一种基于NB-IOT系统的智能停车系统及其停车机器人的制作方法

本发明涉及智能停车领域，更具体地说，涉及一种基于nb-iot系统的智能停车系统及其停车机器人。

背景技术：

nb-iot，即窄带物联网(narrowbandinternetofthings,nb-iot)成为万物互联网络的一个重要分支。nb-iot构建于蜂窝网络，只消耗大约180khz的带宽，可直接部署于gsm网络、umts网络或lte网络，以降低部署成本、实现平滑升级，nb-iot是iot领域一个新兴的技术，支持低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接，也被叫作低功耗广域网(lpwan)。nb-iot支持待机时间长、对网络连接要求较高设备的高效连接。nb-iot设备电池寿命可以提高至少10年，同时还能提供非常全面的室内蜂窝数据连接覆盖。

磁钉导航和磁条导航一样都需要磁导航传感器来定位agv相对于路径的左右偏差，由于磁钉导航不可能像磁条一样连续铺设，而且为了方便铺设和维护一般相邻两个磁钉的间距至少达到1米以上。这样agv在磁钉与磁钉之间就失去了导航信息(简称盲区)，在盲区运行是不可预料和不安全的。因此磁钉导航和二维码导航一样需要采用角度传感器来为agv提供航向角度，引导agv正确运行在磁钉与磁钉之间。

随着城市汽车保有量的增加，停车难逐渐成为了大众的社会问题，虽然在很早以前就设计了立体的停车场，但是出于停取车方便，以及对自身停车技术的考量，很多车主都不喜欢利用这种立体的停车场，而在传统的停车场内，由于停车数量众多，车主在停车过程中通常需要花费很长的时间寻找车位，而现有的停车场很难组织起有效的停车调度，使得车主在停车问题上耗费很多时间。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于nb-iot系统的智能停车系统及其泊车机器人，基于nb-lot下的智能停车机器人设计是以互联网、大数据云计算为技术基础，使用磁钉导航技术(地面铺设磁钉导轨)，根据预先编写的程序规划路线图，将车架整体搬运至后方车库。机器人系统可以完成路径导航、定位停放。通过无人驾驶计算机全自动控制实现高效停车。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种基于nb-iot系统的智能停车系统，包括车库交互区、停车区、泊车机器人和中心控制系统，所述车库交互区内设置有光栅等感应器、载车板和交互显示屏等设备，所述泊车机器人的前后里面共设有12个超声波传感器，所述泊车机器人的左右两侧分别设置有测距雷达，所述泊车机器人内搭载有驻车定位系统控制单元、警告元件、电动助力转向机构和转向管柱模块控制单元，中心控制系统则包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统；

一种基于nb-iot系统的智能停车系统的使用方法，主要包括以下步骤：

s1、存车流程，车主将车辆开往车库交互区的指定载车板上，通过车主使用交互显示屏向中心控制系统发送停车请求，由中心控制系统调控泊车机器人到车库交互区指定位置接收车辆和载车板，并提示车主拉手刹和熄火，在车主下车后，发送确认无人的信号后，中心控制系统引导泊车机器人进行车辆和载车板搬运，并向交互显示屏发送取车码；

s2、取车流程，在车主需要提车时，先找到车库交互区内的交互显示屏，并输入取车码，进行支付后，中心控制系统控制泊车机器人将车辆和载车板运输到车主处，在进行车辆的安全监测后，车主可以驾车离开，特别的，中心控制系统可以根据车主使用的交互显示屏定位信息为泊车机器人进行导航。

可以实现利用nb-iot技术大幅减小停车难度，减短车主的停车流程，增加停车的安全性，在整个停车场内组织起有效的停车调度，大幅减小车主在停车问题上的耗费时间。

进一步的，一种基于nb-iot系统的智能停车系统的导航系统的设计方法，主要包括智能云停车的主导航、二级导航和文本输入三个方面，智能云停车的主导航采用标签式。标签式导航一目了然,用户只需要一次点击就可以切换页面,十分方便。在设计标签式主导航栏时,利用颜色、分割线将导航栏与其他区域明显分割。突出对比。导航栏的图片的色调也保持一致,不容易分散用户的注意力。智能停车的界面导航设计没有固定的形式,但是遵循三次点击原则,减少信息深度，减少信息深度，二级导航主要采用的是选项卡式导航,选项卡可以对同一级别但不同类型的内容进行划分,比智能停车系统的界面设计必须要以用户体验为重点,再结合功能、结构进行全面的设计,解决使用者遇到的各种突发性问题,降低冲突、故障的概率,全面的提升智能停车界面的交互体验，文本输入是智能停车应用界面中最基本也是最重要的功能,一个优秀的文本输入环境能够让交互过程更加流畅简单。在输入数字或者文本时,智能停车会对输入内容进行提示,以帮助用户提高操作效率；其次还会输入限制的提示设计,使用户避免无效的输入。在输入数字是锁定数字框,避免跳入字母框,造成误输入。若使用者输入时黑线大面积的错误或想要重新输入,提供长按清空的功能,降低操作的复杂性提升效率。

进一步的，一种基于nb-iot系统的智能停车系统的停车机器人，包括相互匹配的泊车机器人和载车板，所述泊车机器人内搭载有电磁铁，所述载车板选用磁性材料制成，所述泊车机器人与载车板之间可以通过电磁铁实现固定连接，所述载车板的下端固定连接有锁定装置，所述停车区内设有与锁定装置相匹配的四方定位柱，所述四方定位柱内开凿有锁定槽，所述锁定装置包括锁定外框，所述锁定外框的一端与载车板固定连接，所述锁定外框内插接有与自身相配的锁舌，所述锁舌的一端贯穿锁定外框，并延伸至锁定外框的外侧，所述四方定位柱上开凿有与锁舌相匹配的锁定槽，所述锁舌插设在锁定槽内，所述锁舌远离四方定位柱的一端固定连接有限位板，所述限位板与锁定外框滑动连接，所述限位板与载车板之间固定连接有压缩弹簧，所述锁舌一面为光滑曲面，基于nb-lot下的智能停车机器人设计是以互联网、大数据云计算为技术基础，使用磁钉导航技术(地面铺设磁钉导轨)，根据预先编写的程序规划路线图，将车架整体搬运至后方车库。机器人系统可以完成路径导航、定位停放。通过无人驾驶计算机全自动控制实现高效停车。

进一步的，所述四方定位柱与锁定装置之间设有摩擦垫，所述摩擦垫与锁定外框固定连接，摩擦垫具有缓冲作用，大幅减小四方定位柱与锁定外框之间因磕碰而造成的变形的可能，使四方定位柱与锁定装置处于锁定状态时，四方定位柱与锁定装置之间的连接较为平稳。

进一步的，所述压缩弹簧的内侧插设有限位柱，所述限位柱与限位板固定连接，所述限位柱具有保护作用，一方面可以使压缩弹簧不易发生过量的工作向形变，另一方面使压缩弹簧不易发生非工作向形变，不易造成压缩弹簧失效。

进一步的，所述锁定槽的槽口处固定连接有防尘帘，所述防尘帘包括多个弹性胶条，多个所述弹性胶条均包括硬质胶块，所述硬质胶块与锁定槽侧壁固定连接，所述硬质胶块远离锁定槽侧壁的一端固定连接有弹性胶条，防尘帘可以在不影响四方定位柱与锁定装置之间的锁定的情况下有效保护锁定槽，使得锁定槽不易受到外物堵塞不易影响锁定槽的正常工作。

进一步的，所述弹性胶条内插设有弹性棒，所述弹性棒的一端贯穿硬质胶块并与硬质胶块固定连接，使得弹性胶条所受外力撤去后可以快速复原，不易影响防尘帘的保护效果。

进一步的，相邻所述硬质胶块之间存在间隙，所述弹性棒的外壁固定连接有防尘纤维簇，所述防尘纤维簇远离弹性棒的一端贯穿弹性胶条并延伸至相邻硬质胶块之间的间隙内，相邻所述弹性胶条之间通过防尘纤维簇的缠绕连接在一起，增加防尘帘弹性形变能力的同时增加防尘帘的密封效果，不易影响四方定位柱与锁定装置之间的正常锁定和接触锁定的配合。

进一步的，所述防尘纤维簇呈三维螺旋状，相邻所述防尘纤维簇之间纠缠形成多个密闭的空间，增加防尘纤维簇的空间强度，增加防尘帘的防尘效果，不易被质量较大的灰尘颗粒压迫至坍塌。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

本方案的停车产品系统设计是以互联网、大数据云计算为技术基础，使用磁钉导航技术将车架整体搬运至后方车库。机器人系统可以完成路径导航、定位停放。通过无人驾驶、计算机全自动控制实现高效停车，同时在停车系统的使用设备中，进行合理的交互设计，提高界面的可用性,让应用界面变得更加友好易用，可以实现利用nb-iot技术大幅减小停车难度，减短车主的停车流程，增加停车的安全性，在整个停车场内组织起有效的停车调度，大幅减小车主在停车问题上的耗费时间。

附图说明

图1本发明的智能停车系统的主要结构示意图；

图2为本发明的智能停车系统的建设使用的主要流程图；

图3为本发明的智能停车系统使的主要流程图；

图4为本发明的使用者应用端的主导航界面1；

图5为本发明的使用者应用端的主导航界面2；

图6为本发明的使用者应用端的次级导航界面；

图7为本发明的使用者应用端的交互界面；

图8为本发明的使用者应用端的文本输入界面；

图9为本发明的泊车机器人和载车板配合时的主要结构的爆炸图；

图10为本发明的四方定位桩和锁定装置配合时的结构示意图；

图11为锁定装置配合时的侧面剖视图；

图12为本发明的四方定位桩的防护帘处的局部结构示意图。

图中标号说明：

1泊车机器人、2载车板、3四方定位桩、4锁定槽、5锁定装置、6锁定外框、7锁舌、8限位板、9限位柱、10压缩弹簧、11摩擦垫、12防尘帘、1201硬质胶块、1202弹性胶条、1203弹性棒、1204防尘纤维簇、13车库交互区、14停车区。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1，一种基于nb-iot系统的智能停车系统，包括车库交互区13、停车区14、泊车机器人1和中心控制系统，车库交互区13内设置有光栅等感应器、载车板2和交互显示屏等设备，泊车机器人1的前后里面共设有12个超声波传感器，泊车机器人1的左右两侧分别设置有测距雷达，泊车机器人1内搭载有驻车定位系统控制单元、警告元件、电动助力转向机构和转向管柱模块控制单元，用于调控泊车机器人1的正常工作，中心控制系统则包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统。

其中，光栅等感应器栅等感应器辅助车主将车准确的停放在载车板2上，交互显示屏实时显示停车画面，协助车主以第三视角感知停车位置的准确性并进行调整，同时车主还可以通过交互显示屏获取停车码和完成取车工作。

超声波传感器通过接受其散发出去碰到不规则物体后被反弹回来的信号这段时间的长短来预估传感器到不规则物体的距离，正面的前传感器装置测定长度为一百一十厘米,后面的装置测定长度为一百二十厘米；测距雷达用来监测左右安全距离,以便将车辆放在合适位置,不会影响其他车辆的停放；驻车定位系统控制单元位于泊车机器人1中左侧，主要作用是读取各种电子元件输入信号，如泊车机器人1目前速、运行状态、控制开关状态、电动方向机的状态等信号，促动泊车机器人1距传感器和警告元件，通过flexray总线与can网络通信；警告元件集成于泊车机器人1控制显示部分，采用红色警示灯，当泊车机器人1的电量低于百分之十，警示系统显示黄灯，低于百分之五时，泊车机器人1停止工作。当遭遇系统故障警示元件闪烁红灯，并向中心控制系统传递控制信号，进行人工入场检修；电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器、电动机和转向机构控制单元组成；转向管柱模块控制单元：读取计算机算法预算的最佳转向角速度，并通过flexray总线与canr络通信。电力推动转向轮和电机运转工作，而在泊车机器人1整体运动过程由磁钉导航技术进行导航。

中心控制系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统，环境数据采集系统包括图像采集系统和机器人距离探测系统，可采集图像数据及周围物体与机器人的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器；中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出自动泊车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据上述参数做出自动泊车策略，并将其转换成电信号；停车场计算机策略控制系统接受电信号后，依据指令对泊车机器人1做出的行驶如角度、方向等方面的操控，直至泊车机器人1进入锁定槽4内，停车流程完成。

特别的，图1仅为基于nb-iot系统的智能停车系统的主要结构示意图，对于车库交互区13而言，用于停车的模块和取车模块应该分开设置，在停车模块内应长设载车板2，供车辆搭载，而在取车模块则应为空位，供泊车机器人1搭载载车板2和车辆进入，而停车区14的车位规划也应有明显的间距，使泊车机器人1在停车和取车过程中，搭载载车板2和车辆向车位中驶近或从车位驶出时不易与其他车位的车辆发生刮碰，而上述设计均为本领域技术人员的公知技术，本领域技术人员可以根据现有技术进行合理实际，故在图1中为了展示方便，并未严格按照实际使用的规格进行规划。

其中智能停车系统的主要建设流程如图2所示，主要包括准备阶段和运行阶段，其中准备极端包括批量采集原料，包括但不仅限于泊车机器人1和载车板2等结构，之后将上述原料运输到停车场，并将原料投入停车场中进行建设，而在停车场完成建设后，进行检修工作并合格后，可以投入运行阶段，在停车场正常使用过程中，车主首先在等感应器辅助车主将车准确的停放在车库交互区13内的载车板2上，车主用交互式显示屏向中心控制系统发送停车需求信号，由中心控制系统调控泊车机器人1精确行驶到车主所在载车板2的位置，并将车辆连同载车板2一起装载到泊车机器人1上，并受中心控制系统的调度，运载车辆和载车板2到停车区14的指定位置后，将载车板2和车辆停放在指定位置后，泊车机器人1在中心控制系统的控制下，重新回到待命区域，往复进行上述行为以完成停车任务，特别的，停车场内个设施在使用一段时间后均需进行日常的维修和检修工作，以确保停车场可以正常运行。

请参阅图3，一种基于nb-iot系统的智能停车系统的使用方法，主要包括以下步骤：

s1、存车流程，车主将车辆开往车库交互区13的指定载车板2上，通过车主使用交互显示屏向中心控制系统发送停车请求，由中心控制系统调控泊车机器人1到车库交互区13指定位置接收车辆和载车板2，并提示车主拉手刹和熄火，在车主下车后，发送确认无人的信号后，中心控制系统引导泊车机器人1进行车辆和载车板2搬运，并向交互显示屏发送取车码；

s2、取车流程，在车主需要提车时，先找到车库交互区13内的交互显示屏，并输入取车码，进行支付后，中心控制系统控制泊车机器人1将车辆和载车板2运输到车主处，在进行车辆的安全监测后，车主可以驾车离开，特别的，中心控制系统可以根据车主使用的交互显示屏定位信息为泊车机器人1进行导航。

请参阅图4-8，一种基于nb-iot系统的智能停车系统的导航系统的设计方法，主要包括智能云停车的主导航、二级导航和文本输入三个方面，智能云停车的主导航采用标签式。标签式导航一目了然,用户只需要一次点击就可以切换页面,十分方便。在设计标签式主导航栏时,利用颜色、分割线将导航栏与其他区域明显分割。突出对比。导航栏的图片的色调也保持一致,不容易分散用户的注意力。智能停车的界面导航设计没有固定的形式,但是遵循三次点击原则,减少信息深度；

二级导航主要采用的是选项卡式导航,选项卡可以对同一级别但不同类型的内容进行划分,比智能停车系统的界面设计必须要以用户体验为重点,再结合功能、结构进行全面的设计,解决使用者遇到的各种突发性问题,降低冲突、故障的概率,全面的提升智能停车界面的交互体验，将主要功能划分为查询、预约、缴费等多个模块。选项卡就像是不同的页面层叠在一起,用户可以通过点击选项卡从层叠的网页中将想要的页面抽取出来,就像现实生活中那种带标签的笔记本。用户在浏览当前选项卡对应页面时,用户可以明确知道当前所在位置,还可以一览全局,了解大概还有什么其他的内容,能够比较好的吸引用户。用户在切换时也比较方便,无需返回上级。选项卡式导航在页面上方。具有滑动渐隐效果。因为在页面上方,用户可能不容易点击到,为了方便用户切换选项卡式的导航支持滑动切换，在智能停车系统交互界面的导航设计中,必须充分考虑了内容与构架之间的联系,应该将重心放在使用者的体验感上,最大限度的降低到非重要信息的出现率。在对导航进行设计时,既满足设计心理学中的视觉传达艺术又按照用户的需求展示了相关信息，

文本输入是智能停车应用界面中最基本也是最重要的功能,一个优秀的文本输入环境能够让交互过程更加流畅简单。在输入数字或者文本时,智能停车会对输入内容进行提示,以帮助用户提高操作效率；其次还会输入限制的提示设计,使用户避免无效的输入。在输入数字是锁定数字框,避免跳入字母框,造成误输入。若使用者输入时黑线大面积的错误或想要重新输入,提供长按清空的功能,降低操作的复杂性提升效率。

交互设计是动作与反馈所形成的交互过程设计,是人与交互系统之间的互动过程设计。交互设计的目的是提高界面的可用性,让应用界面变得更加友好易用。智能停车的交互界面设计就是设计与用户行为相关的一切显性或是隐性因素,使之与用户能够形成良好的互动,设计过程需要遵循一定的设计原则,大致分为以下几个方面。

智能云停车应用的交互框架从整体布局的角度入手,将此类具体的交互框架交叉、组合,来应对各种使用环境和不同的使用人群。从智能停车用户的角度来进行设计,确保在可用性的前提下进行创新性设计,这样可以为使用者提供更好的体验,还可以有效的减少开发周期、提高设计生产效率。

请参阅图9-12，一种基于nb-iot系统的智能停车系统的停车机器人，包括相互匹配的泊车机器人1和载车板2，泊车机器人1内搭载有电磁铁，载车板2选用磁性材料制成，泊车机器人1与载车板2之间可以通过电磁铁实现固定连接，载车板2的下端固定连接有锁定装置5，停车区14内设有与锁定装置5相匹配的四方定位柱3，四方定位柱3内开凿有锁定槽4，锁定装置5包括锁定外框6，锁定外框6的一端与载车板2固定连接，锁定外框6内插接有与自身相配的锁舌7，锁舌7的一端贯穿锁定外框6，并延伸至锁定外框6的外侧，四方定位柱3上开凿有与锁舌7相匹配的锁定槽4，锁舌7插设在锁定槽4内，锁舌7远离四方定位柱3的一端固定连接有限位板8，限位板8与锁定外框6滑动连接，限位板8与载车板2之间固定连接有压缩弹簧10，锁舌7一面为光滑曲面。

在泊车机器人1搭载载车板2和车辆驶入或驶出停车区14的停车位时，锁舌7的光滑曲面始终朝向泊车机器人1运动的方向，锁舌7的光滑曲面会与四方定位柱3接触，在四方定位柱3的挤压作用下，锁舌7弹回至锁定外框6内，在泊车机器人1驶入停车位过程中，在锁舌7移动至锁定槽4的上方时，在处于压缩状态的压缩弹簧10的作用下降锁舌7定回锁定槽4内，完成四方定位柱3与锁定装置5之间的锁定，此时控制泊车机器人1断开电磁铁电源，并朝反方向运动，将载车板2和车辆留在停车位上，而在载车板2搭载车辆驶出停车位时，泊车机器人1首先运动至载车板2的下侧，控制泊车机器人1开启电磁铁并朝向锁舌7曲面的方向运动，此时由于电磁铁与载车板2之间的吸附作用，载车板2和车辆可以较为稳固的搭载在泊车机器人1上，而锁舌7在四方定位柱3的挤压下，再次弹回到锁定外框6内，解除四方定位柱3与锁定装置5之间的锁定，泊车机器人1可以安全的搭载载车板2和车辆从停车位置中驶出。

特别的，上述泊车机器人1的动作均由搭载在泊车机器人1自身的驻车定位系统控制单元和转向管柱模块控制单元等控制模块进行控制，本领域技术人员可以通过预先向对应的控制模块的plc内输入对应的指令代码实现上述动作，为本领域技术人员的公知技术，故未在本申请内详细说明。

四方定位柱3与锁定装置5之间设有摩擦垫11，摩擦垫11与锁定外框6固定连接，摩擦垫11具有缓冲作用，大幅减小四方定位柱3与锁定外框6之间因磕碰而造成的变形的可能，使四方定位柱3与锁定装置5处于锁定状态时，四方定位柱3与锁定装置5之间的连接较为平稳，压缩弹簧10的内侧插设有限位柱9，限位柱9与限位板8固定连接，限位柱9具有保护作用，一方面可以使压缩弹簧10不易发生过量的工作向形变，另一方面使压缩弹簧10不易发生非工作向形变，不易造成压缩弹簧10失效。

锁定槽4的槽口处固定连接有防尘帘12，防尘帘12包括多个弹性胶条，多个弹性胶条均包括硬质胶块1201，硬质胶块1201与锁定槽4侧壁固定连接，硬质胶块1201远离锁定槽4侧壁的一端固定连接有弹性胶条1202，防尘帘12可以在不影响四方定位柱3与锁定装置5之间的锁定的情况下有效保护锁定槽4，使得锁定槽4不易受到外物堵塞不易影响锁定槽4的正常工作，弹性胶条1202内插设有弹性棒1203，弹性棒1203的一端贯穿硬质胶块1201并与硬质胶块1201固定连接，使得弹性胶条1202所受外力撤去后可以快速复原，不易影响防尘帘12的保护效果，相邻硬质胶块1201之间存在间隙，弹性棒1203的外壁固定连接有防尘纤维簇1204，防尘纤维簇1204远离弹性棒1203的一端贯穿弹性胶条1202并延伸至相邻硬质胶块1201之间的间隙内，相邻弹性胶条之间通过防尘纤维簇1204的缠绕连接在一起，增加防尘帘12弹性形变能力的同时增加防尘帘12的密封效果，不易影响四方定位柱3与锁定装置5之间的正常锁定和接触锁定的配合，防尘纤维簇1204呈三维螺旋状，相邻防尘纤维簇1204之间纠缠形成多个密闭的空间，增加防尘纤维簇1204的空间强度，增加防尘帘12的防尘效果，不易被质量较大的灰尘颗粒压迫至坍塌。

本方案的停车产品系统设计是以互联网、大数据云计算为技术基础，使用磁钉导航技术将车架整体搬运至后方车库。机器人系统可以完成路径导航、定位停放。通过无人驾驶、计算机全自动控制实现高效停车，同时在停车系统的使用设备中，进行合理的交互设计，提高界面的可用性,让应用界面变得更加友好易用，可以实现利用nb-iot技术大幅减小停车难度，减短车主的停车流程，增加停车的安全性，在整个停车场内组织起有效的停车调度，大幅减小车主在停车问题上的耗费时间。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

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