洁机器人可通过相对于由机器人本体界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：x轴、y轴、以及z轴，其中，x轴与前后中心线x对应，x轴与y轴相互垂直，z轴垂直于由x轴和y轴构成的平面。如此，将清洁机器人沿x轴的前向驱动方向标示为“前向”而沿着x轴的后向驱动方向标示为“后向”。当清洁机器人的前向部分向上倾斜而后向部分向下倾斜时为“上仰”，当清洁机器人的前向部分向下倾斜而后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，清洁机器人可绕z轴转动。例如，在机器人的前向方向上，当清洁机器人朝向x轴的左侧倾斜为“左转”，当清洁机器人朝向x轴的右侧倾斜为“右转”。

在某些实施例中，所述移动装置可包括行走机构和行走驱动机构，其中，所述行走机构可设置于所述机器人本体的底部，所述行走驱动机构内置于所述机器人本体内。进一步地，所述行走机构可采用行走轮方式，在一种实现方式中，所述行走机构可例如包括至少两个万向行走轮，所述至少两个万向行走轮可可分别由对应的至少两个行走驱动机构实现独立驱动。由所述至少两个万向行走轮实现前进、后退、转向、以及旋转等移动。在其他实现方式中，如图3所示，所述行走机构可例如包括两个直行行走轮211和至少一个辅助转向轮213的组合，两个直行行走轮211分别设于机器人本体10的底盘11底部的相对两侧，两个直行行走轮211可分别由对应的两个行走驱动机构实现独立驱动，即，左直行行走轮由左行走驱动机构驱动，右直行行走轮由右行走驱动机构驱动。所述的万向行走轮或直行行走轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式安装到机器人本体10上，且接收向下及远离机器人本体10偏置的弹簧偏置。所述弹簧偏置允许万向行走轮或直行行走轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引。至少一个辅助转向轮213设于机器人本体10的底盘11底部的前侧。在实际的应用中，至少一个辅助转向轮213未参与的情形下，所述两个直行行走轮主要用于前进和后退，而在至少一个辅助转向轮213参与并与两个直行行走轮211配合的情形下，就可实现转向和旋转等移动。所述行走驱动机构可包括驱动电机和控制所述驱动电机的控制电路，利用所述驱动电机可驱动所述行走机构中的行走轮实现移动。在具体实现上，所述驱动电机可例如为可逆驱动电机，且所述驱动电机与所述行走轮的轮轴之间还可设置有变速机构。所述行走驱动机构可以可拆卸地安装到机器人本体10上，方便拆装和维修。

所述清洁装置可至少包括清扫组件和吸尘组件。所述清扫组件又可包括中扫组件、边扫组件和吸尘组件。

所述中扫组件设于底盘的底部中央区域。在某些实施例中，所述中扫组件可包括上壳体、下壳体、中扫部件和驱动马达，其中，所述上壳体和所述下壳体经合体可形成一腔体，所述中扫部件设置于上壳体和下壳体之间的腔体内。

在图3所示的实施例中，所述中扫部件可例如为滚刷结构31。

在某些实施例中，滚刷结构31可包括中扫转动辊和设置在中扫转动辊上的中扫毛刷，中扫部件安装在上壳体与下壳体之间的腔体内，且在下壳体的下部设有毛刷清扫腔口(也可称为吸尘口)，中扫毛刷凸出清扫腔口与需清扫地面接触。在实际应用中，驱动马达用于驱动中扫部件中的中扫转动辊及其上的中扫毛刷转动进行清扫工作，将垃圾由清洁地面扫入并通过收集入口输送到吸尘组件内。

在某些实施例中，滚刷结构31可包括中扫转动辊和设置在中扫转动辊上的中扫毛刷及中扫胶刷，这样可以兼顾地板、毛毯等多种清洁环境。中扫胶刷、中扫毛刷的生长方向与中扫转动辊的径向基本一致，且中扫胶刷的胶条宽度、中扫毛刷的宽度要适配于毛刷清扫腔口，中扫胶刷和中扫毛刷并非采取平行或接近平行的设置方式，而是两者之间具有较大的夹角，以确保中扫胶刷和中扫毛刷能够各自实现自身的应用功能。

由于中扫毛刷上的毛刷簇之间存在较大缝隙，使得风很容易从缝隙之间流失，对形成真空环境形成的帮助比较小。因此，通过设置中扫胶刷，可以形成兜风效果，并且当兜风强度达到预设强度时，即可协助实现对清洁对象的扫动，使得清洁垃圾可以在滚刷结构31的扫动和风的吹动下，更方便地被输送至集尘箱内。

其他地，中扫毛刷的刷毛设置为v型或u型螺旋结构，且“v”字形的尖端位于滚刷结构31的中部位置，在滚刷结构31滚扫过程中，由v型或u型螺旋结构相对两侧的毛刷将垃圾从两侧的向中部位置聚集，使部分灰尘，尤其是大颗粒的垃圾更容易吸入集尘室中，结构简单却大大提高了清扫效率。当然，滚刷结构31中的毛刷也可以呈其它螺旋排列方式，如“\”“/”向滚刷中部交错分布，同样可以起到将垃圾朝毛刷清扫腔口前侧中部位置聚集的效果。

在某些实施例中，所述上壳体可例如浮动系统支架或固定框架，所述下壳体可例如滚刷盖。

以浮动系统支架为例，浮动系统支架更可包括固定支架和浮动支架，且在所述浮动系统支架上还可安装有用于驱动所述中扫部件的驱动马达等。所述浮动支架的一侧可通过轴转结构轴接于所述固定支架，从而可使得所述浮动支架的另一侧相对所述固定支架实现上下浮动。另外，在浮动系统支架中，所述浮动支架的后端开设有进尘开口，所述固定支架的后端开设有对应的进尘开口，且所述浮动支架的进尘开口与所述固定支架的进尘开口之间通过可伸缩的柔性进风通道连通。所述柔性进风通道可在所述浮动支架相对所述固定支架相对上下浮动时实现伸缩运动，具体地，当所述浮动支架相对所述固定支架远离时，所述浮动支架和所述固定支架之间的柔性进风通道伸展，当所述浮动支架相对所述固定支架靠近时，所述浮动支架和所述固定支架之间的柔性进风通道收缩。当清洁机器人处于正常的清洁过程时，所述浮动系统支架中的浮动支架在重力作用下浮动至最低位置，无论在地板、地毯或者其他不光滑清洁表面上，安装在所述浮动系统支架内的滚刷结构都可以紧贴于被清洁地面，以实现最高效率的贴地清扫，同时，针对不同类型清洁地面上都具有较好的贴地效果，这样，对风道的密封性贡献明显。另外，当清洁地面高低起伏或清洁地面上存在障碍物时，通过所述浮动支架的上下浮动，可以降低滚刷结构等与障碍物之间的相互作用，从而协助清洁机器人完成越障操作，也能保护滚刷结构及驱动马达等，延长其使用寿命。

值得注意的是，一般地，作为中扫部件的滚刷结构，其宽度越宽则清洁覆盖范围越大，单次清洁宽度越宽，而集尘盒作为垃圾收纳部件，其与行走轮等部件共同设置在外壳内，宽度受限，而且为了增加真空净压以将垃圾抽吸到集尘盒内，尘盒的进尘口也不能很宽，因此，浮动支架中对应滚刷结构的毛刷清扫腔口至浮动支架的进尘开口之间的截面是减缩。

所述滚刷盖可拆卸地盖合于浮动系统支架或固定框架的底部。当所述滚刷盖盖合于浮动系统支架或固定框架时，两者之间形成一可容纳滚刷结构的腔体并将滚刷结构限定于所述腔体内。所述滚刷盖设有与滚刷结构对应以能显露出滚刷结构中的中扫毛刷及中扫胶刷的开口。在某些实施例中，在所述滚上盖的开口的后边缘上设有刮条(即，所述刮条沿清洁机器人上是位于滚刷结构的后方)，所述挂条与滚刷结构之间保持一定间距(例如1毫米至3毫米)，并通过贴合于清扫地面，使其可以将一小部分未被滚刷结构直接卷起的垃圾拦截并撮起，从而使其在滚刷结构的扫动和风机的抽吸下被卷入。所述刮条的位置和角度的选择使得垃圾始终位于最佳的清扫和抽吸位置，避免在胶条之后还有遗留。在实际应用中，所述刮条可采用软胶材料制作，并可拆卸式地安装在所述滚刷盖上。

边扫组件设于底盘底部的边缘，在某些实施例中，所述边扫组件可包括清洁边刷和用于控制所述清洁边刷的边刷电机。在图3所示的实施例中，清洁边刷33的数量可为至少一个，设置于机器人本体10前部的相对边侧(若所述清洁边刷的数量可为至少两个，则这至少两个清洁边刷分别对称设置于机器人本体10前端的相对两侧)，清洁边刷33可采用旋转式清洁边刷，可在所述边刷电机的控制下作旋转。在某些实施例中，旋转式清洁边刷33中的旋转轴相对于地面(所述地面可以设定为与机器人主体的底盘地面平行)成一定角度，例如，所述设置角度可确保清洁边刷33处于外侧的刷毛要低于处于内侧的刷毛，使得外侧的刷毛更贴近地面，更有利于将垃圾碎屑等清扫到滚刷区域中。

所述吸尘组件可包括集尘盒、吸尘风机以及相应的风道结构。

请再参阅图4，显示为该实施例中本申请清洁机器人去除罩体后在一视角下的示意图。在图2和图4所示的实施例中，集尘盒32可安装在底盘11的集尘盒容槽中，该集尘盒容槽开设于底盘11的中央区域，该集尘盒容槽的大小可以根据所安装的集尘盒32来定制。集尘盒32可以通过常规的方式安装在所述集尘盒容槽中，例如弹簧闩或者直接放置。在某些实施例中，集尘盒32设有把手或握手结构(例如凹槽、凸块等)，以便于握持。所述把手可采用抽拉式把手或翻转式把手。

集尘盒32可至少包括集尘腔以及与所述集尘腔连通的进尘口和出风口，在集尘盒32的出风口处还设有滤芯或类似的过滤网结构，所述滤芯或类似的过滤网结构为可拆卸式设计，并可重复利用，例如，通过毛刷清理或水洗。集尘盒32的进尘口处设有密封条或密封圈，所述集尘箱的进尘口与所述浮动系统支架中固定支架的进尘开口对应，这样，集尘盒32的进尘口就通过所述固定支架和所述浮动支架之间的进风通道与所述浮动支架连通。集尘盒32的出风口设有密封条或密封圈。

另外，集尘盒32为可开合设计，在某些实施例中，集尘盒32可分为盒本体和盒盖，所述盒本体具有集尘腔，且，所述出风口及所述出风口处的滤芯或类似的过滤网结构设于所述盒本体上，所述盒盖上则开设有进尘口，所述盒盖可以例如转轴等方式轴接于所述盒本体，并可通过例如卡扣等方式盖合于所述盒本体上。

在如图4所示的实施例中，吸尘风机34具有进风口和出风口，吸尘风机34的进风口通过连接通道35与集尘盒32的出风口的连通，吸尘风机34的出风口与一排风通道连通。因此，本申请所述的风道结构可至少包括所述浮动支架的进尘开口与所述固定支架的进尘开口之间柔性进风通道(未在图式中显示)、集尘盒32和吸尘风机34之间的连接通道35、以及与吸尘风机的出风口连通的排风通道36。排风通道36可通过安装结构固定于底盘11上，在某些实施例中，所述安装结构可例如为螺丝锁附等。在如图4所示的实施例中，排风通道36内设有曲线型的主通道，在所述主通道的至少一旁侧设有副通道，所述主通道和所述副通道之间还设有可供相互连通的排风导流元件。在某一实施方式上，所述排风导流元件可例如为间隔设置的格栅，所述格栅的间隙可依照实际需要、吸尘风机的特性、以及排风通道的尺寸等而设计，所述格栅的高度可略微低于所述主通道的高度，这样，所述格栅与所述主通道的顶部也留有一定的流动空间。当然，所述排风导流元件也可采用其他结构，例如鳍片或通孔等。

在实际应用中，由吸尘风机34中的风机马达驱动风扇旋转以使得掺杂有垃圾的气流通过进尘口进入集尘盒3内，气流中的垃圾被所述滤芯或类似的过滤网结构过滤后留存在集尘盒3内，过滤后的气流则从出风口通过连接通道35进入吸尘风机34，再由吸尘风机34的出风口经由排风通道36而排出清洁机器人的外部，在排风通道36内，大多的风流都是在主通道内流动，但在排风通道36拐弯或风流湍急的区域，部分的风流会经由排风导流元件散逸至旁侧的副通道内并在副通道内流动后再经由排风导流元件回流至主通道汇合，对风流起到很好的分流导向。整体上形成的排风通道36较长，有利于消除噪音，并且气流最终排出清洁机器人的外部，使得清洁机器人本身可以形成一个相对密封的空间，灰尘不易进入清洁机器人内部。另外，所述排风通道的排风口呈逐渐扩大的外扩结构，这样，也更有利于排风，同时，可起到降低风噪的效果。

承前所述，集尘盒32的出风口处设有滤芯或类似的过滤网结构以过滤空气，避免集尘盒32内的垃圾逸出后对后面的吸尘风机34造成损坏，为了避免滤芯或类似的过滤网结构的堵塞影响风道畅通，集尘盒32的出风口截面积通常较大，而吸尘风机34的进风口则会远小于集尘盒32的出风口，因此，连通于集尘盒32的出风口和吸尘风机34的进风口的连接通道35，其截面也是减缩的，从而使得从集尘盒32的滤芯或类似的过滤网结构出来的风尽量少损失地以一定方向进入吸尘风机34。

为检测所述集尘盒是否落位于所述集尘盒容槽内，所述吸尘组件还可配置有集尘盒落位检测机构。在某些实施例中，所述集尘盒落位检测机构可包括霍尔感应器和磁体，其中，所述霍尔感应器设于机器人本体10上，例如底盘11中邻近所述集尘盒容槽的安装结构上，且所述霍尔感应器与底盘11上的控制系统连接，所述磁体则设于集尘盒32的侧部或底部或者是所述滤芯或类似的过滤网结构上。所述磁体设于所述滤芯或类似的过滤网结构上，在所述集尘盒容槽内放置集尘盒后不会遗漏掉所述滤芯或类似的过滤网结构，避免在遗漏所述滤芯或类似的过滤网结构的情形下所述集尘盒内的垃圾进入风机造成损坏的风险。在实际应用中，当将所述集尘盒放置于所述集尘盒容槽内时，当所述集尘盒上的磁体与所述集尘盒容槽处的霍尔感应器对应，因为受到磁场变化并切割磁力线，霍尔感应器就会输出脉冲信号，以此确定所述集尘盒放置到位已正确落位于所述集尘盒容槽内，当所述集尘盒上的磁体没有与所述集尘盒容槽处的霍尔感应器对应，则霍尔感应器就不会输出脉冲信号，所述控制系统因未收到相应的脉冲信号而输出报警信号，提醒使用者所述集尘盒未放置到位(或者，所述滤芯或类似的过滤网结构未放置到位)。

感知系统用于感测相关信号和物理量以确定移动装置的位置信息和运动状态信息等。在某些实施例中，感知系统可包括摄像装置、激光测距装置(laserdirectstructuring，lds)以及各类传感装置等，其中，这些装置可根据产品需求而作不同的组合。例如，在一实现方式中，所述感知系统可包括摄像装置和各类传感装置。在一实现方式中，所述感知系统可包括激光测距装置和各类传感装置。在一实现方式中，所述感知系统可包括摄像装置、激光测距装置以及各类传感装置。在这些实现方式中，所述摄像装置可以是一个也可以是多个。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体10的顶部表面(例如，顶部表面的中央区域、顶部表面中相对中央区域的前端、顶部表面中相对中央区域的后端)，且，所述至少一摄像头的光学轴与顶部表面所形成的平面成一锐角或接近于直角，用于摄取清洁机器人的操作环境的图像，以利于后续的vslam(visualsimultaneouslocalizationandmapping，视觉同时定位与地图创建)和物体识别。例如，在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有单目摄像头，所述单目摄像头可以通过临近图像匹配计算出摄像头位姿的变换，在两个视角上进行三角测距又可以得出对应点的深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有双目摄像头，所述单目摄像头可以通过三角方法计算出深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有鱼眼摄像头，所述鱼眼摄像头凸出于机器人本体的顶部表面，通过所述鱼眼摄像头可获得全景图像。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体的侧部表面。例如，在一实现方式中，所述至少一摄像装置可设于机器人本体的前方(所述前方即是位于前后中心线x上的前部)的侧部表面上。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体的顶部表面和侧部表面的交接处，例如，在一实现方式中，可在邻设于机器人本体的顶部表面和侧部表面的交接处设置至少一凹陷结构，将所述至少一摄像装置设置于对应的至少一凹陷结构内，如此，可使得所述摄像装置具有更为宽广的摄像视角，获得信息量更多的图像资料，借助所述摄像装置的图像资料来获得更精准的距离测量并确定移动机器人的位置及姿态，提高基于视觉同时定位与地图构建的精准度及可靠性。关于凹陷结构及其摄像装置的设置位置、设置方式、设计结构、工作方式等信息可参阅本申请人于2017年11月20日提交的专利申请(发明名称：移动机器人，公告号：cn207424680u)中的相关描述，在此不再赘述。

所述感知系统可包括多种不同用途的各类传感器，这些传感器包括但不限于压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器等中的任一或多个组合。

在某些实施例中，压力传感器可设置在行走轮的减震装置上，通过检测减震装置压力变化来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，减震装置的减震运动使得所述压力传感器输出不同于在平坦地面压力信号的压力信号。在某些实施例中，压力传感器可设置在清洁机器人的防撞组件(例如保险杠等)上，当所述防撞组件碰撞到障碍物时，所述防撞组件的减压振动使得该压力传感器输出基于碰撞而产生的压力信号。

在某些实施例中，重力感应器可设置在机器人本体的任意位置处，通过检测清洁机器人重力值来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，清洁机器人的重力值发生变化。

测距传感器既可以检测清洁机器人的底盘与地面之间的垂向距离变化也可检测清洁机器人与周边物体之间的距离变化。在某些实施例中，测距传感器可设置在清洁机器人的底盘，通过检测清洁机器人的底盘与地板表面之间的距离来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，测距传感器能够检测到清洁机器人底盘与地面之间的距离变化。在某些实施例中，测距传感器可设置在清洁机器人的防撞组件上，用于在清洁机器人在行进时，测距传感器能够检测到清洁机器人与清洁环境中其他物体的距离变化。如前所述，以防撞组件为保险杠为例，所述保险杠为圆弧片状，设置在机器人本体的前部。在一具体实现上，测距传感器可包括红外测距传感器，红外测距传感器的数量可为多个，例如，红外测距传感器的数量可为四路、六路或八路，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。每一路红外测距传感器具有红外信号发射器和红外信号接收器，利用红外信号发射器发射出一束红外光，在照射到物体后形成反射，反射的红外光再被红外信号接收器接收，根据红外线发射与接收的时间差数据，计算得出清洁机器人与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括tof传感器，tof(timeofflight)即飞行时间技术。tof传感器的数量可为多个，例如，tof传感器的数量为两个，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。tof传感器通过发射经调制的近红外光，遇物体后反射，接收反射的光线，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算得出清洁机器人与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括超声测距传感器，所述超声测距传感器可设置在所述保险杠中居中的最前端上。所述超声测距传感器具有超声波发射器和声波接收器，超声波发射器用于发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到物体阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时，从而根据计时器记录的时间，计算出清洁机器人与物体之间的距离。在实际应用中，上述各类测距传感器也可组合使用，通过多种方式的测距方式，在测距范围、测距准确性以及成本等方面获得较好的平衡。

碰撞检测传感器设置于机器人本体上且与保险杠相关联，主要包括光线发射器、光线接收器以及位于光线发射器和光线接收器之间的碰撞伸缩杆，在正常状态下，碰撞伸缩杆处于初始位置，光线发射器和光线接收器之间光路畅通，当清洁机器人躲闪不及而碰撞到障碍物时，位于清洁机器人前部的保险杠将受到障碍物的冲击而相对机器人本体内陷，此时，位于保险杠内侧的碰撞伸缩杆经受力后收缩并阻挡在光线发射器和光线接收器之间，光线发射器和光线接收器之间的光路被切断，碰撞检测传感器发出碰撞信号。

悬崖传感器设置于机器人本体的底部。在某些实施例中，悬崖传感器的数量为多个，例如为四个，分别设置于机器人本体底部的前端，用于向地面发射感知信号并利用反射而接收的信号来感知悬崖。悬崖传感器还称为悬空传感器，悬崖传感器是主要利用多种形态的光传感器，在某些实施例中，悬崖传感器可采用红外线传感器，具有红外信号发射器和红外信号接收器，如此，可通过发射红外光线和接收反射的红外光线来感知悬崖，更进一步地，能够分析悬崖的深度。

当然，在某些实施例中，所述传感装置还可包括其他传感器，例如，磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等。

控制系统设置在机器人本体内的电路主板上，包括存储器(例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器)和处理器(例如中央处理单元、应用处理器)等。所述处理器根据感知系统中的激光测距装置反馈的物体信息利用定位算法(例如slam)来绘制清洁机器人所在环境中的即时地图，或者，所述处理器根据感知系统中的摄像装置所拍摄的图像信息利用定位算法(例如vslam)来绘制清洁机器人所在环境中的即时地图，从而基于绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。并且，结合感知系统中的其他传感器(例如：压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等)反馈的距离信息、速度信息、姿态信息等综合判断扫地机当前处于何种工作状态，从而能针对不同情况给出具体的下一步动作策略，向清洁机器人发出相应的控制指令。

请参阅图5至图12，图5显示为本申请的清洁机器人在一实施例中去除罩体后在另一视角下的示意图，图6显示为本申请的供水机构在一实施例中的示意图，图7显示为本申请的供水机构在一实施例中储水箱与机器人本体的分解示意图，图8显示为本申请的供水机构中的储水箱、单向阀组件及外接头组件在一实施例中的结合示意图，图9显示为本申请中箱体以及箱盖在一实施例中的分解示意图；图10显示为本申请中单向阀组件在一实施例中的分解示意图；图11显示为本申请中过滤组件及水箱接头组件在一实施例中的分解示意图，图12显示为本申请的供水机构在一实施例中的组合剖面示意图。如图所示，所述应用于清洁机器人的供水机构包括：储水箱41，单向阀组件6以及输送泵43。

如图所示，所述储水箱41包括：箱体以及箱盖414。所述储水箱41设于所述清洁机器人本体10的一容置空间21，用于储存清洁用水，包括加水口410及取水区411；在实施例中，储水箱41可以是规整的六面体结构(例如长方体结构、截面呈梯形的棱台等)、圆筒结构或其他类似的结构，但并不以此为限，所述储水箱41可根据机器人本体的结构和/或底盘的布局设计而采用其他类型的结构。所述储水箱41的容积可达150毫升至500毫升，当然，机器人本体10内部结构容许的话，所述储水箱41的容积也可更大。所述储水箱41所储存的可以是清水，也可以是清洁溶液，或者是清水和洗涤剂的混合。在某些实施例中，例如，在清水和洗涤剂混合的情形下，所述储水箱41也可分为两个舱室，其中，一个舱室要比另一个舱室大的多(比如两者的容积比至少为10:1)，这样，大的那个舱室内储存清水，小的那个舱室内则可储存洗涤剂。在一个实施例中，所述储水箱41位于所述中扫组件前侧的容置空间42中。

如图7所示，储水箱41设于机器人本体10的容置空间42内，所述容置空间42开设于底盘11上并与集尘盒容槽相邻，具体地，该集尘盒容槽开设于底盘11的中央区域，而该储水箱的容置空间位于集尘盒容槽的前侧。该容置空间42的大小根据所安装的储水箱41来定制。

如图8所示，所述箱盖414用于封堵所述加水口410，包括盖体4141，设置于所述盖体4141上用于将所述盖体4141扣合于所述加水口410的扣合结构4142，以及连通所述箱体内腔的通孔结构(包括第一孔4143及第二孔4144)，所述通孔结构包括探入所述箱体内腔且位于水面以上的第一孔4143以及形成于所述箱盖414上表面且与所述第一孔4143连通的第二孔4144，所述第二孔4144大于所述第一孔4143，如此以确保外面的空气可藉由所述第二孔4144与所述第一孔4143构成的通孔结构进入到所述储水箱41内，又不会使得所述储水箱41内的水经由所述第二孔4144与所述第一孔4143构成的通孔结构溅出或溢出。

在一个示例性的实施例中，所述箱盖414的盖体4141、扣合结构4142、以及通孔结构为一体成型，所述箱盖414为橡胶材质，比如氟硅橡胶、氯丁橡胶，海普隆，丁睛橡胶及乙丙橡胶等材料。在另一个示例性的实施例中，所述通孔结构可以为单独的元件，嵌合在所述箱盖414的盖体4141中，比如，藉由所述第二孔4144与所述第一孔4143构成的通孔结构为鸭嘴阀元件，所述鸭嘴阀元件嵌合在所述箱盖414的盖体4141中。

在一个示例性的实施例中，所述通孔结构位于所述箱盖414的盖口内，进而实现结构空间的优化目的。

所述加水口410位于所述箱体上表面的一凹槽内，所述箱盖414扣合于所述凹槽内以封堵所述加水口410，进而可以确保所述箱盖414与所述箱体上表面位于同一个平面内。在实施例中，所述盖体4141还包括用于将所述盖体4141固定于所述加水口410一侧的固定结构4145，在一种示例性的实现方式中，所述固定结构4145例如为一体成型于所述盖体4141的带有颈部的钉状结构，相应的，所述箱体上对应的部分具有用于穿设所述钉状结构的孔，钉状结构插入到所述孔中时，藉由其颈部的限制固定在所述箱体上，在实施例中，箱盖414为橡胶材质，则一体成型于所述盖体4141的带有颈部的钉状结构也为橡胶材质，借助橡胶材质的弹性性能和阻尼性能可以将钉状结构限制在所述孔中，进而达到固定盖体4141于所述加水口410一侧的目的。当用户需要从储水箱41上取下所述箱盖414时只需用力将所述钉状结构从所述孔中用力拔出即可。

所述箱盖414的扣合结构4142为顺应所述加水口410形状的盖口，所述盖口具有扣合于所述加水口410内侧边缘的折边或折边，以此实现封堵所述加水口410的目的。

在一个示例性的实施例中，所述储水箱41和容置空间42上还包括储水箱锁定结构，所述储水箱锁定结构包括设于所述储水箱41的相对两个侧面上的弹性凸起以及设于所述储水箱41的容置空间42的相对两个侧面上的凹陷；或者，所述储水箱锁定结构包括设于所述储水箱的相对两个侧面上的凹陷以及设于所述储水箱41的容置空间42的相对两个侧面上的弹性凸起。

在某些实施例中，所述储水箱锁定结构可采用弹簧闩结构，具体地，在一实施方式中，所述储水箱锁定结构包括：相互对应的弹性凸起和凹陷，其中，所述弹性凸起设于储水箱41的相对两个侧面上，所述凹陷设于空置空间42的相对两个侧面上，其中，所述弹性凸起可由弹性件(例如弹簧)作用而凸出于储水箱41的侧面。在实际应用中，在将储水箱41安装于空置空间42内的过程中，将储水箱41下降，当下降的储水箱41中的弹性凸起碰到空置空间42的上沿后，所述弹性凸起受力而内缩，储水箱41继续下降，直至所述弹性凸起下降到空置空间42中凹陷的位置处，所述弹性凸起在弹性件的作用下伸出并嵌入到所述凹陷内，从而完成储水箱41的安装。但弹簧闩结构并不以此为限，在另一实施方式中，所述储水箱锁定结构包括：相互对应的弹性凸起和凹陷，其中，所述弹性凸起设于空置空间42的相对两个侧面上，所述凹陷设于储水箱41的相对两个侧面上，其中，所述弹性凸起可由弹性件(例如弹簧)作用而凸出于空置空间42的侧面。在实际应用中，在将储水箱41安装于空置空间42内的过程中，将储水箱41下降，当下降的储水箱41碰到空置空间42的弹性凸起后，所述弹性凸起受力而内缩，储水箱41继续下降，直至储水箱41中的凹陷下降到空置空间42中弹性凸起的位置处，所述弹性凸起在弹性件的作用下伸出并嵌入到所述凹陷内，从而完成储水箱41的安装。

当然，所述储水箱锁定结构并不以此为限，其仍可有其他的变化。在一个示例性的实施例中，所述储水箱带有翻转式把手。如图7所示，所述储水箱41带有翻转式把手412，在实际应用中，使用者可通过提拉翻转式把手412拿取储水箱41，当将储水箱41放置于空置空间42内后，将翻转式把手412朝向储水箱41翻转后予以收拢，而当将储水箱41从集尘盒容槽时，将翻转式把手412从储水箱41处翻转后张开后，提拉翻转式把手412将储水箱41从空置空间42内取出。由上可知，翻转式把手412可实现大角度的翻转(例如90°)，

在储水箱带有翻转式把手的示例性实施例中，所述储水箱锁定结构包括：相互对应的凸台4121和勾槽4122，。所述凸台4121设于所述翻转式把手412的轴接端的第一旁侧；所述勾槽4122设于所述储水箱41的容置空间42中与所述翻转式把手412的轴接端对应的相对两个侧面上。如图7所示，凸台4121设于翻转式把手412的轴接端的第一旁侧，在图7所示的实施例中，在翻转式把手412的轴接端设有一延伸段，所述延伸段与翻转式把手412的连接杆(所述连接杆连接于翻转式把手的轴接端和翻转式把手的握手杆)成一角度，在实际应用中，所述角度是对应于翻转式把手412自收拢状态至张开状态或自张开状态至收拢状态的翻转角度(例如，翻转角度为90°)。勾槽4122设于空置空间42中与翻转式把手412的轴接端对应的相对两个侧面上，由于凸台4121的位置会随着翻转式把手412的翻转动作而改变(凸台4121所在的延伸段会绕着轴接端而转动)，因此，在图7所示的实施例中，勾槽4122整体呈弧形的勾状结构，具有开口、弧形引导区和落袋区。在实际应用中，使用者提拉储水箱41的翻转式把手412，此时翻转式把手412呈垂向的张开状态(延伸段呈水平)，将储水箱41放置于空置空间42内，此时，翻转式把手412中延伸段上的凸台4121对应于勾槽4122的开口；将翻转式把手412朝向储水箱41翻转以收拢，此时，所述延伸段上的凸台4121随着翻转式把手412的翻转动作顺着勾槽4122的弧形引导区进入；当翻转式把手412翻转到位呈水平的收拢状态时，凸台4121就顺着勾槽4122的弧形引导区进入到落袋区。由于凸台4121和勾槽4122的配合，可确保将储水箱41锁定在空置空间42内。

为使得储水箱41锁定在空置空间42内的稳定性，在图7所示的实施例中，所述储水箱锁定结构还包括：凹陷4123和与凹陷4123对应的凸起4124，其中，凹陷4123设于翻转式把手412的轴接端的第二旁侧，如图7所示，凹陷4123是设在翻转式把手412的连接杆上且邻近于轴接端，凸起4124设于空置空间42中与翻转式把手412的轴接端对应的相对两个侧面上且邻近于勾槽4122。在实际应用中，使用者将翻转式把手412朝向储水箱41翻转直至收拢状态时，此时，所述连接杆中的凹陷4123下降到空置空间42中凸起4124的位置处，继续向下翻转翻转式把手412，翻转式把手412上的凹陷4123下降并到达空置空间42的凸起4124的位置直至使得凸起4124嵌入其中，一般地，翻转式把手412的连接杆具有一定长度且其材质多为塑料，因此，所述连接杆具有一定的可挠性，在力的作用下可产生一定程度的变形，有利于凸起4124嵌入凹陷4123内，即使此时的凸起4124不具有可伸缩性。当然，在某些实施例中，空置空间42的凸起4124也可根据需要设计为可伸缩式的弹性凸起。如此，利用凹陷4123与凸起4124的配合结合凸台4121和勾槽4122的配合，通过多点锁定，将储水箱41稳固地锁定在空置空间42内。

当然在不同的实施例中，凹陷4123和凸起4124的数量以及设置位置等仍可作其他变化。例如，在某些实施例中，凸起4124可设于翻转式把手412的轴接端的第二旁侧，即，凸起4124是设在翻转式把手412的连接杆上且邻近于轴接端，对应地，凹陷4123可设于空置空间42中与翻转式把手412的轴接端对应的相对两个侧面上且邻近于勾槽4122。

在一个示例性的实施例中，为确保储水箱41被正确地放置于容置空间42内，所述的应用于清洁机器人的供水机构还包括落位检测机构(未在图式中显示)，所述落位检测机构用于检测所述储水箱41是否落位于所述储水箱41的容置空间42内。

在本实施例中，所述落位检测机构包括设置在所述储水箱上的磁体413以及设于所述机器人本体上用于检测所述磁体413(图9所示)的霍尔感应器(未标示)。所述霍尔感应器可设于机器人本体10上，例如底盘11中邻近空置空间42的安装结构上，所述霍尔感应器可与所述控制器或其他相关的控制电路连接，所述磁体则设于所述储水箱41上。原则上，当将储水箱41被放置于空置空间42内的过程中，储水箱41上的磁体413逐渐向空置空间42内的霍尔感应器靠近，直至储水箱41完全放置于空置空间42内时，储水箱上的磁体413正对于空置空间42内的霍尔感应器，输出第一电压信号；若储水箱41没有被完全放置于空置空间42内、或储水箱41被错放置于空置空间42内、或储水箱41被以错误位置放置于空置空间42内、或储水箱41被远离于空置空间42的霍尔感应器，输出第二电压信号，必要时，根据第二电压信号更可发出报警信息。在实际应用中，所述第一电压信号可例如为低电平信号而所述第二电压信号可例如为高电平信号，或者，所述第一电压信号可例如为高电平信号而所述第二电压信号可例如为低电平信号。所述报警信息可采用报警灯光、报警声音、或者同时报警灯光和报警声音，所述报警灯光可例如为常亮发光、闪烁发光等，所述报警声音可例如为长鸣报警、间歇报警等。

在储水箱41被正确地放置于空置空间42内之后，储水箱41就与输送泵43连通。在图8所示的实施例中，储水箱41具有至少一取水区411，所述至少一取水区411位于储水箱41的底部，以能充分利用储水箱41内储存的清洁水。所述至少一取水区411与输送泵43的进流口连通。

为了确保储水箱41内的水能够被充分利用，所述储水箱41的取水区411位于所述储水箱41的内腔底部的底势区域，所述底势区域为储水箱41腔内底部的地势最低的区域。如前所述，储水箱41内储存可以是清水、清洁溶液、或是清水和洗涤剂的混合，这类清洁水中仍有可能存在杂质或未溶物质，杂质或未溶物质进入输送泵43可能会对输送泵43产生损伤，因此，在储水箱41的至少一取水区411处设有过滤组件(4111、4112、4113)，所述过滤组件设置在储水箱的取水区411与所述导管9之间，如图11所示，所述过滤组件包括过滤网4111，固定所述过滤网4111的密封盖4112，以及设置在所述密封盖4112和过滤网4111之间的密封圈4113，所述密封盖4112可以藉由螺丝等固定件固定在储水箱41上。所述过滤组件可将过滤后的清洁水输送至输送泵43而将杂质或未溶物质留存在储水箱41内，从而保护输送泵43及各个流体管道，确保清洁水的畅通输送。另外，为便于清洁所述过滤网4111上滞留的杂质或未溶物质或者是储水箱41底部邻近排出口处沉淀的杂质或未溶物质，所述过滤网4111可例如为可拆卸式设计，从而可对所述过滤网4111进行清洁或更换新的过滤网4111。在实施例中，所述取水区411形成有一管装接头，所述管装接头用于连通所述导管9。

为例避免清洁机器人的供水系统的水路中时常出现回流现象，所述回流现象可能的源于输送泵43的工作骤停或者清洁机器人在移动过程中产生的颠簸等其他可能出现的情况产生的，换言之，为了使得水流只能沿着一个方向流动而不允许反向倒流，不仅可防止泵送系统压力冲击对输送泵43的影响，也可在输送泵43不工作时防止清洁水倒流回水箱或者倒流出机器人本体10。为此，在本申请的供水机构中设置有单向阀组件，所述单向阀组件连通所述储水箱41的取水区411，输送泵43在正常的工作状态下，输送泵43从储水箱41的取水区411抽水，水流经过所述单向阀组件，所述单向阀组件用于受到供水水流冲击时开启水路，以使得水流最终流向输送泵43直至所述清洁机器人的加湿组件上；在输送泵43停止工作时，供水系统的水路的水流为静态，所述单向阀组件呈关闭状态；清洁机器人在移动过程中产生的颠簸或者姿态产生变化时，因人员搬运清洁机器人或者地面坡度等原因使得储水箱41处于底势时，供水系统的水路中可能出现回流，即有水流于通过单向阀组件流向储水箱41时，所述单向阀组件也呈关闭状态，进而阻止了回流现象。

为了优化清洁机器人内部的空间及结构设计，在一个示例性的实施例中，所述单向阀组件被设置在所述储水箱41内，且其入水口位于所述储水箱41的内腔底部的高势区域，所述单向阀组件的入口通过一导管9连通所述储水箱41的取水区411。另外，将所述单向阀组件的一部分设置储水箱41内即节省了整机的空间也避免了因单向阀组件入口的渗水/漏水产生的不良影响。

如图10所示，所述单向阀组件包括阀座62，阀帽61，以及阀芯63。

所述阀座62具有第一出水口621，所述第一出水口621用于连通所述输送泵43；在一个示例性的实施例中，为了便于所述阀座62第一出水口621与设置在水箱下侧的水箱接头组件7的连通，所述阀座62第一出水口621被设置成管状结构。在一实施例中，诚如图10所示，所述阀座62与所述储水箱41的箱体为一体成型结构，所述阀座62开口向下的呈圆形凹槽结构或者开口向下的圆筒结构，该凹槽结构或者圆筒结构形成一个开口向下的容纳空间，用于容设下述水箱接头组件的一部分，在一个示例性的实施例中，所述清洁机器人主体机壳中具有顺应所述阀座62开口向下的呈圆形凹槽结构或者开口向下的圆筒结构的相应结构，所述下述水箱接头组件的一部分设置在该相应结构内。

所述阀帽61设置在所述阀座62上，所述阀帽61具有一连通所述储水箱41的取水区411的入水口611，在实施例中，所述阀帽61的入水口611藉由一导管9与所述储水箱41的取水区411的管装接头连通。所述阀帽61与所述阀座62相扣合形成一阀腔60，所述阀腔60与所述阀座62的第一出水口621连通。所述阀帽61例如为软质的橡胶材质，以利用其自身的弹性和阻尼性扣合在所述阀座62上，形成封闭的阀腔60。当然，为确保二者扣合的牢固性，可以在所述阀帽61和阀座62的对应位置设置相应的扣合结构，例如沟槽与肋条等形式的结合。

所述阀芯63设置在所述阀腔60中，所述阀芯63包括芯体以及形成于所述芯体上的封堵片，所述封堵片在受到供水水流冲击时呈变形以使所述阀腔60连通所述入水口611，以及在水流静态及回流产生时回复常态以封堵所述阀腔60与所述入水口611之间的连通路径。在实施例中，所述阀芯63为受力可变形的橡胶材质，例如氟硅橡胶、氯丁橡胶，海普隆，丁睛橡胶及乙丙橡胶等材料；在一种较佳的实施方式中，所述阀芯63可以选用伞形阀。

为了确保所述阀芯63在阀腔60中始终处于期望的位置，所述阀座62内设有限位结构622，所述限位结构与所述阀芯63的芯体之间设置有用于将所述阀芯63抵靠在所述阀帽61入水口611的弹簧64，以使所述阀芯63的封堵片在常态下封堵所述阀腔60与所述入水口611之间的连通路径。在实施例中，所述限位结构622例如为形成在阀座62上的肋条或凸起结构。

在某些实施例中，所述储水箱41会被用户经常取下进行续水、清洗或维护等操作，在用户需要将储水箱41置入其容置空间时，则需要确保水路的连接是方便且通畅的，即确保所述单向阀组件中的第一出水口621能够最终与输送泵43连通，则在本申请的应用于清洁机器人的供水机构还包括水箱接头组件7，用于将单向阀组件与输送泵43实现水路连通。

所述水箱接头组件设置在所述储水箱41的外侧并连通所述输送泵43，用于在所述储水箱41被置入所述容置空间时连通于所述单向阀组件的第一出水口621。在实施例中，所述水箱接头组件的一部分被容设在所述阀座62开口向下凹槽结构或者圆筒结构中。在图12示例性的实施例中，所述清洁机器人主体机壳中具有顺应所述阀座62开口向下的呈圆形凹槽结构或者开口向下的圆筒结构的相应结构，所述下述水箱接头组件的一部分设置在该相应结构内。

呈如图11所示的实施例中，所述水箱接头组件包括：接头座71及接头盖72。

所述接头座71设置在所述清洁机器人的主体内10，所述接头座71包括一连通所述输送泵43的第二出水口711；在实施例中，所述第二出水口711呈管状结构以便于连通所述输送泵43。所述接头座71藉由螺丝等固定件固定在所述清洁机器人的主体内。

所述接头盖72衔接所述单向阀组件，所述接头座71并与所述接头座71相扣合形成一接头内腔710，所述接头内腔710连通所述单向阀组件的第一出水口621以及第二出水口711。在实施例中，所述水箱接头组件还包括海绵体73，所述海绵体73设置在所述接头盖72与所述储水箱41之间，用以所述接头盖72与所述储水箱41可能存在的振动起到缓冲或减振的作用，另外，由于所述海绵体73的存在，能够使得所述接头盖72与所述储水箱41的结合更加牢固，同时海绵体73还可以将可能存在的渗水情况进行吸收。

为了确保所述水箱接头组件和储水箱41结合的牢固性，特别是确保呈管状结构的单向阀组件的第一出水口621与所述水箱接头组件的牢固性，所述水箱接头组件还包括内置密封圈74，设置在所述接头盖72与所述接头座71之间，使得所述储水箱41被安置在其容置空间的时候，呈管状结构的单向阀组件的第一出水口621能够插入到水箱接头组件中，并能够保证水路的连通和密闭性。在实施例中，所述密封圈为橡胶圈材质。

诚如上述的，为了进一步确保所述水箱接头组件和储水箱41结合的牢固性，所述水箱接头组件还包括外置橡胶圈75，所述外置橡胶圈75套设在所述接头座71周缘，用以利用所述外置橡胶圈75本身的弹性性能和阻尼性能，所述水箱接头组件被容设在所述储水箱41的阀座62开口向下的呈圆形凹槽结构或者圆筒结构或所述清洁机器人主体机壳中具有顺应所述阀座62开口向下的呈圆形凹槽结构或者开口向下的圆筒结构的相应结构中时，外置橡胶圈75用来弥补水箱接头组件外侧与凹槽结构或者圆筒结构内壁的空间或相应结构的内壁的空间，进而确保水箱接头组件和储水箱41结合的稳定性。

在实施例中，所述加湿组件包括和喷流件，所述输送泵43与储水箱41和喷流件连通。如图5所示的实施例中，输送泵43固定于机器人主体10的底盘11上且可邻近储水箱41，输送泵43固定于底盘11上(例如在底盘11上设有容槽结构)可直接采用例如螺丝等锁附工具锁附也可通过特制的输送泵安装结构(未在图式中显示)固定于底盘11上，其中，所述输送泵安装结构可采用例如螺丝等锁附工具锁附在底盘11上。在某些实施方式中，输送泵43与所述输送泵安装结构之间还可增设缓冲件(未在图式中显示)，用于起到缓冲避震作用，更好地保护输送泵43并可减少输送泵43运行所产生的噪音。所述缓冲件可例如为缓冲垫、涂层、镀膜或类似结构等，所述缓冲件可以涂覆或衬垫等都是置于所述输送泵安装结构内，并在输送泵43安装于所述输送泵结构内后包覆输送泵43。输送泵43固定于底盘11，并具有一个进流口和一个出流口。所述进流口和所述出流口的设置位置可有多种变化：在一种实现方式中，所述进流口可设于输送泵43的旁侧，所述出流口可设于输送泵43的底部；在一种实现方式中，所述进流口可设于输送泵43的底部，所述出流口可设于输送泵43的旁侧；在其他实施方式中，所述进流口和所述出流口均可设于输送泵43的底部或旁侧。输送泵43通过输送管与储水箱41的排出口连通。

在不同的实施例中，上述图5中输送泵43的安装位置及安装方式仍可有其他变化，在某些实施例中，所述输送泵43也可固定于所述储水箱41上，例如，在储水箱41上设置输送泵安装结构，所述输送泵43通过所述输送泵安装结构固定于所述储水箱41上，实现更好的结构整合性，节省空间，同时，这种结构设计具有良好的避震性并可减少噪音。所述输送泵安装结构可例如为设于储水箱41中邻近排出口的上壳体边角处的容槽结构，所述容槽结构的大小可以根据所安装的输送泵43来定制。必要时，所述输送泵43和所述容槽结构之间还可设置缓冲件，所述缓冲件可例如为缓冲垫、涂层、镀膜或类似结构等，所述缓冲件可以涂覆或衬垫等都是置于所述输送泵安装结构内，并在所述输送泵安装于所述输送泵结构内后包覆输送泵43。

呈如图9至图12所示的实施例中，本申请所述的应用于清洁机器人及其供水机构，还包括断水检测部件(81、82)，所述断水检测部件设置在所述水箱接头组件的接头内腔710中，用于检测所述接头内腔710中的水位，并在所述接头内腔710中断水时发出告警信号或指示所述输送泵43停止工作的信号。具体而言，所述断水检测部件设置在所述水箱接头组件的接头内腔710中用于检测所述接头内腔710中是否断水，所述断水是指没有水，即水已用尽。

在一种示例性的实施例中，所述断水检测部件包括：第一电极81、第二电极82及检测电路83。

所述第一电极部分探入到接头内腔中；在实施例中，所述第一电极为电极探针，电性连接所述检测电路83。

第二电极部分探入到接头内腔中，所述第二电极与所述第一电极空间隔离；所述的空间隔离是指在所述接头内腔710中断水(没有水)的情况下，所述第二电极与所述第一电极由于空间上不连接进而形成断路(或绝缘)，在所述接头内腔710中有水的情况下，由于水的导电性能，使得所述第二电极与所述第一电极实现电路连接进而导通检测电路。在实施例中，所述第二电极为电极探针，电性连接所述检测电路83。

所述检测电路电性连接所述第一电极及第二电极，所述检测电路在所述第一电极与第二电极之间有水时导通；以及所述检测电路在所述第一电极与第二电极之间无水时断开，并输出告警信号；表明储存箱41内清洁水已被使用完，提醒使用者需要将储存箱41取出并进行注水。所述告警信号可采用报警灯光、报警声音、或者同时报警灯光和报警声音，所述报警灯光可例如为常亮发光、闪烁发光等，所述报警声音可例如为长鸣报警、间歇报警等。

在一种实施情况下，所述检测电路在所述第一电极与第二电极之间无水时断开，并指示所述输送泵停止工作的信号，即，在确定清洁水耗尽的情形下，所述检测电路另可控制输送泵43停止操作以避免输送泵43空转。

在本申请提供的实施例中，所述加湿组件的喷流件设于机器人本体的底部，所述喷流件具有一流体入口和至少一喷头，所述喷流件通过流体入口与输送泵43的出流口连通以获得清洁水，所述喷流件的喷头朝向机器人本体的底部，用于喷洒清洁水。如图5和图6所示的实施例中，喷流件45为棒状或条状的喷流管，喷流件45固定于机器人主体10的底盘11且位于机器人本体10的后部，即，喷流件45位于中扫组件的后侧。喷流件45固定于底盘11上可直接采用例如螺丝等锁附工具锁附也可通过卡扣等方式固定于底盘11上。作为喷流件45的喷流管的设置方向与机器人本体10的前后中心线x相垂直，且，喷流件45的长度与喷洒要求或者拖地组件中拖布(若配置的话)的尺寸而定，一般地，喷流件45的长度越长则喷洒清洁水的覆盖范围越大，具有更好的喷洒及清洁效果。

喷流件45的流体入口可设于喷流件45的端部，例如，喷流件45中靠近输送泵43的那一端，利于喷流件45的流体入口与输送泵43的出流口连通的输送管道的铺设，但并不以此为限，喷流件45的流体入口也可设于喷流件45的中部。

喷流件45上可设置多个喷头451，在喷流件45被安装固定于机器人本体10的底盘11之后，喷流件45中的喷头451朝向机器人本体10的底部。多个喷头451可间隔设置，每一个喷头451上开设有至少一个喷孔，若喷孔为多个时，这些喷孔可根据需要而有不同的设计。在某些实施例中，通过对喷头上喷孔的数量、朝向、结构等设计，可确定由喷头451所喷洒出的清洁水的喷洒方向、喷洒方式(定向、散射等)、喷洒力度等。

在本申请公开的加湿组件中，还包括控制器，用于控制输送泵43的泵流动作以将储水箱41内的清洁水经由喷流件的至少一喷头喷洒出。在某些实施例中，控制器与输送泵43连接，可根据地面清洁模式控制输送泵43的泵流动作。所述底面清洁模式是适于不同的地面类型而定的，而地面类型则可利用一地面识别装置来识别。所述地面识别装置用于采集目标区域的地面信息并据此判断出目标区域的地面类型，所述地面类型可至少包括地砖、地板、水泥地面、涂漆地面、地毯等。在具体实施方式中，所述地面识别装置可采用摄像装置、一类或多类传感器、或者它们的组合。例如，以地面识别装置采用摄像装置为例，利用摄像装置摄取地面图像，对所摄取的地面图像进行识别，必要时可采用人工智能方式识别，识别出所述地面图像所对应的地面类型。例如，以地面识别装置采用压力传感器为例，利用压力传感器配置在行走轮上，根据不同地面所产生的压力来识别出当前目标区域的地面类型。例如，以地面识别装置采用温湿度传感器为例，利用温湿度传感器，根据不同地面所具有的不同温湿度信息识别出目标区域的地面类型，等等。

以地面识别装置采用摄像装置为例，可利用摄像装置进行拍摄以获取与地面相关的图像。对所述至少一幅图像进行地面类型的识别可利用一地面图像分类器实现，即，在识别时，将待识别的图像作为一输入输入到地面图像分类器中即可输出识别结果。其中，所述地面图像分类器可通过卷积神经网络训练得到的。卷积神经网络(convolutionalneuralnetwork，cnn)是深度神经网络的一种体系结构，其与图像处理有着密切的关系。卷积神经网络的权值共享网络结构使之更类似于生物神经网络，这样的结构不但降低了网络模型的复杂度，而且减少了权值的数量，这种网络结构对平移、比例缩放、倾斜或者其他形式的变形具有高度不变性。卷积神经网络可以将图像直接作为网络的输入，避免了传统识别算法中复杂的特征提取和数据重建过程。基于这些优点，使它在图像识别中有着得天独厚的优势。

所述地面图像分类器是经卷积神经网络训练得到的。

在某些实施例中，所述训练可包括：首先，制作训练样本集，采集含有符合预设规则的地面的图像作为训练样本。之后，根据制作的所述训练样本集进行训练，得到地面图像分类器。其中，在制作训练样本集时，在一种实施方式中，可自行采集符合预设规则的地面的图像，例如，从网络中搜索相关的地面的图像或自行拍摄相关的地面的图像，并从中选取符合预设规则的典型的地面的图像并将其作为训练样本。而在其他实施方式中，也可从已有的各类地面的标准库中选取部分或全部的地面的图像作为训练样本，例如，分别从不同的地面的标准库中选取部分或全部的地面的图像，将它们组合后形成训练样本集，或者，从不同的地面的标准库选择至少一个标准库，将选中的至少一个标准库中的部分或全部的图像确定为训练样本集。落实到具体的地面，在本申请中，所述地面包括但不限于以下几类：地砖、地板、水泥地面、涂漆地面、地毯等，地砖又可细分为抛光砖、釉面砖、通体砖、玻化砖、陶瓷锦砖等，地板又可细化为实木地板、复合地板等。另外，可补充说明的是，在将制作的训练样本集进行训练之前，还可对训练样本集中的图像进行相应的图像预处理。在某些实施例中，所述图像预处理包括但不限于：将训练样本集中的图像进行裁剪、压缩、灰度处理、图像滤波和/或噪声过滤处理等。

后续，即可利用训练得到的地面图像分类器对图像进行识别。在本申请中，在进行图像识别时，将待识别的图像作为一输入输入到地面图像分类器中，即可由地面图像分类器输出相应的识别结果。在某些实施例中，利用地面图像分类器对图像进行识别可至少包括如下步骤：对待识别的图像进行图像预处理；对图像预处理后的所述图像进行特征提取；将待识别的图像的特征输入到地面图像分类器，得到识别结果。

其中，对待识别的图像进行图像预处理包括但不限于：对待识别的图像进行裁剪、压缩、灰度处理、阈值化处理等，当然，所述预处理还可包括图像滤波、噪声滤波处理等。以灰度处理和阈、值化处理为例，对待识别的图像进行灰度处理以得到灰度图像，对灰度处理后的灰度图像进行阈值化处理(例如，所述灰度图像经二值化处理后可变成能反映图像整体和局部特征的二值化图像，即黑白图像)。对图像预处理后的所述图像进行特征提取包括但不限于：提取待识别的图像的轮廓特征、纹理特征等。

因此，利用摄像装置所拍摄的图像中获取至少一幅图像并利用地面图像分类器对所述至少一幅图像进行识别，由此可检测出所述至少一幅图像中地面的类型。

在某些实施例中，所述控制器可例如脉宽调制控制器(pwm，pulseamplitudemodulation)，这样，利用所述脉宽调制控制器(pwm)根据所述地面识别装置识别出的地面类型确定地面清洁模式，在确定的地面清洁模式下控制所述输送泵43的泵水频率和泵水功率中的至少一者。例如，在一种实现方式中，当所述地面识别装置识别出其行进方向前方的目标区域的地面将由地砖或地板转为地毯时，所述控制器就控制输送泵43停止运作。在一种实现方式中，当所述地面识别装置识别出其行进方向前方的目标区域的地面将由地毯转为地砖或地板时，所述控制器就控制输送泵43开始运作。在一种实现方式中，当所述地面识别装置识别出其行进方向前方的目标区域的地面将由地砖转为地板或者由地板转为地面时，所述控制器就控制输送泵43改变泵水频率、或泵水功率、或同时改变泵水频率和泵水功率，例如，通过增加泵水频率、或增加泵水功率、或同时增加泵水频率和泵水功率来增加清洗流体的喷洒量，或者，通过减小泵水频率、或减小泵水功率、或同时减小泵水频率和泵水功率来减少清洗流体的喷洒量。

所述控制器用于根据地面清洁模式来控制输送泵43的泵流动作，从而在储水箱41的外形体积受限的情况下能够使得清洁机器人可以针对不同的地面类型采取不同的喷洒策略，有效提高清洁水的利用率。

本申请公开的清洁机器人还配置有拖地组件，用于提供拖地功能，所述拖地功能可包括干拖功能和湿拖功能。请参阅图13至图15，其中，图13显示为配置有拖地组件的清洁机器人的立体示意图，图14显示为本申请的清洁机器人在实施例中加湿组件和拖地组件的配合示意图，图15显示为本申请的清洁机器人的拖地组件在一实施例中的分解示意图。在如图13至图15所示的实施例中，拖地组件50固定于机器人主体10的底盘11且位于机器人本体10的后部，即，拖地组件50位于所述中扫组件的后侧。

在某些实施例中，拖地组件50更可包括拖垫51以及拖垫承载体52。如前所述，机器人本体10的底盘11为圆形或d型，因此，拖垫承载体52和所承载的拖垫51可整体呈弓形或类似弓形或者弧面的形状，不仅可与底盘11相适配，也可充分利用底盘后部的空间，获得较大的拖地面。若机器人本体10的底盘11为矩形，则拖垫承载体52和所承载的拖垫51可整体呈矩形或长条状。

所述拖垫承载体52用于作为拖垫51的承载结构，拖垫51通过拖垫承载体52而安装于机器人本体10上。在某些实施例中，拖垫承载体52大致呈扁形的板状结构，其包括用于固定拖垫51的固定面和与所述固定面相对的安装面，所述安装面固定于机器人本体10的底盘11底部。

所述拖垫承载体52是通过一可拆卸式安装结构固定于机器人本体10的底盘11底部，以便于更换、维护或清洗等。

在某些实施例中，所述可拆卸式安装结构可包括至少一对卡勾。以一对卡勾为例，所述一对卡勾中的两个卡勾分别设于拖垫承载体52中安装面的相对两侧。至于卡勾，所述卡勾更可通过转轴转动连接于拖垫承载体52上，且，为使得所述卡勾能作动后卡到底盘11的底部，可通过在转轴内设置扭簧(未在图式中显示)或在卡勾的旁侧设置有与卡勾连接的弹性件(未在图式中显示)，所述弹性件可例如拉力弹簧或弹片等类似部件。为实现拖垫承载体52能安装固定于底盘11上，相应地，在机器人本体10的底盘11底部设有与卡勾对应的卡槽，当然，只要能实现与所述卡勾配合实现安装，那么，底盘11可设置的结构也并非仅限于卡槽，例如，在其他实现方式中，在机器人本体10的底盘11底部可设有与卡勾对应的卡柱或卡勾，应具有类似的效果。在初始状态下，所述卡勾在扭簧或弹性件的作用下处于收拢状态，即，一对卡勾中相向设置的两个卡勾以面对面方式相互靠近。当将拖垫承载体52及其上拖垫51安装固定于底盘11上时，所述卡勾受到底盘11的抵压而张开，即，一对卡勾中相向设置的两个卡勾以面对面方式相互远离，当所述卡勾推进直至到达底盘11的卡槽时，由于原先来自底盘11对所述卡勾的作用力消失，所述卡勾在扭簧或弹性件的作用下由张开状态回复至收拢状态并落入卡槽111内，所述卡勾与所述卡槽咬合完成锁定，拖垫承载体52及其上的拖垫51即可安装固定于底盘11上。当然，上述可拆卸式安装结构仅为一示例性说明，但并不以此为限，例如，在某些实施例中，所述可拆卸式安装结构可包括卡勾和卡槽，其中，所述卡勾设置于底盘11底部，所述卡槽则设置于拖垫承载体上，应具有相似的卡合效果。

另外，某些实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括设于拖垫承载体52中安装面的至少一对导槽。以一对导槽为例，所述一对导槽中的两个导槽对向设置，分别设于拖垫承载体52安装面的相对两侧，且，所述导槽是邻近于所述卡勾。同样，相应地，在机器人本体10的底盘11底部设有与所述导槽对应的凸起或肋条，在将拖垫承载体52及其上的拖垫51安装时，拖垫承载体52上的导槽嵌入底盘11的凸起或肋条，在所述导槽和所述凸起或肋条的配合下推进拖垫承载体52，可确保拖垫承载体52推进的顺畅平稳。通过所述凸起或肋条与所述导槽的配合，可以引导拖垫承载体52及其所承载的拖垫51顺畅地进入安装的预定位置。当然，上述仅为一示例性说明，但并不以此为限，例如，在某些实施例中，在拖垫承载体52安装面的相对两侧设有凸起或肋条，而在机器人本体10的底盘11底部设有与所述凸起或肋条对应的导槽，应具有相似的推进效果。

另外，在某些实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括设于拖垫承载体52中安装面的至少一对接触凸点。以一对接触凸点为例，所述一对接触凸点中的两个接触凸点分别设于拖垫承载体52安装面的相对两侧，且，所述接触凸点邻近于所述卡勾。所述接触凸点要凸出于拖垫承载体52的安装面。在将拖垫承载体52及其上的拖垫51安装推进的过程中，拖垫承载体52中安装面上的接触凸点与机器人本体10的底盘11底部始终保持点接触(无论拖垫承载体52中安装面或底盘11底部是否平整)，具有良好的定位作用，更有利于所述拖垫承载体的推进。

另外，在某些实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括与所述至少一对卡勾中的每一个卡勾对应的卡勾解锁机构。所述卡勾解锁机构更可包括：拨动开关和连杆，其中，所述拨动开关设于拖垫承载体52后部的中间位置，所述连杆连接所述卡勾和所述拨动开关。利用所述卡勾解锁机构，可完成所述卡勾的解锁操作。具体地，通过拨动所述拨动开关，通过所述连杆带动所述卡勾张开以与底盘11上的卡槽脱离。如前所述，所述可拆卸式安装结构包括分别设于拖垫承载体52中安装面的相对两侧的至少一对卡勾，因此，在某些实施例中，所述至少一对卡勾解锁机构中的两个拨动开关可设置在一起，即，两个所述拨动开关设置于拖垫承载体52后部的中间位置，该中间位置可称为解锁区域，由于这些个拨动开关邻近设置在同一解锁区域，因此，可实现单手操作。具体地，使用者单手操作两个拨动开关，例如，用拇指和食指分别拨动一个拨动开关，经由所述连杆带动所述卡勾张开，即，一对卡勾中相向设置的两个卡勾相互远离以与各自对应的卡槽脱离，可完成卡勾的解锁操作，从而可轻松拆卸下拖垫承载体52。

在某些实施例中，拖垫承载体52上还设有贯穿安装面和固定面的喷洒开口524，喷洒开口524的数量与喷流件45的喷头的数量相同。待拖垫承载体52固定于机器人本体10的底盘11底部之后，拖垫承载体52上的这些喷洒开口524就正对于喷流件45上的喷头451，如此，由喷流件45上的喷头451喷洒出的清洁液体即可通过拖垫承载体52上的喷洒开口524喷洒至安装在拖垫承载体52上的拖垫51上。另外，喷洒开口524上还可设置滤芯或类似的过滤网结构，用于对喷流件45的喷头所喷洒出清洁水，避免清洁水中的杂质污染拖垫51。

在某些实施例中，为检测拖垫承载体52安装于底盘11是否正确安装到位，所述拖地组件还可配置有安装检测机构。在某些实施例中，所述安装检测机构可包括霍尔感应器和磁体，其中，所述霍尔感应器设于机器人本体10的底盘11上，且，所述霍尔感应器与底盘11上的控制系统连接，所述磁体则设于拖垫承载体52上。在实际应用中，当将拖垫承载体52安装于底盘11上时，当拖垫承载体52上的磁体与底盘11上的霍尔感应器对应，因为受到磁场变化并切割磁力线，霍尔感应器就会输出脉冲信号，以此确定拖垫承载体52安装到位，当拖垫承载体52上的磁体没有与底盘11上的霍尔感应器对应，则霍尔感应器就不会输出脉冲信号，所述控制系统因未收到相应的脉冲信号而输出报警信号，提醒使用者拖垫承载体52未安装到位。

在某些实施例中，所述拖地组件还可配置有辅助导轮，所述辅助导轮可设置于拖垫承载体52中固定面后部的中间位置，利用所述辅助导轮，不仅可避免拖地组件的后部被障碍物(例如厚毛毯、地面的凸起物等)阻挡，更可便于所述拖地组件在拖地过程中拖地操作的顺畅性。

请参阅图16，显示为拖地组件在另一实施例中的结构示意图。如图16所示的实施例中，拖地组件50包括拖垫51以及拖垫承载体54，拖垫承载体54是通过另一可拆卸式安装结构固定于机器人本体10的底盘11底部。所述可拆卸式安装结构可包括至少一对卡勾。以一对卡勾为例，所述一对卡勾中的两个卡勾541分别设于拖垫承载体54中安装面的相对两侧。至于卡勾541，卡勾541活动设于拖垫承载体54的安装槽内，卡勾541的勾部朝向拖垫承载体54的外侧，卡勾541可通过安装槽内设置的弹性件542实现左右移动，弹性件542可例如拉力弹簧或弹片等类似部件。为实现拖垫承载体54能安装固定于底盘11上，相应地，在机器人本体10的底盘11底部设有与卡勾541对应的卡槽(未在图示中显示)，所述卡槽朝向机器人本体10的内侧，当然，只要能实现与卡勾541配合实现安装，那么，底盘11可设置的结构也并非仅限于卡槽，例如，在其他实现方式中，在机器人本体10的底盘11底部可设有与卡勾541对应的卡柱或卡勾，应具有类似的效果。在初始状态下，卡勾541在弹性件542的作用下处于外扩状态，即，一对卡勾中相向设置的两个卡勾541以背靠背方式相互远离。当将拖垫承载体54及其上拖垫51安装固定于底盘11上时，卡勾541收到底盘11的抵压而内缩，即，一对卡勾中相向设置的两个卡勾541以背靠背方式相互靠近，当卡勾541推进直至到达底盘11的卡槽时，由于原先来自底盘11对卡勾541的作用力消失，卡勾541在弹性件542的作用下由内缩状态回复至外扩状态并落入卡槽内，卡勾541与卡槽咬合完成锁定，拖垫承载体54及其上的拖垫51即可安装固定于底盘11上。当然，上述可拆卸式安装结构仅为一示例性说明，但并不以此为限，例如，在某些实施例中，所述可拆卸式安装结构可包括卡勾和卡槽，其中，所述卡勾设置于底盘11底部，所述卡槽则设置于拖垫承载体上，应具有相似的卡合效果。

在图16所示的实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括与所述至少一对卡勾中的每一个卡勾541对应的卡勾解锁机构。卡勾解锁机构更可包括：拨动开关543，其中，拨动开关543设于拖垫承载体54中安装面上位于卡勾541的外侧，且通过连接件与卡勾541连接。利用卡勾解锁机构，可完成卡勾的解锁操作。具体地，通过拨动拨动开关，带动卡勾541内缩以与底盘11上的卡槽脱离，可完成卡勾的解锁操作，从而可轻松拆卸下拖垫承载体54。

在图16所示的实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括设于拖垫承载体54中安装面的至少一对导槽。以一对导槽为例，所述一对导槽中的两个导槽(未在图式中显示)对向设置，分别设于拖垫承载体54安装面的相对两侧，且，导槽是邻近于卡勾541。同样，相应地，在机器人本体10的底盘11底部设有与对导槽对应的凸起或肋条，在将拖垫承载体54及其上的拖垫51安装时，拖垫承载体54上的导槽嵌入底盘11的凸起或肋条，在导槽和凸起或肋条的配合下推进拖垫承载体54，可确保拖垫承载体54推进的顺畅平稳。通过凸起或肋条与导槽的配合，可以引导拖垫承载体54及其所承载的拖垫51顺畅地进入安装的预定位置。当然，上述仅为一示例性说明，但并不以此为限，例如，在某些实施例中，在拖垫承载体54安装面的相对两侧设有凸起或肋条，而在机器人本体10的底盘11底部设有与所述凸起或肋条对应的导槽，应具有相似的推进效果。

拖垫承载体54上还设有贯穿安装面和固定面的喷洒开口544，喷洒开口544的数量与喷流件45的喷头的数量相同。待拖垫承载体54固定于机器人本体10的底盘11底部之后，拖垫承载体54上的这些喷洒开口544就正对于喷流件45上的喷头451，如此，由喷流件45上的喷头451喷洒出的清洁液体即可通过拖垫承载体54上的喷洒开口544喷洒至安装在拖垫承载体54上的拖垫51上。另外，喷洒开口544上还可设置滤芯或类似的过滤网结构，用于对喷流件45的喷头所喷洒出清洁水，避免清洁水中的杂质污染拖垫51。

在图16所示的实施例中，所述可拆卸式安装结构还包括设于拖垫承载体52中安装面的至少一对导向凸块。以一对导向凸块为例，所述一对导向凸块中的两个导向凸块分别设置于拖垫承载体52前端的相对两侧，且导向凸块是邻近于卡勾541。利用导向凸块，可以引导拖垫承载体54及其所承载的拖垫51顺畅地进入安装的预定位置。

所述拖地组件还可配置有辅助导轮546，辅助导轮546可设置于拖垫承载体54中固定面后部的中间位置，利用所述辅助导轮，不仅可避免拖地组件的后部被障碍物(例如厚毛毯、地面的凸起物等)阻挡，更可便于所述拖地组件在拖地过程中拖地操作的顺畅性。

在如图16所示的实施例中，为检测拖垫承载体54安装于底盘11是否正确安装到位，所述拖地组件还可配置有安装检测机构。在某些实施例中，所述安装检测机构可包括霍尔感应器和磁体，其中，所述霍尔感应器设于机器人本体10的底盘11上，且，所述霍尔感应器与底盘11上的控制系统连接，所述磁体则设于拖垫承载体54上。在实际应用中，当将拖垫承载体54安装于底盘11上时，当拖垫承载体54上的磁体与底盘11上的霍尔感应器对应，因为受到磁场变化并切割磁力线，霍尔感应器就会输出脉冲信号，以此确定拖垫承载体54安装到位，当拖垫承载体54上的磁体没有与底盘11上的霍尔感应器对应，则霍尔感应器就不会输出脉冲信号，所述控制系统因未收到相应的脉冲信号而输出报警信号，提醒使用者拖垫承载体54未安装到位。

对于拖地组件而言，其中，拖垫可拆卸地安装于拖垫承载体的固定面上。

例如，拖垫可通过魔术贴黏贴于拖垫承载体的固定面上。在图15和图16所示的实施例中，在拖垫承载体52(54)的固定面上设有针柱阵列以形成魔术贴勾面(未在图式中标示)，拖垫51的贴合面上设有绒毛以形成魔术贴绒面511。具体地，如图15和图16所示，魔术贴勾面可形成于拖垫承载体52(54)的固定面的外边缘，例如，在拖垫承载体52(54)的固定面外边缘的相对两侧设有两个条状的魔术贴勾面，与之相应地，在拖垫51的贴合面边缘的相对两侧设有与两个条状魔术贴勾面对应的魔术贴绒面511。为设置两个条状的魔术贴勾面，可在在拖垫承载体52(54)的固定面外边缘的相对两侧设置两个条状的安装容槽，用于安装两个条状魔术贴勾面。所述安装容槽的深度可与魔术贴勾面的厚度对应，使得魔术贴勾面安装于安装容槽之后，魔术贴勾面的顶面不凸起于拖垫承载体52(54)的固定面，确保安装固定的拖垫51的平整。当然，上述实施例仍可作其他变化，例如，若有必要，在拖垫承载体52(54)的固定面的居中区域也可增设条状或块状的魔术贴勾面，而在拖垫51的贴合面的居中区域也可增设条状或块状的魔术贴绒面511。如此，拖垫51以魔术贴的黏合方式黏贴于拖垫承载体52(54)的固定面。

例如，拖垫可通过卡合结构固定于拖垫承载体的固定面上。在15和图16所示的实施例中，拖垫51的边缘设有形成卡条512，所述卡条512可采用硬质材料制成，例如，在拖垫51的边缘增加缝制布，在缝制布里增设条状或棒状的卡条512。拖垫承载体52(54)的固定面上设有条状的卡槽(未在图式中显示)，所述卡槽的槽口朝内延伸形成内缩状使得槽口形成卡口，所述卡口的尺寸要小于卡条512的尺寸，且，在卡槽的长度方向上，卡槽的一端为封闭结构，卡槽的另一端则设有导入开口。在安装固定时，由拖垫51边缘的卡条512通过卡槽的导入开口卡入拖垫承载体52(54)的卡槽内，移动拖垫51直至拖垫51的卡条512的开入端到达卡槽的封闭端，由于卡槽的卡口设计，拖垫51的卡条512无法从卡槽中拉扯出。在其他实施例中，可采用其他能实现可拆卸式设计的结构。

当利用魔术贴和卡合结构来实施拖垫51的组卸操作时，以安装固定拖垫51为例，先将拖垫51边缘的卡条512通过卡槽的导入开口卡入拖垫承载体52(54)的卡槽内，沿着卡槽的长度方向移动拖垫51直至拖垫51的卡条512的开入端到达卡槽的封闭端，之后，将拖垫51的魔术贴绒面511对应贴合至拖垫承载体52(54)的魔术贴勾面。以卸下拖垫51为例，先拉扯拖垫51，使得拖垫51的魔术贴绒面511与拖垫承载体52(54)的魔术贴勾面脱离，再将拖垫51沿着卡槽的长度方向移动直至拖垫51的卡条512完全移出卡槽的导入开口。

如此，拖垫51可拆卸地安装固定于拖垫承载体52(54)的固定面上。拖垫51可例如为一次性拖垫，也可例如为能多次清洗的耐用拖垫。

本申请还提供一种清洁机器人，包括：机器人本体，供水机构，加湿组件，以及拖地组件。

其中，所述机器人本体配置有移动装置，其在一实施例中呈如上述针对图1及图13中所述的实施例中描述；所述供水机构呈如上述针对图1至图16中所述的实施例中描述；所述加湿组件设于所述机器人本体的底部且与所述输送泵连通；呈如上述针对图6至图16中所述的实施例中描述；所述拖地组件设置于所述机器人本体的底部，包括拖垫以及用于承载所述拖垫的拖垫承载体。所述拖垫承载体包括用于固定所述拖垫的固定面和与所述固定面相对的安装面，所述安装面通过一可拆卸式安装结构固定于机器人本体的底部。所述拖地组件呈如上述针对图13至图16中所述的实施例中描述。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

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