食物抓取机构及食物烹饪设备的制作方法

本发明属于食物烹饪设备领域，更具体而言，涉及食物抓取机构及食物烹饪设备。

背景技术：

在自动化汉堡机中，通常需要夹取食材(如肉饼或者面包)到加热区或者输送带上。自动化汉堡机中现有的夹爪机构，一般只考虑对食材的夹紧操作，而未考虑在食材抓取时，如果夹紧力过大，会导致食材粘于夹爪机构；又或者夹紧力过小，食材会出现晃动，甚至掉落等情况。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种食物抓取机构及食物烹饪设备，能够更加稳定地抓取食物。

根据本发明的第一方面实施例，提供了一种食物抓取机构，包括：

机架本体；

抓取组件，所述抓取组件包括至少一组夹爪和驱动所述夹爪张开或者抓紧的动力组件，各所述夹爪包括相对设置的第一勾板和第二勾板；

食物定位组件，所述食物定位组件包括安装于所述第一勾板和所述第二勾板之间的第一板件，所述第一板件的底部设有若干销钉。

本发明的上述技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

食物抓取机构通过动力组件驱动抓取组件来抓取食物，并在抓取食物的过程中，通过食物定位组件中第一板件底部设置的销钉的尖部刺入食物内，再通过夹爪的第一勾板和第二勾板刺入食物的表面，对食物保持稳定夹持，该食物抓取机构通过销钉和夹爪结合，可避免通过夹爪抓取时夹紧力不稳定的情况，能更加稳定地抓取食物。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述抓取组件包括转轴和在所述转轴上间隔设置的至少两组夹爪，各组所述夹爪的所述第一勾板和所述第二勾板的中部铰接于所述转轴上。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，各组所述第一勾板的上部串接于第一销轴上，各组所述第二勾板的上部串接于第二销轴上，所述动力组件包括夹爪气缸和位于所述夹爪气缸下方的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块相向或者相背运动，所述第一滑块的底部至少有部分卡在所述第一销轴上，所述第二滑块的底部至少有部分卡在所述第二销轴上。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述食物抓取机构还包括食物脱出结构，所述食物脱出机构将食物从所述销钉上脱出。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述食物脱出结构包括设置于所述第一板件下方的第二板件，所述第二板件上设有若干孔位，各所述销钉的尖部向底部延伸并穿过所述第二板件的孔位，所述机架本体上还连接有板件驱动组件，所述板件驱动组件驱动所述第二板件朝所述销钉的尖部下移。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述板件驱动组件为相对所述机架本体固定安装的顶出气缸，所述顶出气缸的输出端可抵接于所述第二板件上，所述第二板件上还连接有第一复位弹簧。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述机架本体包括顶板和设置于所述顶板两侧的支撑柱，所述支撑柱包括与所述顶板连接的上支撑柱和安装于所述上支撑柱底部的下支撑柱，所述抓取组件与所述顶板连接，所述食物定位组件安装于两所述下支撑柱之间。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，两所述上支撑柱间设有支撑梁，所述支撑梁的两端部均安装有能够沿所述支撑梁长度方向往复运动的推板，两所述下支撑柱分别扣接于两所述推板上。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，两所述推板向下延伸，两所述下支撑柱的顶部扣接于两所述推板的外侧或者内侧。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，各所述推板上设有向外侧开口设置的卡槽，各所述下支撑柱的顶部内侧设有与所述卡槽匹配的卡扣。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，所述下支撑柱的内侧均设有横向贯穿的轴槽，所述转轴的两端活动安装于所述轴槽内。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，两所述下支撑柱的内侧设有对称设置的板件固定槽，所述第一板件的两侧连接有向上延伸的连接板，各所述连接板的上端部向两侧弯曲嵌入各所述板件固定槽内。

根据本发明第一方面实施例所述的食物抓取机构，两所述支撑柱的底部均设有竖向滑槽，所述第二板件的两侧设有向上伸出的滑板，各所述滑板伸入所述竖向滑槽内沿所述竖向滑槽伸缩滑动，所述第二板件上设有若干供所述销钉穿过的孔位。

根据本发明的第二方面实施例，提供了一种食物烹饪设备，包括上述的食物抓取机构。

食物烹饪设备中设有该食物抓取机构，能增加食物抓取定位的稳定性，从而减少食物烹饪过程中的出错率，可有效提高食物出品的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1是本发明第一实施例食物抓取机构的整体结构示意图；

图2是本发明第一实施例中可分离的食物定位组件部分结构示意图；

图3是本发明第一实施例中机架本体的结构示意图；

图4是本发明第一实施例中可拆分的下支撑柱与支撑梁的连接结构示意图；

图5是本发明第一实施例中抓取组件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”以及“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同方案。

参照图1至图5所示，根据本发明的第一方面实施例，提供了一种食物抓取机构，包括：机架本体100、抓取组件200，抓取组件200包括至少一组夹爪210和驱动夹爪210张开或者抓紧的动力组件220，各夹爪210包括相对设置的第一勾板211和第二勾板212；食物定位组件300，食物定位组件300包括安装于第一勾板211和第二勾板212之间的第一板件310，第一板件310的底部设有若干销钉311。

食物抓取机构包括机架本体100、安装于机架本体100内的抓取组件200和位于抓取组件200下方的食物定位组件300，食物定位组件300与机架本体100一体设置，食物定位组件300中的第一板件310位于夹爪210的可包裹范围内。在食物抓取机构抓取食物过程中，夹爪210打开，抓取组件200下探，销钉311首先由食物的上表面刺入，然后夹爪210闭合，将第一勾板211和第二勾板212的尖端刺入食物的表面，对食物保持稳定夹持，实现对食物的稳定夹持。

参照图1，在本发明其中的一些实施例中，抓取组件200包括转轴230和在转轴230上间隔设置的三组夹爪210，各组夹爪210的第一勾板211和第二勾板212的中部铰接于转轴230上。

参照图1和图5，根据本发明第一方面实施例的食物抓取机构，各组第一勾板211的上部串接于第一销轴213上，各组第二勾板212的上部串接于第二销轴214上，动力组件220包括夹爪气缸221和位于夹爪气缸221下方相向设置的第一滑块222和第二滑块223，第一滑块222的底部至少有部分卡在第一销轴213上，第二滑块223的底部至少有部分卡在第二销轴214上。

作为动力组件220的夹爪气缸221的顶部安装于机架本体100的顶板110的下方，整个抓取组件200通过夹爪气缸221顶部与顶板110间的连接固定。

抓取组件200根据需要抓取的食物的类型和规定可选择夹爪210的数量和规格，作为本发明优选的第一方面实施例，此食物抓取机构设置了三组间隔设置的夹爪210。各组夹爪210均通过两块相对设置的第一勾板211和第二勾板212组成，第一勾板211和第二勾板212的中部均铰接在转轴230上形成夹爪210。三组夹爪210中，各第一勾板211的上部串接于第一销轴213，各第二勾板212的上部串接于第二销轴214，在夹爪气缸221的下方设有两相向和相背运动的第一滑块222和第二滑块223，第一滑块222和第二滑块223的底部设有向下方开口的u型卡口，第一滑块222的底部通过u型卡口卡在第一销轴213上，第二滑块223的底部通过u型卡口卡在第二销轴214上，通过夹爪气缸221驱动第一滑块222和第二滑块223相向或者相背运动，带动第一销轴213和第二销轴214相向或者相背运动，实现抓取组件200中三组夹爪210的同步打开和夹紧。

在抓取组件200中，第一销轴213和第二销轴214均平行于转轴230设置。

食物抓取机构还包括食物脱出结构，食物脱出机构将食物从销钉311上脱出。

参照图2，在本发明其中的一些实施例中，食物脱出结构包括设置于第一板件310下方的第二板件320，第二板件320上设有若干孔位321，各销钉311的尖部向底部延伸并穿过第二板件320的孔位321，机架本体100上还连接有板件驱动组件330，板件驱动组件330驱动第二板件320朝销钉311的尖部下移。

参照图2，在本发明其中的一些实施例中，板件驱动组件330为相对机架本体100固定安装的顶出气缸，顶出气缸的输出端可抵接于第二板件320上，第二板件320上还连接有第一复位弹簧340。

食物抓取机构在将食物抓取至指定位置后放下食物，在食物放下的过程中，抓取机构将三组夹爪210打开，作为板件驱动组件330的顶出气缸动作，推动第二板件320朝下运动，可通过第二板件320抵压食物，推动食物逐步从销钉311中抽出，至各销钉311仅有部分露出第二板件320的底部，从而食物脱离抓取组件200。顶出气缸推送第二板件320向下运动的过程中，第一复位弹簧被拉伸，在食物脱离抓取组件200后，顶出气缸收回，第一复位弹簧收缩，可将第二板件320拉回原位，从而第一板件310底部设置的销钉311的大部分重新伸出至第二板件320的下方。

参照图3和图4，在本发明其中的一些实施例中，机架本体100包括顶板110和设置于顶板110两侧的支撑柱120，支撑柱120包括与顶板110连接的上支撑柱121和安装于上支撑柱121底部的下支撑柱122，抓取组件200与顶板110连接，食物定位组件300安装于两下支撑柱122之间。

在本发明其中的一些实施例中，两上支撑柱121间设有支撑梁130，支撑梁130的两端部均安装有推板131，支撑梁130的两端部均安装有能够沿支撑梁130长度方向往复运动的推板131，两下支撑柱122分别扣接于两推板131上。

在本发明其中的一些实施例中，两推板131向下延伸，两下支撑柱122的顶部扣接于两推板131的外侧或者内侧。

在本发明其中的一些实施例中，各推板131上设有向外侧开口设置的卡槽，各下支撑柱122的顶部内侧设有与卡槽匹配的卡扣。

位于推板131内侧的无油衬套和第二复位弹簧，各推板131上设有向外侧开口设置的卡槽，各下支撑柱122的顶部内侧设有与卡槽匹配的卡扣，下支撑柱122通过卡槽与卡扣的扣接悬置安装。

机架本体100的支撑柱120通过彼此分离的上支撑柱121和下支撑柱122，将机架本体100分为可方便拆分的两部分，从而方便将连接于支撑柱120下部分的食物定位组件300拆分后进行清理。

在机架本体100中，构成支撑柱120的上支撑柱121和下支撑柱122没有直接连接，螺钉由顶板110的顶部穿入，与两侧的上支撑柱121的顶部固定连接，两上支撑柱121的底部间架设有支撑梁130，支撑梁130的两端头安装推板131，两侧的下支撑柱122的顶部间通过与两侧的推板131外侧间扣接连接实现下支撑柱122及其下部分结构的连接安装。

在机架本体100中，由两侧向中部挤压位于支撑梁130两端部的推板131，推板131将压缩位于支撑梁130两端部的第二复位弹簧，两推板131沿支撑梁130向中部移动，松开两侧的下支撑柱122与两推板131外侧间的扣接，可以取下位于机架本体100下方的下支撑柱122及连接于两下支撑柱122之间的组件结构，从而方便食物定位组件300，甚至是食物抓取机构整体的清理。

在其他并未示出的实施例中，也可以设计成两下支撑柱122的顶部外侧扣接于两推板131的内侧。

参照2和图3，在本发明其中的一些实施例中，下支撑柱122的内侧均设有横向贯穿的轴槽1221，转轴230的两端活动安装于轴槽1221内。

轴槽1221沿下支撑柱122内侧横向贯穿设置，夹爪210的转轴230活动安装于轴槽1221内，轴槽1221在夹爪210进行食物抓取的过程中，起到对转轴230限位的作用。该横向贯穿的轴槽1221的设置，可方便在食物抓取机构需要清理时进行拆卸和组装。

参照2和图3，在本发明其中的一些实施例中，两下支撑柱122的内侧设有对称设置的板件固定槽1222，第一板件310的两侧连接有向上延伸的连接板312，各连接板312的上端部向两侧弯曲嵌入各板件固定槽1222内。

两连接板312的上端部弯曲并向外侧伸展，嵌入到两下支撑柱122内侧设置的板件固定槽1222内，通过连接板312的厚度与槽宽的设置，来紧固两连接板312间的第一板件310，此结构的设置能方便徒手拆卸第一板件310，并在清理完成后进行徒手安装。

参照2和图3在本发明其中的一些实施例中，两支撑柱120的底部均设有竖向滑槽1223，第二板件320的两侧设有向上伸出的滑板322，各滑板322伸入竖向滑槽1223内沿竖向滑槽1223伸缩滑动，第二板件320上设有若干供销钉311穿过的孔位321。

第二板件320主要通过顶出气缸驱动和定位，在第二板件320的两侧设置滑板322，并在下支撑柱122的底部设置滑板322可嵌入的竖向滑槽1223，能对第二板件320反复的上下伸缩起到限位作用，保证食物抓取机构整体的动作稳定性。

根据本发明的第二方面实施例，提供了一种食物烹饪设备，包括上述的食物抓取机构。

食物抓取机构通过动力组件220驱动抓取组件200来抓取食物，并在抓取食物的过程中，通过食物定位组件300中第一板件310底部设置的销钉311的尖部刺入食物内，再通过夹爪210的第一勾板211和第二勾板212对食物形成包裹进行抓取，该食物抓取机构通过销钉311和夹爪210结合，可避免通过夹爪210抓取时夹紧力不稳定的情况，能更加稳定地抓取食物。

食物抓取机构通过抓取组件200来抓取食物，并在抓取食物的过程中，通过食物定位组件300中第一板件310底部设置的销钉311的尖部刺入食物内，再通过夹爪210对食物形成包裹进行抓取，此食物抓取机构将抓取组件200与机架本体100的上支撑柱121部分连接，将食物定位组件300连接于下支撑柱122间，再通过上支撑柱121与下支撑柱122间可拆卸的连接方式，可实现食物抓取机构的快速拆卸和组装，从而也更方便进行清洗。

食物烹饪设备中设有该食物抓取机构，能增加食物抓取定位的稳定性，从而减少食物烹饪过程中的出错率，可有效提高食物出品的稳定性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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