一种表面清洁装置及应用其的清洁方法与流程

本申请属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种表面清洁装置及应用其的清洁方法。

背景技术：

随着社会的发展，一座座高楼大厦拔地而起，而且大楼布置的越来越密集。玻璃幕墙作为高楼的保护结构使其具有采光好、保温、保暖以及美观等优点，因此，具有玻璃幕墙的高楼随处可见。然而玻璃幕墙极易受到污染，为了维持这类楼宇外观的干净、整洁，需要定期对其进行清洗，墙面清洁领域便应运而生了。

传统的做法是通过悬吊装置将清洁人员悬吊于待清洁墙面的一侧，通过人力实现墙面的清洁，采用这种方式虽然能够对墙面实施清洁作业，但是这种清洁方式具有清洁效率低下、清洁人员的劳动强度较大等缺陷。不仅如此，人工清洁方式属于特种作业，具有极大的安全隐患，不仅对清洁人员的悬吊设备的安全等级要求较高，而且对工作人员的工作经验、安全意识以及心理素质等要求较高，如果用多个人实施清洁作业以提高清洁效率，也会增加清洁辅助设备的投入成本和发生事故的概率。

随着计算技术和传感技术的不断发展，使机器人技术领域也得到了快速地成长和发展，人们也逐渐将计算技术和传感技术应用于清洁设备技术领域，并成功开发出了墙面清洁机器人。然而这类机器人往往需要通过真空吸附、磁吸附等吸附方式吸附在待清洁表面，然后对玻璃墙幕进行清洁，这类机器人虽然解决了安全性问题，但受工作原理的限制，这类清洁机器人要么对墙面的适应能力差，要么清洁效率低下，仍然需要不断地改进。

出于对外观设计的考虑，绝大多数大楼的外墙设计为不同的结构，导致玻璃幕墙也会随之变化，然而不同结构的设计极易对清洁机器人的清洁形成障碍区，如果不能提高清洁机器人的越障能力，将严重影响该类机器人的应用和推广，提升清洁机器人的越障能力对占领市场具有至关重要的意义。

除此之外，传统的一些清洁机器人由于设计不合理，存在结构大、自重大等缺陷，其虽然能够对平整的幕墙进行快速清洗，但是对具有障碍区的幕墙的清洗却很难适从，尤其对障碍区位置处的幕墙的清洗更是无计可施，严重影响了清洁机器人的清洁彻底性、灵活机动性和实用性。不仅如此，这类机器人还对悬吊设备的安全性、可靠性和使用寿命等提出了极大的要求和挑战。这也会增加该类设备的制造成本和使用维护成本。

为此，亟需发明一种清洁效率高、移动灵活、越障能力好以及壁面适应性好的表面清洁装置及应用其的清洁方法。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

技术实现要素：

本发明提供了一种表面清洁装置及应用其的清洁方法，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本发明所采用的技术方案为：

一种表面清洁装置，包括

基架，所述基架上设有牵引连接部，牵引装置能经所述牵引连接部将所述表面清洁装置悬吊、移动至待清洁表面一侧的预设清洗位置；

滚刷清洁组件，所述滚刷清洁组件设于所述基架的一侧且能正对待清洁表面，所述滚刷清洁组件包括滚刷和滚刷驱动单元；

控制单元，所述滚刷驱动单元受所述控制单元控制且能驱动所述滚刷双向转动、变速转动；

所述表面清洁装置具有移动模式和清洁模式，当所述表面清洁装置在运动方向上存在障碍区时，所述滚刷驱动单元能驱动所述滚刷按促使所述表面清洁装置翻越所述障碍区的转动方向转动。

进一步选择性地选择使所述清洁模式包括第一清洁模式和第二清洁模式；

在所述移动模式下：所述表面清洁装置在牵引装置的牵引下移动至预设的清洗位置，所述滚刷可处于非转动状态或处于第一转动速度区间下以减小所述表面清洁装置的移动阻力的转动状态，以减小所述表面清洁装置的移动阻力；

在所述第一清洁模式下：所述表面清洁装置以第一移动速率区间内的移动速率移动，所述滚刷以第一转动速率区间内的转动速率转动；

在所述第二清洁模式下：所述表面清洁装置以第二移动速率区间内的移动速率移动，所述滚刷以第二转动速率区间内的转动速率转动。

进一步选择性地选择使所述表面清洁装置在所述第一清洁模式下的移动速率大于其在所述第二清洁模式下的移动速率，和/或，

选择性地使所述滚刷在所述第一清洁模式下的转动速率小于其在所述第二清洁模式下的转动速率。

进一步选择性地选择使所述基架包括固连设置的第一支撑结构和第二支撑结构，所述牵引连接部设于所述第一支撑结构上，所述滚刷清洁组件与所述第二支撑结构可移动连接，所述表面清洁装置悬吊于所述预设清洗位置时，所述滚刷能相对待清洁表面前后移动；所述滚刷的转轴垂直于或基本垂直于所述表面清洁装置的悬吊方向，且所述滚刷的转轴垂直于或基本垂直于所述滚刷的移动方向。

进一步选择性地选择使所述表面清洁装置悬吊于所述预设清洗位置时，所述第一支撑结构竖向设置，所述第一支撑结构的两端分别设有所述牵引连接部；所述第二支撑结构包括与所述第一支撑结构中部垂直或基本垂直固连的基体部和能相对所述基体部滑动的伸缩体，所述基体部的一端与所述第一支撑结构垂直固连并悬设于所述第一支撑结构的第一侧，所述伸缩体的一端套设于所述基体部内并能在所述第一侧的相反侧伸缩，所述滚刷清洁组件固设于所述伸缩体的另一端，所述伸缩体受伸缩驱动单元驱动，所述伸缩驱动单元受控制单元控制，以调节所述滚刷与待清洁表面的距离。

进一步选择性地使所述基体部上设有叶轮，所述叶轮受叶轮驱动单元驱动，所述叶轮驱动单元受控制单元控制，所述叶轮转动时，能使所述表面清洁装置向待清洁表面方向移动或向远离待清洁表面方向移动。

进一步选择性地使所述滚刷驱动单元包括驱动装置和减速器，所述驱动装置经所述减速器与所述滚刷的转轴传动设置，所述滚刷沿所述转轴的轴线方向布设于所述滚刷驱动单元的两侧。

一种应用前述所述表面清洁装置的清洁方法，包括如下步骤：

a.将所述表面清洁装置悬吊于待清洁表面的一测，并启动移动模式，将所述表面清洁装置移动至预设清洗位置；b.就位后，启动清洁模式；

在清洁过程中，当所述表面清洁装置在运动方向上存在障碍区时，所述滚刷驱动单元驱动所述滚刷按促使所述表面清洁装置翻越所述障碍区的转动方向转动。

进一步选择性地选择对所述障碍区的未翻越处的待清洗表面清洗时，所述滚刷驱动单元驱动所述滚刷按所述滚刷与所述待清洗表面产生的摩擦力阻碍所述表面清洁装置移动的转动方向转动。

进一步选择性地选择使所述表面清洁装置从待清洁表面的下部向上移动清洗时，所述滚刷驱动单元能驱动所述滚刷按促使所述表面清洁装置上移的转动方向转动。

通过本申请提出的一种表面清洁装置和应用其的清洁方法能够带来如下有益效果：

1.本申请所公开的所述表面清洁装置在清洁时，如遇到障碍区时，在控制单元的控制下，可使所述滚刷按促使所述表面清洁装置翻越障碍区的转动方向转动，以提升所述表面清洁装置的越障能力和灵活机动性。

2.本申请所公开的所述表面清洁装置在移动过程中，在控制单元的控制下，也可使所述滚刷按减小所述表面清洁装置的移动阻力的方向转动，以增加所述表面清洁装置的灵活机动性；除此之外，当处于移动模式时，在所述滚刷滚动的过程中，还可将所述滚刷与幕墙之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，以减小滚刷的磨损和对滚刷局部的损坏。

3.本申请通过使所述表面清洁装置具有第一清洗模式和第二清洗模式，在第一清洗模式下和第二清洗模式下，所述表面清洁装置的移动速率均可在不同速率区间进行选择，且两种模式下的滚刷转动的速率也均可在不同的速率区间进行选择，进而使所述表面清洁装置根据待清洗表面的清洁程度进行所述表面清洁装置的移动速度和所述滚刷的转动速度的匹配，继而使所述表面清洁装置更加智能化、科学化。

4.本申请所公开的所述表面清洁装置的基架可仅由两个支撑结构组合形成，在具体实施时，可优选地使所述基架设为杆状或管状组合结构，这样便可有效地降低表面清洁装置的自重和体积并使其结构更加简单，也能够有效提高所述表面清洁装置的灵活性和机动性，同时能够降低实现悬吊的牵引装置的设计和制造要求，继而达到降低所述表面清洁装置的生产成本和使用成本的效果。

5.本申请所公开的所述表面清洁装置的滚刷能够在所述基架上相对待清洁表面前后移动，这样便可以根据所述表面清洁装置的悬吊位置在一定范围内调整所述滚刷与待清洁表面的距离，进而能够提升所述表面清洁装置的适用性。

6.本申请通过在所述基体部上设置叶轮，并可通过对叶轮的驱动调整所述表面清洁装置与待清洁表面的距离，以满足异形待清洁表面的清洗需要，进一步提高所述表面清洁装置的适用性和灵活性。

7.本申请所公开的表面清洁装置可以通过控制所述滚刷的转向，使其能对障碍区的未翻越处进行彻底清洗，继而使其对不同的清洁表面有较好的适应能力。

8.本申请通过使所述滚刷清洁组件固设于所述伸缩体的一端，并具体使所述滚刷驱动单元设置在所述伸缩体的一端，所述滚刷沿其转轴的轴线方向布设于所述滚刷驱动单元的两侧，进而使所述表面清洁装置的整体布置更加科学、合理，并使其在悬吊状态下，能够稳定工作。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例所提供的表面清洁装置的结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的表面清洁装置的后视图；

图3为本申请实施例所提供的表面清洁装置的前视图；

图4为本申请实施例所提供的表面清洁装置的上方具有障碍区且处于翻越工况的示意图；

图5为本申请实施例所提供的表面清洁装置的下方具有障碍区且处于翻越工况的示意图；

图6为本申请实施例所提供的表面清洁装置对上方障碍区未翻越处清洗工况的示意图；

图7为本申请实施例所提供的表面清洁装置对下方障碍区未翻越处清洗工况的示意图。

其中，

1基架，11第一支撑结构，12第二支撑结构，121基体部，122伸缩体，110牵引连接部，

2滚刷清洁组件，21滚刷，22滚刷驱动单元，23转轴，

3叶轮，

4控制单元。

具体实施方式

为了更清楚地阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”、“一些方案”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。

为便于描述，下文中的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”为烹饪器具使用时，相对使用者的方位。

如图1至图7所示的一种表面清洁装置，包括

基架1，所述基架1上设有牵引连接部110，牵引装置能经所述牵引连接部110将所述表面清洁装置悬吊、移动至待清洁表面一侧的预设清洗位置；

滚刷清洁组件2，所述滚刷清洁组件2设于所述基架1的一侧且能正对待清洁表面，所述滚刷清洁组件2包括滚刷21和滚刷驱动单元22；

控制单元4，所述滚刷驱动单元22受所述控制单元4控制且能驱动所述滚刷21双向转动、变速转动；

所述表面清洁装置具有移动模式和清洁模式，当所述表面清洁装置在运动方向上存在障碍区时，所述滚刷驱动单元22能驱动所述滚刷21按促使所述表面清洁装置翻越所述障碍区的转动方向转动。需要指出的是，所述移动模式和所述清洁模式可根据实际的工况进行选择性设置，在具体实施时，可选择性地使所述表面清洁装置只处于所述移动模式，或只处于所述清洁模式，或移动模式和清洁模式同时进行。

在具体实施时，可选择性地在待清洗表面的上方设置牵引装置，所述基架1上的所述牵引连接部110上设有连接孔，所述牵引装置经过多根绳索与所述牵引连接部110上的连接孔连接，在所述牵引装置的牵引下，可以将所述表面清洁装置悬吊、移动至待清洁表面一侧的预设清洗位置；在清洗过程的移动模式下，所述牵引装置牵引所述表面清洁装置实现所述移动模式。

本申请所公开的所述表面清洁装置在清洁过程中，如遇到障碍区时，在控制单元4的控制下，使所述滚刷21按促使所述表面清洁装置翻越障碍区的转动方向转动，以提升所述表面清洁装置的越障能力和灵活机动性。具体如图4所示，当所述表面清洁装置从待清洁表面的下部向上移动清洗，且在上移过程中遇到障碍物时，使所述滚刷驱动单元22驱动所述滚刷21按逆时针方向转动，进而在所述滚刷21的作用下，能够容易地翻越障碍区。再如图5所示，当所述表面清洁装置从待清洁表面的上部向下移动清洗时，在下移过程中遇到障碍物时，使所述滚刷驱动单元22驱动所述滚刷21按顺时针方向转动，进而在所述滚刷21的作用下，能够容易地翻越障碍区。值得注意的是，在所述表面清洁装置翻越障碍区时，所述滚刷21的顺时针转动和逆时针转动不做具体的限定，应结合待清洁表面所处的位置以及障碍区的位置确定。

本申请所公开的所述表面清洁装置在清洁过程中，当对所述障碍区的未翻越处的待清洗表面清洗时，所述滚刷驱动单元22驱动所述滚刷21按所述滚刷21与所述待清洗表面产生的摩擦力阻碍所述表面清洁装置移动的转动方向转动。具体如图6所示，当所述表面清洁装置对上方的障碍区的未翻越区处进行清洗时，使所述滚刷21顺时针转动，以对所述未翻越区进行彻底的清洗；再如图7所示，当所述表面清洁装置对下方的障碍区的未翻越区处进行清洗时，使所述滚刷21逆时针转动，以对所述未翻越区进行彻底的清洗。值得注意的是，在所述表面清洁装置未翻越区清洗时，所述滚刷21的顺时针转动和逆时针转动方向也不做具体的限定，应结合待清洁表面的位置以及障碍区的位置确定。本申请所公开的表面清洁装置可以通过控制所述滚刷21的转向，使其能对障碍区的未翻越处进行彻底清洗，继而使其对不同的清洁表面有较好的适应能力。

作为本申请的一个优选的实施方式，进一步选择性地使所述清洁模式包括第一清洁模式和第二清洁模式；

在所述移动模式下：所述表面清洁装置在牵引装置的牵引下移动至预设的清洗位置，所述滚刷21可处于非转动状态(当所述表面清洁装置与待清洁表面不接触时)或处于第一转动速度区间下以减小所述表面清洁装置的移动阻力的转动状态(当所述表面清洁装置的滚刷21与待清洁表面接触时)，以减小所述表面清洁装置的移动阻力。当处于移动模式时，在所述滚刷21滚动的过程中，可将所述滚刷21与待清洁表面之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，以减小滚刷21的磨损和对滚刷21局部的损坏。

在所述第一清洁模式下：所述表面清洁装置以第一移动速率区间内的移动速率移动，所述滚刷21以第一转动速率区间内的转动速率转动；

在所述第二清洁模式下：所述表面清洁装置以第二移动速率区间内的移动速率移动，所述滚刷21以第二转动速率区间内的转动速率转动。

作为本实施方式下的优选实施例，进一步优选地使所述表面清洁装置在所述第一清洁模式下的移动速率大于其在所述第二清洁模式下的移动速率，所述滚刷21在所述第一清洁模式下的转动速率小于其在所述第二清洁模式下的转动速率。本申请通过使所述表面清洁装置具有第一清洗模式和第二清洗模式，在第一清洗模式下和第二清洗模式下，所述表面清洁装置的移动速率均可在不同速率区间进行选择，且两种模式下的滚刷转动的速率也均可在不同的速率区间进行选择，进而使所述表面清洁装置根据待清洗表面的清洁程度进行所述表面清洁装置的移动速度和所述滚刷的转动速度的匹配，继而使所述表面清洁装置更加智能化、科学化。

作为可变换的实施方式，还可选择性地使述表面清洁装置在所述第一清洁模式下的移动速率大于其在所述第二清洁模式下的移动速率且不对所述滚刷21在两种清洁模式的转速做进一步限定，或选择性地使所述滚刷21在所述第一清洁模式下的转动速率小于其在所述第二清洁模式下的转动速率且不对所述表面清洁装置的移动速率做进一步限定。具体可根据待清洁表面的清洁度、待清洁表面的结构形式以及所述表面清洁装置的工作环境的条件限制进行选择性地设置所述表面清洁装置的移动速度和所述滚刷21的转动速度。

作为本申请的一个优选实施方式，本发明前述所有实施方式均可进一步选择性地使所述基架1包括固连设置的第一支撑结构11和第二支撑结构12，所述牵引连接部110设于所述第一支撑结构11上，所述滚刷清洁组件2与所述第二支撑结构12可移动连接，所述表面清洁装置悬吊于所述预设清洗位置时，所述滚刷21能相对待清洁表面前后移动；所述滚刷21的转轴23垂直于或基本垂直于所述表面清洁装置的悬吊方向，且所述滚刷21的转轴23垂直于或基本垂直于所述滚刷21的移动方向。在具体实施时，所述表面清洁装置的基架1可仅由两个支撑结构组合形成，可进一步优选地使所述第一支撑结构11和所述第二支撑结构12设为杆状结构、管状结构等体积较小的支撑结构，这样便可有效地降低表面清洁装置的自重和体积并使其结构更加简单，也能够有效提高所述表面清洁装置的灵活性和机动性，同时，能够降低实现悬吊的牵引装置的设计和制造要求，继而达到降低所述表面清洁装置的生产成本和使用成本的效果。

另外，本申请所公开的所述表面清洁装置的滚刷21能够在所述基架1上相对待清洁表面前后移动，这样便可以根据所述表面清洁装置的悬吊位置在一定范围内调整所述滚刷21与待清洁表面的距离，进而能够提升所述表面清洁装置的适用性。

作为本申请的一个优选的实施方式，进一步选择性地使所述表面清洁装置悬吊于所述预设清洗位置时，所述第一支撑结构11竖向设置，所述第一支撑结构11的两端分别设有所述牵引连接部110；所述第二支撑结构12包括与所述第一支撑结构11中部垂直或基本垂直固连的基体部121和能相对所述基体部121滑动的伸缩体122，所述基体部121的一端与所述第一支撑结构11垂直固连并悬设于所述第一支撑结构11的第一侧，所述伸缩体122的一端套设于所述基体部121内并能在所述第一侧的相反侧伸缩，所述滚刷清洁组件2固设于所述伸缩体122的另一端，所述伸缩体122受伸缩驱动单元驱动，所述伸缩驱动单元受控制单元控制，以调节所述滚刷21与待清洁表面的距离。在具体实施时，可进一步选择性地选择使所述伸缩驱动单元包括驱动电机和能够实现伸缩的传动机构，并可进一步选择性地将所述伸缩驱动单元设置于所述基体部121的内部。另外，本申请通过将所述滚刷清洁单元2和所述基体部121的悬臂侧分设于所述第一支撑结构11的两侧，进而可以使所述表面清洁装置在所述第一支撑结构11的两侧达到平衡，为了调节重心以达到更好的平衡，具体如图1或图2所示，还可根据实际需要将控制单元4设置在所述基体部121的悬臂端上。

作为本申请的一个优选的实施方式，具体如图1至7所示，进一步选择性地选择使所述基体部121上设有叶轮3，所述叶轮3受叶轮驱动单元驱动，所述叶轮驱动单元受控制单元控制，所述叶轮3转动时，能使所述表面清洁装置向待清洁表面方向移动或向远离待清洁表面方向移动。本申请通过在所述基体部121上设置叶轮3，并可通过对叶轮3的驱动调整所述表面清洁装置与待清洁表面的距离，以满足异形待清洁表面的清洗需要，进一步提高所述表面清洁装置的适用性和灵活性。在具体实施时，优选地将所述叶轮3设于所述基体部121的悬臂端。当所述表面清洁装置需要靠近待清洁表面时，可使所述叶轮3朝一个方向转动并产生推力，以促使所述表面清洁装置朝待清洁表面方向移动；还可进一步选择性地使所述叶轮3朝一个方向转动并产生拉力，以促使所述表面清洁装置朝远离待清洁表面的方向移动；还可更进一步选择性地使所述叶轮3的转速可调设置，以产生不同大小的推力或拉力。

作为本申请的一个优选的实施方式，进一步选择性地选择使所述滚刷驱动单元22包括驱动装置和减速器，所述驱动装置经所述减速器与所述滚刷21的转轴23传动设置，所述滚刷21沿所述转轴23的轴线方向布设于所述滚刷驱动单元22的两侧。在具体实施时，所述驱动装置可选择性地设为电机，并可选择性地使所述减速器包括蜗轮蜗杆传动组件的减速器。本申请通过使所述滚刷清洁组件2固设于所述伸缩体122的一端，并具体使所述滚刷驱动单元22设置在所述伸缩体122的外伸端，所述滚刷21沿其转轴23的轴线方向布设于所述滚刷驱动单元22的两侧，进而使所述表面清洁装置的整体布置更加科学、合理，并使其在悬吊状态下，能够稳定工作。

本发明前述所有实施方式在具体实施时，可进一步选择性地选择使所述表面清洁装置具有一个控制单元或多个控制单元，例如使所述滚刷驱动单元22、所述伸缩驱动单元和所述叶轮驱动单元均受同一控制单元控制，或使所述滚刷驱动单元22、所述伸缩驱动单元和所述叶轮驱动单元分别受不同的控制单元控制，或使滚刷驱动单元22、所述伸缩驱动单元和所述叶轮驱动单元中的两个受同一控制单元控制，另一个受另外控制单元控制。

本发明还公开了一种应用如前述所述表面清洁装置的清洁方法，包括如下步骤：a.将所述表面清洁装置悬吊于待清洁表面的一测，并启动移动模式，将所述表面清洁装置移动至预设清洗位置；b.就位后，启动清洁模式；在清洁过程中，当所述表面清洁装置在运动方向上存在障碍区时，所述滚刷驱动单元22驱动所述滚刷21按促使所述表面清洁装置翻越所述障碍区的转动方向转动。

本申请所公开的所述清洁方法在具体实施时，根据待清洁表面的清洁程度、所述表面清洁装置所处的工作环境等选择性地选择所述第一清洁模式或第二清洁模式，并匹配所述第一清洁模式下的表面清洁装置的移动速度和所述滚刷21的转动速度，和/或匹配所述第一清洁模式下的表面清洁装置的移动速度和所述滚刷21的转动速度。

本发明所述清洗方法在具体实施时，当对所述障碍区的未翻越处的待清洗表面清洗时，所述滚刷驱动单元22驱动所述滚刷21按所述滚刷21与所述待清洗表面产生的摩擦力阻碍所述表面清洁装置移动的转动方向转动。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

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