一种墙面施工装置和墙面施工机器人的制作方法

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种墙面施工装置和墙面施工机器人。

背景技术：

建筑物内部分隔采用pc墙板分隔空间具有自重轻、强度高、工期短、施工方便等优点，近年来该工艺被广泛使用。

为了防止墙板之间缝隙开裂，目前多采用在墙板间缝隙中涂抹抗裂浆料，同时在浆料中挂一层抗裂增强基材，然后将抗裂浆料刮平的施工工艺。在采用自动化设备进行缝隙填补作业的过程中，抗裂增强基材放置工作就需要自动化设备来自动完成，由于抗裂增强基材自身的刚度一般较差，易发生翘曲和扭曲，如抗裂增强基材的导入不顺利，或抗裂增强基材放置时发生较大偏移，就会直接影响整个缝隙填补作业的质量，由此抗裂增强基材的成功放置问题显得尤为重要。

如何防止抗裂增强基材在放置时发生翘曲或扭曲，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现要素：

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种墙面施工装置和墙面施工机器人，能够防止抗裂增强基材在放置时发生翘曲或扭曲，提高缝隙填补的质量。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种墙面施工装置，包括：

安装基板；

输送机构，安装于所述安装基板上，用于向施工墙面输送抗裂增强基材；

刮浆机构，安装于所述安装基板上，位于所述输送机构的下方，用于刮平施工墙面上的浆料；以及

导送机构，安装于所述安装基板上，位于所述输送机构的下方，能够夹持穿设于其中的所述抗裂增强基材,并带动所述抗裂增强基材从所述刮浆机构的上方下降至所述刮浆机构的下方。

作为优选的方案，所述导送机构包括：

夹持组件，用于夹持穿设于其中的所述抗裂增强基材；以及

升降组件，安装于所述安装基板上，所述夹持组件安装于所述升降组件的活动端，所述升降组件能够驱动所述夹持组件沿竖直方向升降。

作为优选的方案，所述夹持组件包括：

夹持驱动件；以及

夹爪，包括相对设置的第一端和第二端，所述夹持驱动件的输出端与所述第一端和/或所述第二端传动连接，能够驱动所述第一端和所述第二端相互靠拢以夹持所述抗裂增强基材。

作为优选的方案，所述夹爪上端的内侧设有上大下小的喇叭状开口，用于引导所述抗裂增强基材穿入所述夹爪中。

作为优选的方案，当所述夹持驱动件的输出端与所述第一端和所述第二端传动连接时，所述夹持组件采用电动夹爪。

作为优选的方案，所述升降组件包括：

竖板，沿竖直方向与所述安装基板连接；

升降板，与所述竖板沿竖直方向滑动连接，所述夹持组件设于所述升降板上；以及

升降驱动件，其本体安装于所述竖板和所述升降板中的一个上，其输出端与所述竖板和所述升降板中的另一个传动连接，用于驱动所述升降板升降。

作为优选的方案，所述升降驱动件采用旋转电机，所述旋转电机通过沿竖直方向设置的齿轮齿条结构驱动所述升降板升降。

作为优选的方案，所述导送机构还包括检测组件，所述检测组件安装于所述夹持组件上，用于检测穿设于所述夹持组件的所述抗裂增强基材。

作为优选的方案，所述刮浆机构与所述安装基板滑动连接，所述导送机构带动所述抗裂增强基材沿竖直方向贯穿所述刮浆机构所在的高度后，所述刮浆机构能够相对所述安装基板朝向施工墙面滑动以将所述抗裂增强基材压抵于施工墙面上。

还提供一种墙面施工机器人，包括：

机器人本体；以及

如上所述的墙面施工装置，所述墙面施工装置沿竖直方向滑动安装于所述机器人本体上。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的墙面施工装置包括输送机构以及设于输送机构下方的导送机构和刮浆机构，在输送机构开始向施工墙面输送抗裂增强基材时，抗裂增强基材向下穿设于导送机构中，导送机构夹持穿设于其中的抗裂增强基材，并带动抗裂增强基材从刮浆机构的上方下拉至刮浆机构的下方，刮浆机构将抗裂增强基材压抵于施工墙面后，导送机构松开抗裂增强基材，墙面施工装置整体沿施工墙面上升，开始缝隙填补作业。导送机构的设置使输送机构送出的抗裂增强基材在下降至刮浆机构所在高度的过程中保持平直的状态，避免了输送机构送出的抗裂增强基材自由下降而发生翘曲和扭曲，提高缝隙填补的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的刮浆机构缩回时墙面施工装置的局部结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的刮浆机构伸出时墙面施工装置的局部结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的导送机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例二提供的墙面施工机器人的结构示意图。

图中：

1、安装基板；

2、输送机构；21、安装轮；22、驱动辊轮；23、从动辊轮；24、导向板组；

3、导送机构；31、夹持驱动件；32、夹爪；321、第一端；322、第二端；

33、竖板；34、升降板；35、升降驱动件；36、齿条；37、竖向滑轨；38、竖向滑块；39、检测组件；

4、刮浆机构；

5、抗裂增强基材；

100、墙面施工装置；200、机器人本体。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1-图3所示，本实施例提供一种墙面施工装置100，用于向施工墙面上填充浆料和铺挂抗裂增强基材5，以填补墙面上的缝隙，在本实施例中，抗裂增强基材5由玻璃纤维制成，具有较高的抗拉强度。墙面施工装置100包括安装基板1以及安装于安装基板1上的输送机构2、导送机构3和刮浆机构4，输送机构2用于向施工墙面输送抗裂增强基材5，导送机构3位于输送机构2的下方，能够夹持穿设于其中的抗裂增强基材5，刮浆机构4同样位于输送机构2的下方，用于刮平施工墙面上的浆料，导送机构3还能够带动抗裂增强基材5沿竖直方向移动。在输送机构2开始向施工墙面输送抗裂增强基材5时，抗裂增强基材5向下穿设于导送机构3中，导送机构3夹持穿设于其中的抗裂增强基材5，并带动抗裂增强基材5沿竖直方向从刮浆机构4的上方下拉至刮浆机构4的下方，刮浆机构4将抗裂增强基材5压抵于施工墙面后，导送机构3松开抗裂增强基材5，墙面施工装置100整体沿施工墙面上升，开始缝隙填补作业。导送机构3的设置使输送机构2送出的抗裂增强基材5在下降至刮浆机构4所在高度的过程中保持平直的状态，避免了输送机构2送出的抗裂增强基材5自由下降而发生翘曲和扭曲，提高缝隙填补的质量。

进一步地，导送机构3包括夹持组件和升降组件，升降组件安装于安装基板1上，夹持组件安装于升降组件的活动端。具体而言，夹持组件夹持穿设于其中的抗裂增强基材5，升降组件驱动夹持组件沿竖直方向升降，从而拉动抗裂增强基材5沿竖直方向运动。

具体地，夹持组件包括夹持驱动件31和夹爪32。其中，夹爪32包括相对设置的第一端321和第二端322，夹持驱动件31具有两个输出端，两个输出端分别与第一端321和第二端322传动连接，以驱动第一端321和第二端322沿水平方向相互靠拢以夹持抗裂增强基材5。

在本实用新型的其它实施例中，夹持驱动件31也可以只设有一个输出端，该输出端与第一端321和第二端322中的一个传动连接，驱动其与第一端321和第二端322中的另一个靠拢以夹持抗裂增强基材5。

优选地，夹持组件是电动夹爪，电动夹爪的两个输出端即第一端321和第二端322，电动夹爪的夹持驱动件31采用电机。当然，夹持组件也可以采用气动手指等其它夹持部件。

进一步地，如图3所示，夹爪32上端的内侧设有上大下小的喇叭状开口，即第一端321和第二端322相靠近的上部侧壁之间的距离由上至下逐渐减小，用于引导抗裂增强基材5穿入夹爪32中，提高夹持抗裂增强基材5的容错率。

进一步地，升降组件包括竖板33、升降板34和升降驱动件35，竖板33沿竖直方向与安装基板1连接，升降板34与竖板33沿竖直方向滑动连接，夹持组件中的夹持驱动件31安装于升降板34上，升降驱动件35的本体安装于升降板34中上，其输出端与竖板33传动连接，能够驱动升降板34及升降驱动件35本身一并升降。

可选地，升降驱动件35也可以设于竖板33上，而其输出端与升降板34传动连接，也能够驱动升降板34沿施工墙面升降。

优选地，升降驱动件35采用旋转电机，旋转电机的输出端设有齿轮，竖板33上设有与齿轮配合的沿竖直方向设置的齿条36，当旋转电机启动时，旋转电机与升降板34一并沿齿条36运动，带动夹持组件沿竖直方向升降。

优选地，竖板33上设有沿竖直方向设置的竖向滑轨37，而升降板34上设有与竖向滑轨37滑动连接的竖向滑块38，竖向滑轨37和竖向滑块38共同为升降板34沿竖直方向的升降提供导向。

进一步地，导送机构3还包括检测组件39，检测组件39安装于夹持组件上，用于检测穿设于夹持组件的抗裂增强基材5。具体而言，当检测组件39检测到抗裂增强基材5向下穿设于夹爪32之间时，夹持驱动件31驱动第一端321和第二段相互靠拢以夹持抗裂增强基材5。

优选地，第一端321和第二端322上均设有共线设置的检测通孔，检测组件39包括光纤传感器，光纤传感器设于检测通孔的外侧，并朝向夹爪32内侧设置，光纤传感器通过检测通孔检测抗裂增强基材5是否相对夹持组件下降至预设高度。当然，光纤传感器也可以替换为红外传感器等其它检测件。

进一步地，输送机构2包括安装轮21、输送电机、驱动辊轮22、从动辊轮23和导向板组24，其中安装轮21与安装基板1铰接，其上绕设有待出料的抗裂增强基材5，输送电机安装于安装基板1上，其输出端与驱动辊轮22传动连接，从动辊轮23与安装基板1铰接，驱动辊轮22和从动辊轮23共同夹紧从安装轮21出料的抗裂增强基材5，导向板组24安装于安装基板1上，包括前板和后板。具体地，在输送电机的驱动下，驱动辊轮22带动安装轮21上的抗裂增强基材5出料，穿过驱动辊轮22和从动辊轮23的抗裂增强基材5进入前板和后板之间，前板和后板共同调整抗裂增强基材5的出料方向。

进一步地，墙面施工装置100还包括设于安装基板1上的供浆机构，供浆机构包括第一出料口和第二出料口，第一出料口向施工墙面和抗裂增强基材5之间输送浆料，形成底浆层；而第二出料口向施工墙面上的抗裂增强基材5的外侧区域输送浆料，形成面浆层。

优选地，刮浆机构4与安装基板1滑动连接。具体而言，安装基板1上设有沿水平方向设置的横向滑轨和横向驱动件，横向滑轨上滑动连接有横向滑块，横向驱动件的输出端与横向滑块传动连接，刮浆机构4与横向滑块连接，横向驱动件能够驱动横向滑块在横向滑轨上滑动。可选地，横向驱动件采用电推杆。

在导送机构3带动抗裂增强基材5下降时，如图1所示，刮浆机构4处于远离施工墙面的缩回位置；当导送机构3带动抗裂增强基材5沿竖直方向贯穿刮浆机构4所在的高度后，如图2所示，此时导送机构3位于刮浆机构4的下方，夹爪32松开抗裂增强基材5，然后刮浆机构4相对安装基板1朝向施工墙面滑动至伸出位置，以将抗裂增强基材5压抵于施工墙面上，墙面施工装置100整体沿施工墙面上升，开始缝隙填补作业。

优选地，抗裂增强基材5选用由玻璃纤维制成的网格布，具备高抗拉性和良好的抗腐蚀性能。当然，抗裂增强基材5也可以选用钢丝网等其它抗裂件。

实施例二

如图4所示，本实施例提供一种墙面施工机器人，用于向施工墙面上填充浆料和铺挂抗裂增强基材5，以填补墙面上的缝隙，包括机器人本体200以及实施例一提供的墙面施工装置100，墙面施工装置100沿竖直方向滑动安装于机器人本体200上。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

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