清洁机器人系统及其控制方法和装置与流程

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人系统及其控制方法和装置。

背景技术：

清洁时，通常有清扫、拖抹两种不同的清洁方式。但是现有的清洁机器人系统往往只具备一种清洁方式，例如只具备清扫的清洁方式，或者只具备拖抹的清洁方式，或者具备两种清洁方式。但是具备两种清洁方式的清洁机器人系统往往以一种清洁方式为主，而另一种清洁方式为辅，也即另一种清洁方式的清洁效果较差。例如以清扫为主的清洁机器人系统，其拖抹的效果较差。以拖抹为主的清洁机器人系统，其清扫的效果较差。

为了能具有两种清洁方式的效果，一般家庭内会配备多个清洁机器人系统。比如配备一个进行清扫的机器人系统、一个进行拖抹的机器人系统。但是每个机器人系统均具有自己的维护系统和充电系统。因此当配备多个机器人系统时，将具有多个维护系统或者充电系统。如此，占用的空间较大，且使用成本较大，智能化程度较低。

因此，有必要提出一种清洁机器人系统及其控制方法和装置，以克服上述缺陷。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种能降低占用空间和使用成本且提高智能化的清洁机器人系统及其控制方法和装置。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括：一个主基站，至少一个清洁机器人；所述控制方法包括：接收至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令；根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在所述主基站上进行维护。

作为一种优选的实施方式，所述请求指令中包含所述清洁机器人回归的任务信息，所述任务信息包括以下之一：回归充电的任务信息、更换所述清洁机器人中的部件的任务信息、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息。

作为一种优选的实施方式，所述任务信息来自远程信息和/或所述清洁机器人本地信息。

作为一种优选的实施方式，所述远程信息的优先级高于所述清洁机器人的本地信息。

作为一种优选的实施方式，所述请求指令中还包含所述清洁机器人的位置信息。

作为一种优选的实施方式，所述清洁机器人系统还包括：辅助基站，用于供所述清洁机器人进行停靠。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，包括：判断所述请求指令的数量；当所述请求指令的数量为1时，判断所述主基站的当前状态是否为空闲；当所述主基站的当前状态为空闲时，将所述主基站分配给发送所述请求指令的所述清洁机器人。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，还包括：当所述请求指令的数量大于1时，对所述清洁机器人进行优先级排序，并选择优先级最高的所述清洁机器人作为当前待维护清洁机器人；判断所述主基站的当前状态；当所述主基站的当前状态为空闲时，将所述主基站分配给所述当前待维护清洁机器人。

作为一种优选的实施方式，步骤对所述清洁机器人进行优先级排序，并选择优先级最高的所述清洁机器人作为当前待维护清洁机器人之后，还包括：将其他优先级的所述清洁机器人分配到所述辅助基站。

作为一种优选的实施方式，所述辅助基站上设置有用于对所述清洁机器人进行充电的充电部。

作为一种优选的实施方式，所述辅助基站为虚拟的停靠点和/或具有充电功能的基站。

作为一种优选的实施方式，所述虚拟的停靠点的位置的设定方式为以下之一：用户自定义、预先设定、机器人随机确定。

作为一种优选的实施方式，步骤将其他优先级的所述清洁机器人分配到辅助基站，具体包括：获取每个其他优先级的所述清洁机器人的位置信息；根据每个所述位置信息将对应的所述清洁机器人分配至距离对应的所述清洁机器人最近的所述辅助基站。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，还包括：当所述主基站的当前状态为忙碌时，判断发出请求指令的所述清洁机器人的紧急程度；当发出请求指令的所述清洁机器人处于紧急状态时，控制所述主基站出让处于维护状态的所述清洁机器人，并将所述主基站分配给处于紧急状态的所述清洁机器人。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，还包括：当发出请求指令的所述清洁机器人处于非紧急状态时，将处于非紧急状态的所述清洁机器人分配到辅助基站。

作为一种优选的实施方式，其还包括：所述辅助基站内的所述清洁机器人发送申请调用主基站的请求指令。

作为一种优选的实施方式，其还包括：所述主基站对其内的所述清洁机器人进行维护；当所述清洁机器人维护完成后，控制所述主基站出让其内维护完成的所述清洁机器人，以使所述主基站的当前状态为空闲。

一种清洁机器人系统的控制装置，其包括：第一接收模块，所述第一接收模块用于接收至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令；调配模块，所述调配模块用于根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在所述主基站上进行维护。

一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、主基站、辅助基站、控制单元，所述主基站包括：用于对所述清洁机器人进行维护；所述辅助基站，设置于所述主基站上，用于供所述清洁机器人进行停靠；控制单元，用于对所述清洁机器人进行调配，以使所述清洁机器人能在所述主基站上进行维护和/或在所述辅助基站上进行停靠。

作为一种优选的实施方式，所述清洁机器人系统还包括抬升机构，用于将所述清洁机器人抬升至所述辅助基站上。

作为一种优选的实施方式，所述抬升机构包括升降机构，用于将所述清洁机器人大致沿直线提升至所述辅助基站上。

作为一种优选的实施方式，所述升降机构包括至少一个滚轮和吊绳；所述吊绳用于在至少一个所述滚轮转动时提升所述清洁机器人。

作为一种优选的实施方式，所述吊绳上设置有平衡块，用于平衡所述清洁机器人的重量。

作为一种优选的实施方式，所述升降机构包括沿上下方向伸缩的伸缩件。

作为一种优选的实施方式，所述升降机构包括往复移动的液压杆。

作为一种优选的实施方式，所述抬升机构包括摆动机构。

作为一种优选的实施方式，所述摆动机构包括至少一个曲柄。

本申请提供的清洁机器人系统及其控制方法和装置的有益效果是：本申请实施方式所述的清洁机器人系统及其控制方法和装置通过接收至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令以及根据请求指令和主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在所述主基站上进行维护。使得当家庭内配备多个清洁用的清洁机器人系统。比如配备一个进行清扫的清洁机器人系统、一个进行拖抹的清洁机器人系统时，能根据至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令和主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在主基站上进行维护。如此使得各个清洁机器人能共享一个主基站。也即避免在每个清洁机器人上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且通过对至少一个清洁机器人进行调配能实现智能化。因此，本申请实施方式提供了一种能降低占用空间和使用成本且提高智能化的清洁机器人系统及其控制方法和装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式所提供的一种清洁机器人系统的控制方法的流程图；

图2是本发明实施方式所提供的一种清洁机器人系统的控制方法的示意图；

图3是本发明实施方式所提供的一种清洁机器人系统的控制装置的模块图；

图4是本发明实施方式所提供的一种清洁机器人系统的结构示意图；

图5是本发明实施方式所提供的另一种清洁机器人系统的结构示意图；

图6是本发明实施方式所提供的一种抬升机构的示意图；

图7是本发明实施方式所提供的一种抬升机构的提升示意图；

图8是本发明实施方式所提供的另一种抬升机构的状态示意图；

图9是本发明实施方式所提供的另一种抬升机构的状态示意图；

图10是本发明实施方式所提供的另一种抬升机构的状态示意图；

图11是本发明实施方式所提供的另一种抬升机构的状态示意图。

附图标记说明：

109、主基站；13、辅助基站；15、机架；21、第一停靠部；23、抬升机构；25、滚轮；27、吊绳；29、提拉部；31、第一延伸段；33、第二延伸段；35、第三延伸段；37、平衡块；39、曲柄；41、旋转轴；43、第一部分；45、第二部分；51、托板；53、第一滚轮；55、第二滚轮；57、第一曲柄；59、第二曲柄；50、第一接收模块；52、调配模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1。本申请一种实施方式提供的清洁机器人107系统的控制方法，所述清洁机器人107系统包括：一个主基站109，至少一个清洁机器人107；所述控制方法包括：步骤s11：接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令；步骤s13：根据所述请求指令和所述主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对所述至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在所述主基站109上进行维护。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的清洁机器人107系统的控制方法通过接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令以及根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在所述主基站109上进行维护。使得当家庭内配备多个清洁用的清洁机器人107系统。比如配备一个进行清扫的清洁机器人107系统、一个进行拖抹的清洁机器人107系统时，能根据至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在主基站109上进行维护。如此使得各个清洁机器人107能共享一个主基站109。也即避免在每个清洁机器人107上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且通过对至少一个清洁机器人107进行调配能实现智能化。

在本实施方式中，清洁机器人107系统包括：一个主基站109，至少一个清洁机器人107。其中该主基站109用于对至少一个清洁机器人107进行维护。该清洁机器人107包括只能进行清扫的扫地机器人。或者该清洁机器人107包括只能进行拖抹的拖地机器人。或者该清洁机器人107包括既能清洁又能进行拖抹的扫拖一体机器人。

进一步地，该扫拖一体机器人包括吸尘组件和擦拭模块。该吸尘组件用于回收工作表面的粉尘。也即该吸尘组件用于对工作表面的粉尘进行回收处理，以实现清扫的效果。该擦拭模块用于擦拭工作表面。也即该擦拭模块用于对工作表面进行擦拭，以实现拖抹的效果。

进一步地，该擦拭模块可以包括滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等的尘屑等杂物，通过边刷将杂物相对集中于滚刷处理，并将尘屑收集至集尘盒。

在本实施方式中，步骤s11：接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令。进一步地，步骤s11的执行主体为控制单元。具体地，该控制单元可以是独立设置的具有控制以及数据处理功能的部件，即可以是一个独立设置的控制器。当然该独立的部件不限于设置于该主基站109上，还可以是设置于服务器上或者清洁机器人107上。当然，该控制单元也可以是主充电站、服务器或清洁机器人107等上的具有控制及处理功能的部件，而不是另外设置的部件，对此本申请不作规定。为了方便描述，在本申请中将上面两种情况的部件均称为控制单元。

进一步地，请求指令中包含清洁机器人107回归的任务信息。该任务信息包括以下之一：回归充电的任务信息、更换清洁机器人107中的部件的任务信息、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息。从而当每个清洁机器人107向控制单元发送该请求指令时，控制单元能通过各个清洁机器人107的请求指令，获知相应清洁机器人107需要完成的任务。回归充电的任务信息例如可以是剩余电量小于预设值或大于该预设值回归充电的情况。回归充电时，可以是电量小于预设值时即电量不足时回归充电，也可以是工作完成后检测到电量不满时即电量大于该预设值回归充电的情况，该预设值可以为20％。

具体地，当任务信息为剩余电量小于预定值回归充电时，该清洁机器人回归需要完成的任务是进行充电。该剩余电量例如可以小于20％。当任务信息为更换清洁机器人107中的部件时，该清洁机器人回归需要完成的任务是更换部件。该部件例如可以是工作头。当然该部件不限于为工作头，还可以是其他的部件等，对此本申请不作规定。当任务信息为回归吸尘时，该清洁机器人回归需要完成的任务是清理清洁机器人内的粉尘。当任务信息为回归吸纸时，该清洁机器人回归需要完成的任务是更换清洁机器人内的擦拭件。当任务信息为回归吸尘和吸纸时，该清洁机器人回归需要完成的任务是既需要清理清洁机器人内的粉尘又需要更换清洁机器人内的擦拭件。

进一步地，该任务信息来自远程信息和/或清洁机器人107本地信息。该远程信息可以是清洁机器人以外的设备所发出的信息。该设备可以是计算机程序。例如app(application)。当然该设备不限于为计算机程序，还可以是硬件设备，例如单片机。对此本申请不作规定。该本地信息可以是清洁机器人107自身所发出的信息。

优选地，远程信息的优先级高于清洁机器人107的本地信息。该优先级越高，对应清洁机器人优先获得主基站的使用权的机会越高。从而能通过任务信息判断各个清洁机器人107的优先级。

进一步地，该请求指令还包含清洁机器人107的位置信息。从而当每个清洁机器人107向控制单元发送该请求指令时，控制单元能通过各个清洁机器人107的请求指令，获知相应清洁机器人107的位置。

进一步地，清洁机器人107至少为1个。也即清洁机器人107的数量可以是1个、2个、3个或者4个等。对此本申请不作规定。进一步地，每个清洁机器人107均向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令。换句话说，也就是各个清洁机器人107均向控制单元发送请求指令，以能调用主基站109。也即各个清洁机器人107均期望调用主基站109。而为了能够调用主基站109，各个清洁机器人107均向控制单元发送请求指令，以进行申请。

进一步地，如图1所示，步骤s11：接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令之前，还可以包括：

步骤s8：控制单元判断当前是否存在请求指令。也即控制单元判断其是否接收到申请调用主基站109的请求指令。

步骤s9：当不存在请求指令时，控制单元向清洁机器人107发送是否需要申请调用主基站109的询问指令。也即控制单元没有接收到请求指令时，控制单元向清洁机器人107发送是否需要申请调用主基站109的询问指令。从而通过在没有清洁机器人107向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令时，控制单元向清洁机器人107发送询问指令，以加强对各清洁机器人107的控制，从而提高各清洁机器人107的维护效率。

步骤s10：清洁机器人107接收询问命令，并根据询问命令判断是否需要向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令。从而当清洁机器人107接收到该询问指令后，清洁机器人107根据自身的状态判断是否需要向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令。如此通过控制单元的询问指令能提高各清洁机器人107的维护效率。

进一步地，主基站109将其当前状态发送至控制单元，以使得控制单元能获取主基站109的当前状态。该主基站109的当前状态可以是空闲。该空闲的状态可以是主基站109处于空闲状态。也即主基站109没有对任何清洁机器人107进行维护。该主基站109的状态还可以是忙碌。该忙碌的状态可以是主基站109处于工作状态。也即主基站109正在对其内的清洁机器人107进行维护。

在本实施方式中，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在主基站109上进行维护。从而通过控制单元的调配使得各个清洁机器人107均能在主基站109上进行维护。如此使得各个清洁机器人107能共享一个主基站109。也即避免在每个清洁机器人107上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且通过控制单元对主基站109进行调配能实现智能化。该主基站109对清洁机器人107的维护可以是更换部件、充电、收纳等，对此本申请不作规定。该预设的主基站109调配要求可以是当主基站109接收到多个清洁机器人107所发出的请求指令时，主基站109根据其接收到各个清洁机器人107所发出的请求指令的先后选择清洁机器人107。具体地，当主基站109接收到多个清洁机器人107所发出的请求指令时，主基站109选择最早接收到的发出的请求指令的清洁机器人107进行维护。

在一个实施方式中，如图2所示，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，包括：

步骤s131：判断请求指令的数量。由于清洁机器人107的数量至少为1个，所以当只有一个清洁机器人107发出申请调用主基站109的请求指令时，该请求指令的数量为1个。而当多个清洁机器人107发出申请调用主基站109的请求指令时，该请求指令的数量即为多个。而主基站109每次只能维护一个清洁机器人107，所以当控制单元接收到清洁机器人107所发送的请求指令后，首先需要判断该请求指令的数量。

步骤s132：当请求指令的数量为1时，判断主基站109的当前状态是否为空闲。也即当只有一个清洁机器人107发出申请调用主基站109的请求指令时，控制单元对主基站109的当前状态进行判断。由于主基站109的当前状态既可能是空闲，也可能是忙碌，所以控制单元需要判断主基站109的当前状态是否为空闲。

步骤s133：当主基站109的当前状态为空闲时，将主基站109分配给清洁机器人107，以使清洁机器人107能在主基站109上进行维护。也即当主基站109此时没有对任何清洁机器人107进行维护时，控制单元能直接将主基站109分配给唯一申请调用该主基站109的清洁机器人107，从而使得该清洁机器人107能在主基站109上进行维护。

在一个实施方式中，如图2所示，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，还包括：

步骤s134：当请求指令的数量大于1时，对清洁机器人107进行优先级排序，并选择优先级最高的清洁机器人107作为当前待维护清洁机器人107。也即当有多个清洁机器人107发出申请调用主基站109的请求指令时，控制单元首先要对发出请求指令的清洁机器人107进行优先级排序，从而能选出优先级最高的清洁机器人107作为当前待维护清洁机器人107。该优先级排序可以是根据各个清洁机器人107的任务信息进行优先级排序。具体地，可以通过判断清洁机器人107的任务信息是否是来自远程信息；通过判断清洁机器人107剩余电量的多少以及通过判断清洁机器人107是否需要更换某个部件等对各个清洁机器人107进行优先级排序。

进一步地，各个清洁机器人107的优先级由高至低依次为：任务信息来自远程信息的清洁机器人107、剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107，其中，需要更换部件的清洁机器人107、回归吸尘的任务信息、回归吸纸的任务信息、回归吸尘和吸纸的任务信息的优先级并列。也即任务信息来自远程信息的清洁机器人107的优先级最高。剩余电量小于预定值的清洁机器人107的优先级为第二位。需要更换部件的清洁机器人107的优先级为第三位。剩余电量高于预定值的清洁机器人107的优先级为第四位。由于剩余电量小于预定值时，清洁机器人107的剩余电量即将耗尽，因此，若不及时的进行充电，将会影响清洁机器人107的正常工作。因此剩余电量小于预定值的清洁机器人107优先级较高。而剩余电量高于预定值时，清洁机器人107的剩余电量相对较为充足，也即清洁机器人107还能继续使用一段时间，因此相对来说优先级较低。该预定值可以根据需要进行设定。例如该预定值为20％。当然该预定值不限于为20％，还可以是其他的值，对此本申请不作规定。该远程信息可以是清洁机器人以外的设备所发出的信息。该设备可以是计算机程序。例如app(application)。当然该设备不限于为计算机程序，还可以是硬件设备，例如单片机。对此本申请不作规定。需要更换部件的清洁机器人107，例如可以是需要更换工作头的清洁机器人107。也即该部件可以是工作头。当然该部件不限于为工作头，还可以是拖布等其他的部件，对此本申请不作规定。回归也可以是回归主基站执行吸尘吸纸等工作。

进一步地，例如在步骤s134中，清洁机器人107为4个，且该4个清洁机器人107分别为任务信息来自远程信息的清洁机器人107、剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。那么则选择该任务信息来自远程信息的清洁机器人107为当前待维护清洁机器人107。

在一个实施方式中，如图2所示，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，还包括：

步骤s136：控制单元判断主基站109的当前状态。当主基站109的当前状态为空闲时，控制单元将主基站109分配给当前待维护清洁机器人107。由于主基站109的当前状态可以为空闲，也可以为忙碌，所以当控制单元选择了优先级最高的清洁机器人107作为当前待维护清洁机器人107后，若主基站109此时为空闲，那么控制单元即可将主基站109分配给优先级最高的清洁机器人107。以使得该优先级最高的清洁机器人107能在主基站109上进行维护。例如将主基站109分配给任务信息来自远程信息的清洁机器人107。而若主基站109此时为忙碌，那么控制单元此时不能立即将主基站109分配给优先级最高的清洁机器人107。

在一个实施方式中，如图2所示，步骤s134：对所述清洁机器人107进行优先级排序，并选择优先级最高的所述清洁机器人107作为当前待维护清洁机器人107之后，还包括：

步骤s135：将其他优先级的清洁机器人107分配到辅助基站13。例如，清洁机器人107为4个，且该4个清洁机器人107分别为任务信息来自远程信息的清洁机器人107、剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。那么其他优先级的清洁机器人107则为剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。也即控制单元将剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107分配到辅助基站13。从而通过将其他优先级的清洁机器人107分配至辅助基站13，以使得其他优先级的清洁机器人107能在辅助基站13上等待。如此一方面保证其他优先级的清洁机器人107不对优先级最高的清洁机器人107的维护造成影响，另一方面使得当主基站109对优先级最高的清洁机器人107维护结束后，主基站109能对其他优先级的清洁机器人107进行维护。

在本实施方式中，清洁机器人系统还包括：辅助基站13。该辅助基站13用于供清洁机器人107进行停靠。辅助基站13设置于主基站109外。例如如图4所示，辅助基站13设置于主基站109的上方。当然辅助基站13不限于设置于主基站109的上方。还可以是设置于其他的地方。例如辅助基站13设置于主基站109的下方。对此本申请不作规定。辅助基站13用于在主基站109上停靠有清洁机器人107时供其它的清洁机器人107进行停靠。从而当家庭内配备多个清洁用的机器人系统。比如配备一个进行清扫的机器人系统、一个进行拖抹的机器人系统时，当一个机器人系统在主基站109上停靠时，另一个机器人系统能在辅助基站13上进行停靠。如此当在机架15上停靠的机器人系统维护完毕时，辅助基站13内的机器人系统能进入主基站109进行维护。如此使得各个机器人系统能共享一个主基站109。也即避免在每个机器人系统上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且实现智能化。

进一步地，辅助基站13上设置有用于对清洁机器人107进行充电的充电部。从而辅助基站13内的清洁机器人107能在辅助基站13上进行充电。如此提高本申请实施方式所述的清洁机器人107系统的使用效率。当然辅助基站13上也可以不设置充电部，对此本申请不作规定。该充电部例如可以是充电插座等。

在一个实施方式中，辅助基站13上设置有用于供清洁机器人107进行识别的标识。具体地，该标识例如可以是黑白相间的条形码。从而通过该标识使得清洁机器人107能快速对辅助基站13进行定位，以快速停靠在辅助基站13内。

进一步地，辅助基站13为虚拟的停靠点和/或具有充电功能的基站。例如该辅助基站13是主基站109以外的一个区域。

虚拟的停靠点的位置的设定方式为以下之一：用户自定义、预先设定、机器人随机确定。也即，该辅助基站13可以是用户自定义的位置。该辅助基站13还可以是预先设定的位置。该辅助基站13还可以是清洁机器人107随机确定，也即自行停靠的区域。例如，沙发底部、床底等。

进一步地，清洁机器人107上设置有测距传感器。从而当清洁机器人107自行停靠时，能通过该测距传感器测量清洁机器人107与障碍物之间的距离，以便控制清洁机器人107离开障碍物。例如通过该测距传感器测量清洁机器人107与床底的距离。

优选地，步骤s135：将其他优先级的清洁机器人107分配到辅助基站13，具体包括：

步骤s1351：获取每个其他优先极的清洁机器人107的位置信息。具体地，例如，清洁机器人107为4个，且该4个清洁机器人107分别为任务信息来自远程信息的清洁机器人107、剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。那么其他优先级的清洁机器人107则为剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。控制单元分别获取剩余电量小于预定值的清洁机器人107的位置信息、需要更换部件的清洁机器人107的位置信息以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息。

步骤s1352：根据每个位置信息将对应的清洁机器人107分配至距离对应的清洁机器人107最近的辅助基站13。具体地，例如，清洁机器人107为4个，且该4个清洁机器人107分别为任务信息来自远程信息的清洁机器人107、剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。那么其他优先级的清洁机器人107则为剩余电量小于预定值的清洁机器人107、需要更换部件的清洁机器人107以及剩余电量高于预定值的清洁机器人107。控制单元根据剩余电量小于预定值的清洁机器人107的位置信息将剩余电量小于预定值的清洁机器人107分配至距离剩余电量小于预定值的清洁机器人107最近的辅助基站13。控制单元根据需要更换部件的清洁机器人107的位置信息将需要更换部件的清洁机器人107分配至距离需要更换部件的清洁机器人107最近的辅助基站13。控制单元根据剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息将剩余电量高于预定值的清洁机器人107分配至距离剩余电量高于预定值的清洁机器人107最近的辅助基站13。

优选地，位置信息包含在请求指令内。也即该请求指令不但包含申请调用主基站109的信息，还可以包含位置信息。例如，任务信息来自远程信息的清洁机器人107的请求指令包含有任务信息来自远程信息的清洁机器人107的位置信息。剩余电量小于预定值的清洁机器人107的请求指令包含有剩余电量小于预定值的清洁机器人107的位置信息。剩余电量高于预定值的清洁机器人107的请求指令包含有剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息。需要更换部件的清洁机器人107的请求指令包含有需要更换部件的清洁机器人107的位置信息。

在一个实施方式中，如图2所示，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，还包括：

步骤s137：当主基站109的当前状态为忙碌时，判断发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度。也即当主基站109正在对其内的清洁机器人107进行维护时，控制单元判断发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度。该发出请求指令的清洁机器人107可以是唯一发出请求指令的清洁机器人107。或者是优先级最高的清洁机器人107。也即当只有一个清洁机器人107向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令时，该发出请求指令的清洁机器人107即为该向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令的清洁机器人107。当有多个清洁机器人107向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令时，该发出请求指令的清洁机器人107即为优先级最高的清洁机器人107。

具体地，例如当发出请求指令的清洁机器人107为任务信息来自远程信息的清洁机器人107时，该发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为紧急。当发出请求指令的清洁机器人107为剩余电量小于预定值的清洁机器人107时，该发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为紧急。当发出请求指令的清洁机器人107为需要更换部件的清洁机器人107时，该发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为非紧急。当发出请求指令的清洁机器人107为剩余电量高于预定值的清洁机器人107时，该发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为非紧急。当然判断发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度不限于上述举例，还可以是其他的方式，对此本申请不作规定。

步骤s138：当发出请求指令的清洁机器人107处于紧急状态时，控制主基站109出让处于维护状态的清洁机器人107，并将主基站109分配给处于紧急状态的清洁机器人107。也即当发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为紧急时，控制单元使得主基站109内的清洁机器人107出让，从而使得主基站109由忙碌的状态变成空闲的状态，如此使得控制单元能将该处于空闲状态中的主基站109分配给紧急程度为紧急的清洁机器人107。例如当发出请求指令的清洁机器人107为任务信息来自远程信息的清洁机器人107时，控制单元控制主基站109出让处于维护状态的清洁机器人107，并将主基站109分配给该任务信息来自远程信息的清洁机器人107。

在一个实施方式中，步骤s13：根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，还包括：

步骤s139：当发出请求指令的清洁机器人107处于非紧急状态时，将处于非紧急状态的清洁机器人107分配到辅助基站13。也即当发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为非紧急时，控制单元将该非紧急的清洁机器人107分配到辅助基站13。从而使得主基站109能继续对处于维护状态的清洁机器人107进行维护。也即当发出请求指令的清洁机器人107的紧急程度为非紧急时，主基站109不出让其内的忙碌的清洁机器人107。而控制单元将非紧急的清洁机器人107分配到辅助基站13。以使得非紧急的清洁机器人107能在辅助基站13上等待。如此保证非紧急的清洁机器人107不对主基站109内忙碌的清洁机器人107造成影响。另一方面使得当主基站109对其内的清洁机器人107维护结束后，主基站109能对非紧急的清洁机器人107进行维护。例如当发出请求指令的清洁机器人107为剩余电量高于预定值的清洁机器人107时，控制单元将该剩余电量高于预定值的清洁机器人107分配到辅助基站13。

进一步地，步骤s139当申请维护的清洁机器人107处于非紧急状态时，将处于非紧急状态的清洁机器人107分配到辅助基站13，具体包括：

步骤s1391：控制单元获取处于非紧急状态的清洁机器人107的位置信息。具体地，例如，该非紧急状态的清洁机器人107为剩余电量高于预定值的清洁机器人107。控制单元获取该剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息。

步骤s1392：当申请维护的清洁机器人107处于非紧急状态时，控制单元根据位置信息将处于非紧急状态的清洁机器人107分配至距离处于非紧急状态的清洁机器人107最近的辅助基站13。具体地，例如，该非紧急状态的清洁机器人107为剩余电量高于预定值的清洁机器人107。控制单元根据剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息将剩余电量高于预定值的清洁机器人107分配至距离剩余电量高于预定值的清洁机器人107最近的辅助基站13。

优选地，位置信息包含在请求指令内。也即该请求指令不但包含申请调用主基站109的信息，还可以包含位置信息。例如，剩余电量高于预定值的清洁机器人107的请求指令包含有剩余电量高于预定值的清洁机器人107的位置信息。

在一个实施方式中，本申请实施方式的清洁机器人107系统的控制方法还包括：步骤s15：辅助基站13内的清洁机器人107向控制单元发送请求指令。该辅助基站13内清洁机器人107包括其他优先级的清洁机器人107和紧急程度为非紧急的清洁机器人107。从而通过向控制单元发送请求指令，以使得控制单元能根据该请求指令和主基站109的当前状态对主基站109进行调配，以使该辅助基站13内的清洁机器人107能依次在主基站109上进行维护。

在一个实施方式中，步骤s15：辅助基站13内的清洁机器人107向控制单元发送请求指令，具体包括：

步骤s151：控制单元获取主基站109的当前状态，并判断主基站109的当前状态是否为空闲。具体地，主基站109将其当前状态发送至控制单元。从而使得控制单元能判断该主基站109的当前状态是否为空闲。

步骤s152：当主基站109的当前状态为空闲时，控制单元向辅助基站13内的清洁机器人107发送主基站109的当前状态。以使得辅助基站13内的清洁机器人107能获知该主基站109的当前状态为空闲。从而通过控制单元向辅助基站13内的清洁机器人107发送主基站109的当前状态能使得辅助基站13内的清洁机器人107及时了解到主基站109的当前状态，以提高辅助基站13内的清洁机器人107的维护效率。

步骤s153：辅助基站13内的清洁机器人107根据主基站109的当前状态向控制单元发送请求指令。也即当辅助基站13内的清洁机器人107接收到控制单元所发送的主基站109的当前状态后，辅助基站13内的清洁机器人107即可向控制单元发送申请调用主基站109的请求指令。如此，当辅助基站13内的清洁机器人107了解到主基站109的当前状态时，辅助基站13内的清洁机器人107能即刻发送请求指令，如此提高了维护效率。

在一个实施方式中，本申请实施方式的清洁机器人107系统的控制方法还包括：

步骤s17：主基站109对其内的清洁机器人107进行维护。也即当控制单元将主基站109分配给清洁机器人107后，主基站109即对该清洁机器人107进行维护。

步骤s19：当申请维护的清洁机器人107维护完成后，控制单元控制主基站109出让其内维护完成的清洁机器人107，以使主基站109的当前状态为空闲。从而能及时的释放主基站109的资源，以能对其他的清洁机器人107进行维护。

请参阅图3。本申请一种实施方式提供的清洁机器人107系统的控制装置，所述清洁机器人107系统包括：一个主基站109，至少一个清洁机器人107；所述控制装置包括：第一接收模块50，所述第一接收模块50用于接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令；调配模块52，所述调配模块52用于根据所述请求指令和所述主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对所述至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在所述主基站109上进行维护。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的清洁机器人107系统的控制装置通过第一接收模块50接收至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令以及调配模块52根据请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在所述主基站109上进行维护。使得当家庭内配备多个清洁用的清洁机器人107系统。比如配备一个进行清扫的清洁机器人107系统、一个进行拖抹的清洁机器人107系统时，能根据至少一个清洁机器人107所发送的申请调用主基站109的请求指令和主基站109的当前状态，按照预设的主基站109调配要求，对至少一个清洁机器人107进行调配，以使至少一个清洁机器人107能分别在主基站109上进行维护。如此使得各个清洁机器人107能共享一个主基站109。也即避免在每个清洁机器人107上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且通过对至少一个清洁机器人107进行调配能实现智能化。

如图5所示，本申请一种实施方式提供的清洁机器人系统，包括清洁机器人107、主基站109、辅助基站13、控制单元；所述主基站109用于对所述清洁机器人107进行维护；所述辅助基站13，设置于所述主基站109上，用于供所述清洁机器人107进行停靠；控制单元，用于对所述清洁机器人107进行调配，以使所述清洁机器人107能在所述主基站109上进行维护和/或在所述辅助基站上进行停靠。

由上述技术方案可知：本申请实施方式所述的清洁机器人107系统通过设置清洁机器人107、主基站109、辅助基站13使得当家庭内配备多个清洁用的清洁机器人107系统。比如配备一个进行清扫的清洁机器人系统、一个进行拖抹的清洁机器人107系统时，当一个清洁机器人107在主基站109上维护时，另一个清洁机器人107能在辅助基站13上进行停靠。如此当在主基站109上停靠的清洁机器人107维护完毕时，辅助基站13内的清洁机器人107能进入主基站109进行维护。如此使得各个清洁机器人107能共享一个主基站109。也即避免在每个清洁机器人107上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且实现智能化。

在本实施方式中，主基站109包括机架15。例如如图5所示，机架15包括水平排列的第一部分43和第二部分45。该第一部分43位于第二部分45的左侧。该第一部分43高于第二部分45。该第二部分45具有面向向上的表面。且该向上的表面形成用于供清洁机器人107停靠的第一停靠部21。第一部分43上设置有用于对清洁机器人107进行维护的第一维护部。当然第一维护部不限于设置于第一部分43上，也可以设置于第二部分45上。当然也可以设置于第一部分43和第二部分45上。对此本申请不作规定。该第一维护部可以用于对清洁机器人107进行充电、更换部件或者收纳等，对此本申请不作规定。该第一维护部可以采用现有的构造，对此本申请不作规定。

在本实施方式中，辅助基站13设置于机架15上。具体地，该辅助基站13可以为沿水平方向延伸的支撑板。该支撑板用于对清洁机器人107进行支撑。进一步地，该支撑板固定于机架15上。例如，该支撑板固定于第二部分45。当然该支撑板不限于固定于第二部分45。还可以固定于第一部分43。对此本申请不做规定。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定、一体成型等。当然，该辅助基站13不限于为支撑板，还可以是其他的结构，对此而本申请不作规定。进一步地，辅助基站13位于第一停靠部21的上方。也即支撑板位于第二部分45的向上的表面的上方。从而使得两个清洁机器人107能沿上下方向分别停靠在第一停靠部21以及支撑板上，如此节约占地面积。

具体地，辅助基站13用于供清洁机器人107进行停靠。从而当家庭内配备多个清洁用的清洁机器人107系统。比如配备一个进行清扫的清洁机器人107系统、一个进行拖抹的清洁机器人107系统时，当一个清洁机器人107在第一维护部上维护时，另一个清洁机器人107能在辅助基站13上进行停靠。如此当在第一停靠部21上停靠的清洁机器人107维护完毕时，辅助基站13内的清洁机器人107能进入第一停靠部21以通过第一维护部进行维护。如此使得各个清洁机器人107能共享一个主基站109。也即避免在每个清洁机器人107上配备维护系统。进而降低了维护系统的数量，从而降低了占用空间和使用成本且实现智能化。当然，辅助基站13内的清洁机器人107不限于使用第一维护部进行维护。例如每个辅助基站13内设置有第三维护部。每个第三维护部用于供一个清洁机器人107进行维护。从而当一个清洁机器人107在第一停靠部21上进行维护时，另一个清洁机器人107能在辅助基站13上进行维护。

在本实施方式中，控制单元用于对清洁机器人107进行调配，以使清洁机器人107能在主基站109上进行维护和/或在所述辅助基站上进行停靠。该控制单元可以是计算机。当然该控制单元不限于为计算机，还可以是计算机程序等，对此本申请不作规定。

在本实施方式中，如图7所示，清洁机器人107系统还包括抬升机构23。进一步地，抬升机构23用于将清洁机器人107抬升至辅助基站13上。该抬升机构23可以设置于机架15上。具体地，抬升机构23设置于第二部分45。当然抬升机构23不限于设置于第二部分45。抬升机构23还可以设置于第一部分43。对此本申请不作规定。抬升机构23用于将清洁机器人107提升至辅助基站13上。从而通过抬升机构23能实现对辅助基站13上的清洁机器人107的抬升和降落。

在一个实施例中，清洁机器人107回归时，向控制单元发送回归停靠的通知消息，控制单元接收其停靠的通知消息，并利用控制单元中的检测单元检测清洁机器人107与基站的距离。当检测到该距离满足预设范围时，发送指令控制其停止工作，并利用抬升机构23将清洁机器人107从当前位置抬升至二层的辅助基站。

进一步地，抬升机构23包括升降机构。该升降机构用于将清洁机器人107大致沿直线提升至辅助基站13上。

进一步地，升降机构包括至少一个滚轮和吊绳27；吊绳27用于在至少一个滚轮转动时提升清洁机器人107。具体地，升降机构包括设置于机架15上且能转动的滚轮25和围设在滚轮25外的吊绳27。吊绳27上设置有用于提拉清洁机器人107的提拉部29。滚轮25与驱动电机的转轴传动连接；驱动电机用于驱动滚轮25转动，以使吊绳27能提升提拉部29。也即当驱动电机的转轴转动时，滚轮25能转动，从而带动吊绳27移动，以能提升提拉部29。

进一步地，滚轮25为两个。两个滚轮25沿水平方向间隔设置。例如如图6、图7所示，两个滚轮25分别为位于左侧的第一滚轮53和位于右侧的第二滚轮55。吊绳27围设在两个滚轮25外。例如如图6、图7所示，吊绳27围设在第一滚轮53和第二滚轮55外。且提拉部29设置于两个滚轮25之间的吊绳27上。例如如图6、图7所示，吊绳27位于第一滚轮53和第二滚轮55之间的部分呈弯折状。进一步地，吊绳27上设置有托板51。该托板51位于两个滚轮25之间。该托板51用于支撑清洁机器人107。没个滚轮25均与驱动电机的转轴传动连接；从而当驱动电机的转轴转动时，每个滚轮25均能转动，从而托板51能随吊绳27上下移动，以能提升清洁机器人107。

具体地，吊绳27包括向下延伸的第一延伸段31和第二延伸段33以及位于第一延伸段31和第二延伸段33之间的第三延伸段35。第三延伸段35围设在两个滚轮25上，第一延伸段31和第二延伸段33位于两个滚轮25的相对侧。例如如图6、图7所示，第一延伸段31位于第一滚轮53的左侧。第二延伸段33位于第二滚轮55的右侧。第三延伸段35位于第一滚轮53和第二滚轮55之间。

进一步地，吊绳27上设置有平衡块37，用于平衡清洁机器人107的重量。具体地，平衡块37设置于第一延伸段31背对第二延伸段33的一端。例如如图6、图7所示，第一延伸段31的下端设置有平衡块37。第二延伸段33背对第一延伸段31的一端设置有平衡块37。例如如图6、图7所示，第二延伸段33的下端设置有平衡块37。每个平衡块37用于平衡清洁机器人107的重量。从而能降低对驱动电机的功率要求。

在一个实施方式中，升降机构包括往复移动的液压杆。具体地，液压杆穿设在液压缸内。液压缸能对液压杆施加液压，以使液压杆能在液压的作用下上下移动。从而对清洁机器人107进行提升。

在一个实施方式中，升降机构包括沿上下方向伸缩的伸缩件。该伸缩件可以沿长度方向伸缩，从而将对清洁机器人107进行提升。该伸缩件的长度方向为上下方向。该伸缩件，例如可以是内外套设的多个管体。

在本实施方式中，抬升机构23包括摆动机构。该摆动机构能往复摆动。从而能将清洁机器人107抬升至辅助基站13上。

在一个实施方式中，摆动机构包括至少一个曲柄39。例如如图8至图11所示，曲柄39整体上呈杆状。曲柄39的一端能转动地设置于机架15上。例如如图8至图11所示，曲柄39的下端能转动地设置于机架15上。进一步地，曲柄39的下端通过旋转轴41连接于机架15上。从而曲柄39能绕旋转轴41转动。曲柄39的另一端上设置有用于支撑清洁机器人107的支撑部。支撑部能在曲柄39绕机架15转动时对清洁机器人107进行提升。该支撑部可以为支撑轮。例如如图8至图11所示，曲柄39的上端设置有支撑轮。该支撑轮用于对清洁机器人107进行支撑。

进一步地，曲柄39为两个。例如如图8至图11所示，两个曲柄39为位于左侧的第一曲柄3957和位于右侧的第二曲柄59。每个曲柄39与驱动机构的转轴传动连接。例如如图8至图11所示，第一曲柄57的旋转轴41与驱动机构的转轴传动连接。从而当驱动机构的转轴转动时，第一曲柄57的旋转轴41能带动第一曲柄57转动。第二曲柄59的旋转轴41与驱动机构的转轴传动连接。从而当驱动机构的转轴转动时，第二曲柄59的旋转轴41能带动第二曲柄59转动。驱动机构用于驱动两个曲柄39同步转动，以使转动时两个曲柄39的延伸方向能保持平行。通过两个曲柄39的延伸方向能始终保持平行能实现提升过程的平稳性。具体地，如图8至图11所示，在两个曲柄39运动的过程中，两个曲柄39的延伸方向能始终平行，从而清洁机器人107的位置能维持不变。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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