自动循环拖地机的制作方法

本发明属于环保机械领域，特别是自动循环拖地机。

背景技术：

长条形板架式拖帕长期以来一直是应用很广泛的拖地工具，但是长条形拖帕的清洗一直是很麻烦的事情，清洗后脱水也很麻烦。近年来出现了很多关于折叠拖帕方面的专利和市场上的折叠拖帕产品，都是为了把长条形拖帕在拖地时展开变长，在清洗时折叠变短，用于减少清洗池的体积，节约用水。如：专利申请号：200520086551.0，专利名称：宽窄两用折叠拖帕。但这些专利中的一个共同缺点是：1、对于三节折叠的长拖帕，主拖帕即中间拖帕两头铰连的副拖帕都没有强有力的支撑，仅仅是靠把副拖帕一个角铰连在主拖帕的一个角上来支撑副拖帕。这就造成副拖帕远离铰链那一头在清洗中偏摆。尤其是提起拖帕时偏摆过多。拖帕越长偏摆越多。因为单靠铰链支撑就必须增高主、副拖帕壳体的高度，即增加铰链的高度才能稍稳定一点，就如门铰链在门框上，之所以很稳固是门与门框上、下方都安装铰链，相当于上下方铰链之间空出很高的距离，其作用就相当于一条长的整体铰链的稳定作用一样。而上述专利中仅仅依靠增高主副拖帕壳体来连接铰链，拖帕壳体又不能增加得太高，占用空间体积太大。上述专利中只是为了把主拖帕两头的副拖帕绕铰链转动折叠而在主拖帕两边都只设置了旋转支架，都没有强有力支撑副拖帕的设置。2、上述专利都是人工折叠拖帕、人工拖地、人工清洗的，不能用于机械化拖地机操作进行的自动折叠、自动清洗、自动拖地。

有的自动清洗拖帕并自动拖地的机器，如专利申请号：201710714564.5，专利名称：一种自动清洗拖帕拖地机。但这些拖地机中：1、清洗池不管是长方形或圆形的结构，拖帕必须提起相当高的高度，必须要从清洗池上口放下去。而拖帕条是散开的，从清洗池上口中放下去时，周边一些的散乱帕条要被清洗池上口的壳壁挡在清洗池外边。包括上述的人工清洗拖帕把拖帕从清洗桶上口放进去时，拖帕周边的拖帕条有些要被挡在清洗桶上边壳壁外，人们还要左偏右偏拖帕杆反复多方挤靠拖帕才把周边的拖帕条放进清洗桶中。2、拖帕条要从清洗池上口放进清洗池，造成升降机构把拖帕提升太高，造成拖地机前方总高升高太多，严重影响驾驶员在拖地中对拖帕端头靠墙边和让过障碍物的观察，并造成驾驶员的座椅升高，带来很大不方便。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有长条形板架拖帕拖地机的缺点，提供自动循环拖地机，以下简称拖地机。

本发明是这样实现的：自动循环拖地机，包括挂架装置、拖帕、拖帕自动折叠机构、清洗转移装置、推进装置、补缺清洗池、车体、拖帕滑道。挂架装置包括挂架和安装在挂架上的挂扣、夹孔座、轴座、主柄齿轮、扭管齿轮、主柄电机、扭管电机、电机齿轮、锁定电磁铁。清洗转移装置包括侧滑道、小车、升降装置、横滑道、夹爪座。侧滑道安装在车体两边，侧滑道上安装有侧滑套。升降装置包括升降滑套、升降滑块。升降滑套连接在侧滑套上，升降滑块安装在升降滑套中。小车安装在横滑道上。夹爪座连接在小车上。夹爪座上连接有夹爪和挂钩。横滑道两端分别连接在车体两边的升降滑块上。推进装置包括滑套、推进滑道、推进齿条、推进齿轮、推进电机、推卡电磁铁。推进装置的滑套安装在推进滑道上。推进滑套上安装有推卡电磁铁。横滑道、小车、夹爪座在升降滑块作用下的升降是分阶段升降。横滑道、小车、夹爪座在车体前面位置下降到最低位置，为拖地机驾驶人员提供一个较低的踩脚位置。拖帕是采用的中间一节主拖帕、主拖帕两头各连接一节副拖帕组成的可折叠拖帕。拖帕自动折叠机构由安装在拖帕壳板上面的副柄、副柄壳、扭管、扭转座和安装在挂架上的扭管齿轮、主柄齿轮、扭管电机及电机齿轮、主柄电机及电机齿轮组成。扭转座把二根副柄壳连接成一体。拖帕滑道前端连接在车体前方的机架上，后端连接在补缺清洗池前方的机架上。补缺清洗池包括开缺壳、补缺套、补缺套升降装置。开缺壳前方上部开有缺口。补缺套安装在开缺壳外面，补缺套能够上下移动。清洗拖帕时，夹爪座把车体前方第一排拖帕夹起从车体侧方进入清洗池，夹爪座把清洗后的拖帕挂在拖帕滑道后方，推进装置把拖帕滑道上的拖帕依次前移，依次递补每次被送去清洗池中而使车体前方第一排拖帕空出的位置，使每把拖帕能自动循环清洗、拖地。清洗拖帕时，补缺套上移到开缺壳上方，封闭开缺壳前上方的缺口。清洗拖帕时，每次都是清洗车体前方第一排拖帕。拖地机拖地时，车体前方保持有至少二排拖帕拖地。拖帕从拖帕滑道前端被转移到清洗池的过程中，升降装置是分段升降的。挂架上安装有挂架与拖帕滑道之间的锁定装置。副柄壳中安装有副柄。主拖帕上边的壳板中心连接有主柄。扭转座上方连接有扭管，扭管套在主柄下方外圆上。拖帕进入补缺清洗池时，补缺套下移让出开缺壳上部前方的缺口，拖帕从缺口中进入补缺清洗池。

本发明的优点在于：1、由于设置了拖帕滑道、拖帕推进装置、清洗转移装置，清洗转移装置把车体前方第一排拖帕转移到清洗池清洗，清洗后又把拖帕转移到拖帕滑道后方，由推进装置依次把拖帕滑道后方的拖帕推进到车体前方。可以很方便地安装三横排拖帕拖地，能有序排列移动、轮流转移一把拖帕进行清洗。并且每次都是对车体前方第一横排的拖帕进行清洗，正好解决了第一横排拖帕易脏需要及时清洗的问题。第一排拖帕清洗时，第二排拖帕自动向前推进到第一排拖帕位置。2、每次清洗第一排拖帕过程中，地板上都有二排拖帕横向拖地，使地面更干净。3、拖帕由一把主拖帕和左、右各一把副拖帕连接组成。在每把主、副拖帕上都设置了柄杆，主拖帕中心连接主柄，副拖帕中心连接副柄，使每把拖帕都成为有柄杆支撑的独立拖帕。4、由于清洗池制成“补缺清洗池”，补缺清洗池简称清洗池，当拖帕要进入清洗池时，清洗池前方上部开缺口，拖帕从缺口进入清洗池中，使拖帕外周张开散落的拖帕条被缺口两边的直立的缺口门框导入清洗池内。清洗拖帕时由补缺套上升把开缺口补上封闭。清洗时的水浪水珠又被挡住。不再是以往要把拖帕提得高高的使拖帕条从清洗池上口落下进入清洗池，能够大大减少拖帕及连接件提升的高度，从而大大减少拖地机车体上清洗拖帕时所占用的空间体积。5、由于设置了升降装置，清洗转移装置把车体前的拖帕转移到清洗池内的过程中，升降装置是阶梯性升高的，即使车体前方升高较少，进入清洗池时，升高较多。正好是使拖地机座椅下方安装清洗池，座椅下方有足够空间让出升降装置升高较多的部分，而座椅前方即车体前方升降装置升高较少。于是车体前方的壳板盖就可以做得比较低，车体前方的壳板盖正好是操作人员的踩脚位置。操作人员有较适合的踩脚高度，从人体工程来说使操作人员更舒适。6、由于拖帕的折叠与展开、清洗、转移、拖地都是自动完成的，拖地机还具有遥控功能，在较宽场地上具有无人驾驶自动拖地功能，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是拖地机整体结构图。

图2是拖帕结构图。

图3是挂架结构和主拖帕在挂架上的安装图。

图4是拖帕自动收折图。

图5是侧滑道、横滑道、小车及推进装置转移拖帕的结构图。

图6是清洗转移装置结构图。

图7是夹爪座夹住并钩住挂架过程图。

图8是推进装置把车体前方拖帕转移到拖帕滑道后方和夹爪座把车体前方第一排拖帕转移到清洗池中过程图。

图9是夹爪座把车体前方第一排拖帕转移到清洗池中和推进装置把拖帕滑道后方拖帕转移到车体前方过程图。

图10是补缺清洗池中已清洗后的拖帕转移到拖帕滑道后方过程图。

图11是车体前方安装有小轮子的车型图。

图12是补缺清洗池结构图。

图13是拖帕进入补缺清洗池过程和清洗过程图。

附图中：主拖帕1、扭转座2、副柄3、副拖帕4、挂架装置5、踏板6、拖帕滑道7、操纵座8、侧滑道9、方向盘10、座椅11、侧滑套12、车体13、补缺清洗池14、拖帕15、轮子16、拖帕条17、副柄壳18、副壳板19、帕条架20、连接轴21、连接头22、主壳板23、主柄24、扭管25、铰链26、挂扣27、扭管齿轮28、轴座29、挂架30、扭管电机31、夹孔座32、主柄齿轮33、主柄电机34、电机齿轮35、锁定电磁铁36、推卡电磁铁37、滑套38、推进滑道39、锁定销40、推卡41、背扣架42、上参照线43、下参照线44、开缺口45、夹爪46、小车47、侧滑套电机48、升降滑块49、升降齿条50、升降滑套51、支架52、推进齿轮53、横滑道54、推进齿条55、推进电机轴56、推进电机57、缺口58、侧滑道齿条59、升降齿轮60、小车电机61、夹爪座62、挂钩63、夹爪孔64、地板65、小轮子66、轮架67、导向段68、小轮电机69、机架70、壳盖板71、开缺壳72、圈口73、补缺套74、底板75、缺口门框76、补缺电机77、补缺齿轮78、补缺滑道79、补缺滑套80、波轮81、排水管82、底板轴套83、底轴84、链轮85、链条86、脱水电机87、补缺齿条88、卡盘89、卡块90、电磁铁91、清洗用水92。

具体实施方式

图1中，是拖地机整体结构图。车体13上面制成三个台阶平面。车体前方即左方台面壳板上安装有操纵座8和方向盘10。第二个台面即中间台面壳板上安装有座椅11。第三个台面即车体右方台面下方是水箱。车体前方台面操纵座两边是供操作人员踩脚的踏板6。图中把车体前方和中间台面右边壳板剖开。车体13前方安装有二横排拖帕正在随车前进拖地。每排拖帕由主拖帕1和主拖帕两头连接的副拖帕4组成一排整体拖帕。主、副拖帕上面安装有副柄3，主拖帕1上面安装有二根副柄壳18。副柄3安装在副柄壳18中。副柄壳18上面是扭转座2。扭转座2下面把二根副柄壳18连接成一体。扭转座2上面是挂架装置5。从车体前方到座椅11下方安装有拖帕滑道7。车体前方二排拖帕上方连接的挂架装置5挂在拖帕滑道7上。车体两边各安装有一根侧滑道9。为了不遮挡车体前方二排拖帕上方的挂架装置，图中把侧滑道9左边剖去一段。座椅11下方设置有补缺清洗池14，是专用于清洗拖帕的装置。一组拖帕15正在补缺清洗池14中清洗。侧滑道9上安装有侧滑套12。车体13右方壳体中设置有清水箱、污水箱、相关连接管、电磁开关、水泵等。车体上安装有蓄电池。

图2中，是拖帕和柄杆结构安装图。本发明中选用的拖帕是可折叠拖帕，现有的可折叠拖帕有多种结构，这里仅举一例予以叙述。本发明选用三节折叠拖帕，并根据选用的拖帕设置拖帕自动折叠机构。甲图是主视图，乙图是俯视图，丙图是甲图的a-a放大图。拖帕由一节主拖帕、二节副拖帕分别连接在主拖帕两端组成一组整体拖帕。图中，中间那把拖帕是主拖帕1，两头的是副拖帕4。每把拖帕都由壳板、帕条架20、拖帕条17、柄杆组成。为方便叙述，主拖帕的壳板称主壳板23。副拖帕的壳板是副壳板19。主拖帕的柄杆是主柄24。主柄24是圆形管，主柄下端连接在主壳板上中心位置。副拖帕的柄杆即副柄3横向安装在主拖帕上面的扭转座2下面连接的副柄壳18中。扭管25安装在主柄24外圆上，扭管25下端连接有扭转座2。

副壳板19上面中心位置连接了一个短轴即连接轴21。每根副柄的外端头连接有一个连接头22，连接头22上设置有与连接轴21相适应的轴孔。连接头相当于是连接轴的轴套。连接轴21穿过连接头上的轴孔安装在连接头22上，在连接轴冒出连接头上面的相应短轴上端安装一个卡圈。连接头与连接轴之间有适当间隙，当副拖帕收折时，连接轴与连接头之间可以相互转动。连接头、副柄壳、副柄都倒去棱边，很光滑。

乙图中，主拖帕1的一组对角分别与两端相靠近的副拖帕的一个角用铰链26连接在一起。二根副柄壳都被扭转座2连接在一起，使上下二根副柄壳都以主柄24中心对称，二根副柄壳互相平行。二根副柄壳中各安装有一根副柄3。

丙图中，是甲图的a-a剖视放大图。是显示的拖帕的宽度方向剖面。主柄两边都有一根副柄壳18，每根副柄壳18中都安装有一根副柄3。扭转座2把两边的副柄壳18连接在一起。具体结构见图3中。

图3中，是挂架结构和主拖帕在挂架上的安装图。甲图是斜向的正面立体图。乙图是从甲图左方向右看的图形，相似于左视图剖开挂架和拖帕滑道后的图形。挂架装置包括挂架30和安装在挂架上的挂扣27、夹孔座32、轴座29、主柄齿轮33、扭管齿轮28、主柄电机34、扭管电机31、电机齿轮35、锁定电磁铁36。挂架30的框架板面后面上端与背扣架42上端的直角板面连接成为一体构成一个开口向下的长方形的夹板槽。挂架30正挂在一根拖帕滑道7上。拖帕滑道截面是长方形，拖帕滑道是空心管，有足够刚度。挂架可以在拖帕滑道7上滑动。挂架两边上方连接有夹孔座32。夹孔座32中制出有夹爪头插进的夹爪孔。挂架下方两边各连接有一个挂扣27。二个挂扣27结构相同。挂扣27上下方是一个长方形的通孔。

主柄24下方安装有扭管25。扭管25上端连接安装了一个扭管齿轮28。在主柄24中部安装连接了一个主柄齿轮33。挂架上安装了主柄电机34及主柄电机的电机齿轮35，主柄电机的电机齿轮35与主柄齿轮啮合。挂架上安装了扭管电机31及扭管电机的电机齿轮35，扭管电机的电机齿轮35与扭管齿轮啮合。扭管25下端连接的扭转座把主壳板上面的二根副柄壳18连接成一体。副柄3安装在副柄壳18中。主柄24安装在挂架上连接的二个轴座29中。主柄上轴座两端位置设置有卡圈。当主柄电机和扭管电机同时通电按相同方向转动时，即可带动下方的整排拖帕转动。当主柄电机断电不动，扭管电机通电转动时，就会带动扭转座及二根副柄壳和副柄绕主柄中心转动。主柄电机和扭管电机是在主柄24两边各安装一个的，为了不遮挡左边的夹孔座和挂扣座，图中是把二个电机都画在主柄右方的。

乙图中，挂架右方即甲图中挂架正面连接的主柄、二个齿轮、二个电机都未画出。挂架左方连接的背扣架42上安装了一个锁定电磁铁36。锁定电磁铁36的芯块前端与一根锁定销40连接，锁定销40所对的背扣架板面板上开设有导向孔，在导向孔所对应的拖帕滑道7上相应位置开设有定位孔，定位孔比导向孔适当大一点。锁定电磁铁通电时，锁定销40收回在导向孔中；锁定电磁铁断电时，锁定销即在弹簧作用下插进定位孔中，挂架即被锁定在拖帕滑道上。挂架在拖帕滑道7上按程序只能停留的几个位置，导向孔所对应的拖帕滑道上都开设有相同的定位孔。

乙图中，挂架连接的背扣架42左下方有一根推进滑道39，推进滑道39外面安装了一个滑套38。滑套38上面安装了一个推卡电磁铁37。推卡电磁铁的铁芯上连接了一段推卡41，图中推卡41所对的背扣架42上开设有推卡孔。当推卡电磁铁通电时，推卡41即退出背扣架42上的推卡孔。当推卡电磁铁断电时，推卡即插进背扣架上的推卡孔中。关于推进滑道39、滑套38、推卡电磁铁37、推卡41的使用和具体结构在图5中叙述。

图4中，是拖帕自动收折图。以下结合图3一起叙述拖帕的自动收折过程。图4中各图所看到的图形都是主、副拖帕的主、副壳板上面的图形。从各图中可以看出，主拖帕与两头副拖帕的连接，单靠主、副壳板一个相邻角之间安装的一个铰链连接是不平稳的。因为主、副壳板不能做得太厚，而铰链的高度就变得很小，就造成拖帕远端偏摆太大。拖帕远端在拖地中受到稍大撞挡力情况下，还很容易造成铰链处的壳板角损坏。图3中，本申请用副柄前端对副拖帕壳板中心进行支撑，不管拖帕是收折还是展开状态，支撑位置都始终在副壳板中心位置，这就使副拖帕平稳得多，抗阻力强得多。

图4的甲图中，是副拖帕在主拖帕两头都展开状态。为了减少拖帕收折中占用空间，在拖帕展开状态位置两边，即图中上下方都画出一条参照线，即上参照线43、下参照线44。参照线与中间原拖帕边缘线之间的距离也叫参照距离。参照距离的长短是根据拖帕长短而确定的。如果拖帕在收折成三节靠拢后基本成正方形的，参照距离可以大致与拖帕的宽度相同。如拖帕太长的，参照距离可以适当多一点。图中的参照距离是按拖帕的宽度画出的。

图3中的主柄电机和扭管电机都是参数完全相同的伺服电机，所述二个电机的电机齿轮都是参数完全相同的齿轮。主柄齿轮和扭管齿轮都是参数完全相同的齿轮。拖帕收折过程中是被图6中的升降装置提高设定距离而离开地面进行的。主柄电机和扭管电机相互配合按程序通断电并每次通电时都各自转动一个设定角度。

乙图中，主柄电机和扭管电机同时通电，使主柄和扭管都同时按图中的反时针方向转到一个设定角度。主柄电机和扭管电机断电不动。这时左方的副拖帕左下端靠拢下参照线44，右方的副拖帕右上端靠拢上参照线43。于是，左方副拖帕左端与上参照线43距离增大。右方副拖帕右端与下参照线之间距离增大。

丙图中，主柄电机断电不动。扭管电机通电顺时针转动一个角度，断电不动。这时，扭转座带动二根副柄壳和副柄顺时针转动。左方的副柄外端头带动左边的副拖帕绕主拖帕左上端的铰链26中心向上转动，左方副拖帕左端上方靠拢上参照线43。同样，右方的副柄带动右边的副拖帕绕主拖帕右下方的铰链26中心向下转动，右方副拖帕右端下方靠拢下参照线44。左、右副拖帕在绕铰链转动过程中，副柄外端头与左、右副柄壳出口之间距离要发生变化。左、右副柄就自动在各自的副柄壳中伸缩以适应长度位置的变化。

丁图中，按上述方法，主柄电机和扭管电机同时通电使丙图中形成的主、副拖帕相对位置状态一起反时针转动，使左方副拖帕下面靠近下参照线，同时使右方副拖帕靠拢上参照线。这时，左方副拖帕与上参照线之间的距离、右方副拖帕与下参照线之间的距离又变大。

戊图中，按上述方法，主柄电机断电不动，扭管电机通电顺时针转动一个角度断电停止。这时，左、右副拖帕又按顺时针方向转动了一个设定角度，副拖帕与主拖帕之间的角度又变小了一些。

按上述方法继续重复几次，主拖帕即转动到己图中的竖直位置。这时的左、右副拖帕都已转动到己图中的收拢靠在主拖帕两边成竖直状态。拖帕收折结束，拖帕展开时，按己、戊、丁、丙、乙、甲过程反向操作，即可使收折后的拖帕展开成甲图中状态。

图5中，是侧滑道、横滑道、小车及推进装置转移拖帕的结构图。图5是图1中取掉了座椅台面和车体前方台面的壳板后的俯视图，即拖帕向清洗池转移和拖帕向车体前方转移的清洗转移装置结构和安装图。

甲图中，车体前方的支架52即是前方的机架。车体两边和中间的纵向机架未画出。拖帕滑道7在车体中心线右边一点。拖帕滑道7前后都连接在车体的支架52上。挂架30就挂在拖帕滑道7上。如图3中所示情况。为方便观察，挂架上的电机和齿轮未画出。

推进装置包括滑套38、推进滑道39、推进齿条55、推进齿轮53、推进电机57、推卡电磁铁37。推进滑道39前后端也安装在车体的支架52上。推进滑道在拖帕滑道7的右边。推进滑道上安装有滑套38。

乙图中是推进装置结构图。丙图是乙图的a-a剖视图。乙图、丙图中，滑套38套在推进滑道39外面。推进滑道和滑套38截面都是长方形。推进滑道右边中间安装有推进齿条55。滑套38上安装有推进齿轮53、推进齿轮的驱动电机即推进电机57。滑套右边中间位置制成让过推进齿条55的槽口形状。推进齿轮53进入槽口与推进齿条55啮合。推进电机57的正反转即带动滑套38在推进滑道39上前后滑动。

滑套38下方安装有推卡电磁铁37，如乙图中所示。推卡电磁铁37左方安装了推卡41。推卡41经导向后与推卡电磁铁37的铁芯连接。

挂架30右方的背扣架42上对应于推卡41位置设置了相应的推卡插口，如图3中乙图中所示。当推卡电磁铁通电时，推卡收回到背扣架的插孔外边。当推卡电磁铁断电时，推卡在弹簧作用下即插进背扣架上相应孔中。

车体两边安装有侧滑道9，侧滑道9前后端也是安装在车体支架上。两边的侧滑道9上连接有侧滑套12及依次连接的升降滑套51、升降滑块49、横滑道54。横滑道54上连接的小车47见图6中所示。以下结合图5、图6一起叙述。

图6中，是清洗转移装置结构图。甲图是图5的b-b剖视图。图6中，侧滑道9截面是一个长方形。侧滑套12截面也是长方形。侧滑套12安装在侧滑道9上。侧滑道上安装有侧滑道齿条59。侧滑套12上安装有侧滑套电机48，如图5所示。侧滑套电机输出轴上安装的侧滑套齿轮与侧滑道齿条啮合。侧滑套电机的正反转即带动侧滑套在侧滑道上前后移动。侧滑套12上连接有升降滑套51。升降滑套51中安装有升降滑块49。两边的升降滑块49上连接有二根等高的并且互相平行的横滑道54。二根横滑道54上安装有小车47。升降滑套51上安装了升降齿轮60。升降滑块49背面安装有升降齿条50。升降齿轮穿过升降滑套上开出的缺口与升降齿条啮合。侧滑套电机、侧滑套齿轮和升降齿轮的驱动电机即升降电机都未画出。升降电机的正反转即带动升降滑块升降，即带动二根横滑道54及小车47升降。小车47两边也有滑套分别套在二根横滑道54上。小车相当于现有的航车，横滑道相当于可以升降的航车横滑道。侧滑道9相当于航车的纵向滑道。小车上安装有小车电机61。横滑道上安装有齿条，小车电机上也安装有齿轮，通过传动件带动小车在横滑道上左右移动，都与航车相似，这里不再详细叙述。

小车下方安装有夹爪座62。夹爪座62上方安装有二根夹爪46。夹爪座62下方安装有二根挂钩63。

乙图是甲图的d向放大图。乙图的左图主要是显示二根夹爪结构而未画出甲图中小车下方的二根挂钩图。二根夹爪46的爪头是一段短轴，短轴前端倒有斜角。夹爪的电机及传动结构与相应的现有技术相同。乙图的右图中，夹爪46的外侧边画出了二根挂钩63。挂钩63的钩卡部位和夹爪的爪头短轴都分别与图3中甲图中挂架30上的挂扣27的挂孔及夹孔座32中的夹孔配合制作，都有适当间隙。

图5甲图中，推进装置中的二个滑套38已经分别把拖帕滑道后方的二排拖帕沿拖帕滑道推进到车体前方第一、第二排拖帕位置。原先车体前方第一排拖帕已经被小车下方夹爪座上的夹爪和挂钩转移到拖帕滑道左方位置。这时小车47下方的夹爪座上方的二根夹爪46的夹头已经夹进挂架30两边的夹孔座32中。夹爪座下方的二根挂钩也已经挂进挂架下方的二个挂扣中。图中挂在小车下方的拖帕已经是折叠成方形的状态。这时补缺清洗池14是空出的。补缺清洗池14前方的开缺口45朝车体前方。图中车体前方挂架背面上的锁定电磁铁36高于推进滑道上滑套38上的推卡电磁铁37，二者在移动中不互相干涉。推进滑道上的二个滑套把拖帕滑道上后方的二排拖帕推进到车体前方处于待命状态。推卡已退出挂架背面的相应插孔。二排拖帕上边的挂架背面的锁定电磁铁已经断电，锁定电磁铁36上的锁定销已经插进拖帕滑道上相应插孔中。二付挂架是被锁定状态。这时小车47与横滑道在升降装置作用下处于图6中甲图中的高度位置。

图6中丙图是小车进入清洗池中时，横滑道升高到的最高位置。丁图中是小车下方夹爪座上的夹爪和挂钩夹住并钩住挂架时，升降装置把横滑道下降到的最低位置图。侧滑套和小车的行走电机、横滑道的升降电机、推进滑道上滑套的行走电机都用伺服电机，可以精确定位。

图7中，是夹爪座夹住并钩住挂架过程图。小车连接的夹爪座夹住并且钩住挂架的过程及拖帕从拖帕滑道上取下被转移到清洗池中的过程，都是拖地机的控制中心控制侧滑套电机、升降电机、小车电机相互配合按程序自动完成的。

甲图中，是侧滑套电机按程序使横滑道上的小车纵向移动到对正所要夹起并且钩住的挂架，此挂架以下简称目标挂架。随后，升降电机按程序使横滑道连同小车下降到设定高度。随后，小车电机按程序使小车向图中右方行走设定距离，如图所示。这时，夹爪座62上方的二根夹爪在目标挂架上的夹孔座32左下方适当距离。夹爪座下方的二根挂钩在目标挂架上的挂扣27左下方适当距离。

乙图中，小车电机61按程序使小车向右行走设定距离，使挂钩63前端靠拢目标挂架，与目标挂架之间间隙有很小的设定间隙，不抵在目标挂架板面上。这时二根挂钩前端的钩卡正对挂扣32中的挂孔。夹爪座上方的二根夹爪是向外张开的，夹爪右端也不接触目标挂架，但二根夹爪的夹头短轴都正对夹孔座32的夹孔下方。

丙图中，升降电机按程序使横滑道和小车上升到设定的高度，这时，夹爪座和二根挂钩上升。挂钩前端的钩卡已经钩进挂扣孔中。这时二根夹爪46仍是张开状态，但夹爪前端的二根短轴已经正对夹孔座上的夹孔中心。如丁图所示。丁图是丙图的d向图。戊图中，夹爪座62中的夹爪电机通电，二根夹爪前端短轴即夹进夹爪座的夹孔中。夹爪座夹住并钩住目标挂架过程结束。

图8中，是推进装置把车体前方拖帕转移到拖帕滑道后方和夹爪座把车体前方第一排拖帕转移到清洗池中过程图。

图9中，是夹爪座把车体前方第一排拖帕转移到清洗池中和推进装置把拖帕滑道后方拖帕转移到车体前方过程图。结合图8、图9一起叙述。

图8中，甲图中是车体前方第一、第二排拖帕位置都有一排拖帕在着地拖地。推进滑道39上的二个滑套38正停在车体前方二排拖帕上方的挂架背后的背扣架右边。横滑道及小车刚把清洗池中已清洗后的拖帕转移到拖帕滑道后方设定位置，已经把清洗时折叠成方形的拖帕在拖帕滑道下方展开。这时，横滑道及小车是停留在车体前方二把拖帕和后面拖帕的空出空间中。

乙图中，当要清洗甲图中车体前方第一排拖帕时，必须要把车体前方第二排拖帕向后移动，让出前方空间，还要把车体前方第一排拖帕移动到已空出的第二排拖帕位置，使车体前方第一、第三排拖帕位置都空出。因为拖帕在清洗前折叠过程中要占用第二排拖帕前后的空间。甲图中推进滑道39前方的第二个滑套38上的推卡电磁铁左方的推卡这时正插在所对接的挂架背面的背扣架中的插孔中。于是推进滑道前方第二个滑套上的推进电机57按程序通电，使所述滑套用推卡推动使车体前方第二把拖帕从横滑道和小车下方向后移动到靠近拖帕滑道后方挂着的那把拖帕位置。随后，推进滑道前方第一个滑套的推进电机通电，按上述方法把车体前方第一把拖帕推送到车体前方已空出的第二排拖帕位置。被推送到车体前方第二排拖帕和先推送到车体后方的拖帕位置的挂架自行与拖帕滑道上的插孔用锁定电磁铁锁定。这时，车体前方第一、第三排拖帕位置都空出。这时拖帕滑道后端的二排拖帕仍在继续拖地。

丙图中，在侧滑套电机按程序通电转动作用下，横滑道连同小车即向车体前方移动到使夹爪座上的夹爪和挂钩在正对车体前方第二排拖帕位置的拖帕挂架上的夹孔座和挂扣方向的位置。乙图、丙图、丁图中，拖帕滑道后方的二把拖帕上方的挂架背后的锁定电磁铁铁芯所连接的锁定销即与拖帕滑道自行锁定。丙图中，推进滑道39下方那个滑套上的推进电磁铁按程序通电，推卡41退出挂架背后背扣架上的插孔。随即该滑套按程序下移到与下边的一排拖帕挂架对接。推卡电磁铁可以适当提前一点时间断电，推卡在弹簧作用下向左方伸出，随即推卡抵在挂架的背扣架上慢慢向图中下移，当推卡刚好对正所对挂架背后的插孔时，即刻插进去，即与拖帕滑道最后面一把拖帕对接。

丁图中，小车电机按程序通电，使夹爪座和挂钩按图7中所述过程挂钩钩住挂架上的挂扣，夹爪夹住挂架上的夹孔座。推进滑道在丁图中的车体前方第二排拖帕位置的挂架右边的对接位置的那个滑套上的推卡电磁铁通电，于是推卡退出所对接拖帕的挂架背后的插孔。随后该滑套按上述方法下行到与丙图中拖帕滑道后方倒数第二排拖帕上方挂架位置对接，按上述方法推卡插进左边对接的挂架背面的插孔中。

图9戊图中，车体前方第一把拖帕上方挂架上的锁定电磁铁通电，锁定销退出拖帕滑道上的销孔，解除锁定。升降电机按程序通电，使横滑道和小车提升设定高度，使所夹持的拖帕下方的拖帕条离开地面设定高度。这时挂架上的主柄电机和扭管电机按图4中所述过程使下方展开的拖帕折叠成方形状态，即两头的副拖帕分别转折靠拢在主拖帕两边。这时挂架背后的背扣架下方已在拖帕滑道上方位置。

己图中，小车电机按程序通电，使小车向图中左方移动设定距离，小车即带动夹爪座与拖帕上方的挂架向左移动设定距离离开拖帕滑道后，停止不动。

庚图中，这时是要把拖帕滑道后方的二把拖帕转送到车体前方。于是推进滑道上前面一个滑套即按上述推送转移拖帕的方法把拖帕滑道后方倒数第二排拖帕推送到车体前方空出的第一排拖帕位置，小车下方的夹爪座是把折叠后的方形拖帕组提高到设定高度的，而从拖帕滑道后方向前推进的拖帕是在地板上一边前进一边拖地的，拖帕条是卷曲的。所以前移的拖帕从左方提高后的折叠拖帕下方通过是互不干涉的。随后拖帕滑道后方最后一排拖帕被推进滑道上的滑套38按上述方法推进到车体前方第二排拖帕位置，也是一边推进一边拖地。车体前方的二把拖帕已自行与拖帕滑道锁定。

辛图中，横滑道及小车在侧滑套电机按程序通电情况下向图中下方移动设定距离，小车电机按程序通电，使小车向右方移动到正对清洗池开缺口位置。侧滑套电机通电即使小车按程序从补缺清洗池的开缺口上方进入补缺清洗池中。随后小车适当下降，使拖帕下方的拖帕条下降设定高度，使拖帕条压在清洗池底面有一定的卷曲。

图10中，是补缺清洗池中已清洗后的拖帕转移到拖帕滑道后方过程图。甲图中，车体前方有二排拖帕正在拖地。图9中的辛图中横滑道在清洗池上方横向跨过，横滑道上的小车下方的夹爪座夹住清洗拖帕上方的挂架，拖帕在清洗池中已清洗、脱水结束，需要转移到拖帕滑道后方。升降电机按程序通电使横滑道和小车上升设定高度，使挂架提高，使下方的拖帕条升高到高于清洗池前方的开缺口的高度。随后侧滑套电机按程序通电使横滑道和小车带着下方的拖帕从清洗池前方开缺口移动出去设定距离后，小车电机按程序通电使小车带动下方拖帕向左方移动设定距离，即转移到拖帕滑道后方左边。随后，升降装置的升降电机按程序使横滑道和小车下降设定距离后停止。这时拖帕已经在拖帕滑道下方。

乙图中，小车电机按程序通电，使小车向右移动到拖帕上的挂架背面下方靠拢拖帕滑道上方左侧面。挂架与背扣架之间的夹挂槽口正对拖帕滑道上方。

丙图中，这时进入折叠后的拖帕展开程序。挂架上的主柄电机和扭管电机相互配合按图4中拖帕折叠过程反向操作，即使图中的方形虚线位置折叠后状态的拖帕组展开成一横排拖帕。

丁图中，侧滑套电机通电使横滑道和小车把拖帕向拖帕滑道后方移动到设定距离。这时，挂架的背扣架上的锁定电磁铁按程序通电，锁定销向后退回设定距离。随后升降电机按程序下降设定高度，挂架即挂在拖帕滑道上设定的位置。随后，挂架的背扣架上的锁定电磁铁断电，锁定销即伸出插进到拖帕滑道上对应的插孔中，挂架被锁定。随后，夹爪按程序向外张开退出夹孔座，挂钩下降从挂扣中退出，横滑道和小车又移动到空置区。

图11中，是车体前方安装有小轮子的车型图。由于车体前方车架是悬着的，车体前后方的平衡是靠车体后方的水箱中水量来进行平衡的。车体长度在1.3米以上的，可以不安装小轮子，即足以使前后车体平衡。对于有些车体短的，可以在车体前方安装一个小轮子66，支撑一下车体前方部分重量。小轮子66上连接有轮架67。轮架67上方是导向段68。导向段68上方是小轮电机69。导向段68中有滑块、丝杆、螺母等现有升降装置结构，导向段和小轮电机69安装在车体前方机架70上。小轮子可制成万向轮结构。不需要时可以升降离开地面。有的短车型，后面除了水箱加水配重，如另外安装配重物，车体前方也可以不设小轮子。图中推进滑道及滑套未画出。

车体具有遥控功能和自动拖地功能，可以作有人驾驶拖地，也可以在较宽地面和障碍物少的地面进行无人驾驶作业。车体的清洗池前下方的二个轮子和车体后方的二个轮子与车体底盘架之间安装有升降装置，所述升降装置与现有小汽车上的底盘升降装置相同。当拖地机要转移行驶到其他地方过程中，底盘架升高使车体前方拖帕升高设定高度。当拖地机拖地时，底盘架下降到设定高度，拖帕着地拖地。

图12中，是补缺清洗池结构图。甲图中是清洗池的立体图。补缺清洗池包括开缺壳72、补缺套74、补缺套圈口73、补缺套升降装置。乙图是从甲图的立体图从上向下看的d向图，但把清洗池的开缺口方向反时针旋转到上方。因为开缺口方向本来是向车体前方的。丙图是乙图的a-a剖视旋转图。丁图是补缺套升降装置结构图。戊图是补缺套上升把开缺壳一方的缺口封补住的情况图。开缺壳是清洗池的脱水桶，也是清洗桶。开缺壳也可称脱水桶、清洗桶。

开缺壳72是从上到下的整体壳体。开缺壳下半部分是一个整体的圆桶，上半部分前方开缺，开缺的方向本来是正对车体前方的，如图5中所示的开缺方向。甲图中，为了更方便显示开缺的立体效果，才把前方的开缺口45画在右边的。开缺壳与补缺套之间有适当间隔距离。开缺壳壁上有多个过水孔，开缺壳底面上设置有波轮81，与洗衣机底下的波轮相同。

开缺壳、开缺口45边缘及缺口门框76都倒去锐角，很光滑。开缺壳外面是补缺套74。补缺套74下边与底板75连接成一体，上边与补缺套圈口73连接在一起。补缺套圈口以下简称圈口。补缺套是一种韧性好，又有较好强度的塑料制成较薄的可折叠套，就和现有的可折叠的塑料桶相同。补缺套74是清洗池的外壳，是用来装水的可伸缩桶。补缺套上面连接的补缺套圈口是圆形的硬质材料制成的环圈。

丙图是乙图的a-a剖视旋转图。为了便于观察，把开缺口45方向又朝向右边。

丁图是乙图的的b-b剖视图，是显示补缺套的升降装置结构图，开缺口又在图中上方。

补缺套左右两边外侧面上对称竖直安装有补缺套升降装置。补缺套升降装置包括补缺滑套、补缺电机、补缺齿轮、补缺滑道、补缺齿条。在清洗池两边对称各设置一根补缺滑道79。补缺滑道79上下端都连接固定在车体上连接的支架52上。补缺滑道上安装有补缺滑套80。补缺滑道一个侧边上安装有补缺齿条88。补缺滑套80对应补缺齿条的侧边位置制成让过补缺齿条的槽口。补缺齿条和槽口的结构和安装及补缺电机的连接与图5中的a-a放大图中的推进滑道上的推进齿条55和滑套38上的槽口及滑套上安装电机、齿轮结构都相同。即补缺滑套80上连接有补缺电机77。补缺电机77上连接有补缺齿轮78。补缺滑套与补缺套圈口73外圆侧面连接在一起。当补缺电机按程序正反转即带动补缺套在开缺壳外圆上升降。

戊图中是补缺套向上升起后情况。当补缺套按程序向上升起到位时，开缺壳前方的缺口即被补缺套封住，使清洗池上、下方外圆都是密封的。

丙图和丁图中，开缺壳下方安装有链轮85和链条86的传动装置。开缺壳72下底面下方连接有底轴84，底轴穿过底板轴套83。底板轴套内安装有o型密封圈。底轴84下端连接一个链轮85。开缺壳右下方的底板75上安装一台脱水电机87，脱水电机轴下端安装一个链轮85。二个链轮之间用链条86传动。脱水电机正反转即带动开缺壳正反转。

拖帕长度尺寸大的机型，凡是要使用清洗池下方的链轮链条及电机清洗脱水的，挂架上的二个电机只是在脱水过程中相应随着清洗池下边的电机转动，使拖帕随开缺壳转动，但在清洗过程中，拖帕可以不旋转，被下面的波轮搅动水浪清洗，挂架上的上述二个电机可以不转动。

当拖帕长度尺寸较小时，也可以不设置开缺壳下方的链轮、链条、脱水电机等传动装置。清洗、脱水时，直接用挂架上的二个电机带动下方的拖帕旋转进行清洗和脱水。

戊图中，清洗时不需要开缺壳转动的机型，清洗池下方把图丙中下方的链轮85、链条86、脱水电机87都取掉，只保留清洗池下方的底板轴套83、底轴84。在底轴下端安装一个制有多个卡口的卡盘89，在卡盘89的右上方安装一个电磁铁91。电磁铁91的铁芯与一个卡块90连接成一体。卡块安装在导向段中，图中导向段未画出。清洗时，当不需要开缺壳转动时，控制中心给电磁铁通电，则卡块90下行插入卡盘89相应卡口中。卡块如果没有刚好插进卡口中，则当开缺壳一转动时，卡块即刻插进卡口中，可以阻止开缺壳转动。脱水时，控制中心给电磁铁91断电，则卡块在电磁铁上安装的弹簧力作用下向上收回，退出卡口，使开缺壳能跟随挂架下方的拖帕旋转而进行拖帕条脱水。

图13中，是拖帕进入清洗池过程和清洗过程图。清洗池的开缺口方向是朝向车体前方的，为了观察方便直观，以下各图中都把清洗池开缺口方向画在右边。甲图中是已收折的拖帕组从开缺口前方进入清洗池上方情况。图中正面和背面松散向外张开的拖帕条被开缺口两边的缺口门框导向进入清洗池上方。

乙图中是拖帕组已经进入清洗池上方，开缺口位置上方有松散的拖帕条。

丙图中是拖帕组按程序下降设定高度。左面、正面和背面下方的拖帕条都已经沿开缺壳光滑内壁下降到图中位置，只有开缺口边缘上有一些较少的向外张开的拖帕条被挡住在缺口边缘圈上。

丁图中，挂架上的二个电机按程序一起通电向同一方向慢慢旋转一个角度，就把搭落在开缺口边缘的拖帕条全部拉进开缺口门框里面的壳壁内。这时从后面旋转到开缺口位置的拖帕条全部都在清洗池中的开缺壳以内。

戊图中，拖帕组按程序继续下降到设定高度。这时拖帕条在开缺壳底面卷曲。

己图中，延时一秒后补缺套上升到开缺壳上方，把开缺口封闭补住。补缺套上升到位后，延时一秒，清洗池上的进水开关即按程序打开向清洗池放水。进入拖帕条的清洗、脱水程序。清洗过程中清洗转移装置的升降装置要多次升降设定高度，把拖帕提起一定高度又快速进入水中进行荡洗。对脏污严重的拖帕要清洗、脱水几次。

以上所述的电机采用伺服电机。伺服电机能精确定位。拖地机上方向盘10下方的操纵座8上设置有清洗、拖地、停止等按键，并有拖帕交替拖地时间、交替清洗时间的设定、用水量设定等的键盘。驾驶员主要是驾驶车辆，控制路线，避开障碍物，根据地面清洁情况，需要清洗拖帕时，按下清洗键，拖地机即自行把拖地中已脏污的拖帕转移到清洗池中清洗。车体前方安装有测距仪器，可以实时监测地面高度，控制中心根据该监测仪反馈的信息，可以实时自动调整挂架下面的拖帕壳板距离地面的高度。

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