一种行走式钢筋捆扎机器人的制作方法

本发明专利涉及在铺垫好的钢筋网上跨越式小车装置，涉及到钢筋自动捆扎机，涉及到运用镜头捕捉定位钢筋捆扎点的装置。

背景技术：

随着现代经济和技术的快速发展，建筑行业对于科技和技术的要求也越来越高；在建筑施工中，钢筋的浇筑质量是整体建筑的关键，其中钢筋的捆扎牢固与否影响着钢筋的建筑质量；目前在施工单位中，捆扎钢筋的工人捆扎一个钢筋结的速度大约为3、4秒，有工作三年经验以上的捆扎工人才能达到快速并且不出错误的完成工作，并且由于钢筋总面积大、需要捆扎钢筋节个数多等原因，需要更多的钢筋捆扎工人。

自动钢筋捆扎机解决了需求众多和效率的问题，目前市场上的自动钢筋捆扎机的效率是人工的3至4倍，即大约1秒完成钢筋捆扎，其造型小巧、便于携带、结构简单、重量轻等优点可以大量节省劳动力、降低工人强度；并且可以让不成熟的新工人高效的完成钢筋捆扎工作；当工人手工使用钢筋捆扎机时，虽然效率变高，但是其捆扎动作与人工捆扎时的劳动方式是一样的，也要通过腰腹的支撑完成弯腰捆扎的动作。

基于以上对自动捆扎机的调查，本发明专利公布了一种行走式钢筋捆扎机器人。

技术实现要素：

本发明专利的目的是针对自动捆扎机的一种新型应用，该行走式钢筋捆扎机器人可以彻底解放劳动力，实现机器自动完成钢筋的捆扎。

为达到以上目的，本发明专利采取以下设计方案。

一种行走式钢筋捆扎机器人，其特征在于整体机器人包括行走式钢筋捆扎机器人腿部机构、三自由度的移动、镜头捕捉识别钢筋捆扎点、钢筋自动捆扎装置；行走式钢筋捆扎机器人，如附图1所示，其中1为行走式钢筋捆扎机器人主体，所述1的四周通过电机轴连接有腿部运动机构连接件2，在同一侧有关于中心线对称的两个上述腿部运动机构连接件2，上述一对2中连接有腿部运行机构执行件3，在行走式钢筋机器人主体1上方设有对称的y方向水平导轨4，上述对称y方向导轨4上通过滑块连有一个x方向水平导轨5，上述x方向导轨5上通过滑块连有钢筋自动捆扎装置，上述钢筋自动捆扎装置由z轴伸缩构件6、钢筋自动捆扎器7和画面捕捉镜头8组成；其传动机构如附图2所示，由一个电机驱动同一方向两侧的腿部运动机构，其中10为驱动电机，上述驱动电机10连接有传动同步带11，上述传动同步带11另一侧连接有较长的驱动传动轴12，在同一侧的传动同步带的另一头有传动带轮13。

所述钢筋自动捆扎器7内有钢筋捆扎材料、电动机、自动裁剪和扭转装置组成。

所述画面捕捉镜头8通过将拍摄的画面传输到图像处理中心，计算出拍摄区域内钢筋捆扎点后将坐标传输到中央控制器执行钢筋自动捆扎器7的定位移动。

所述的y方向水平导轨4和x方向水平导轨5的水平面要与地面保持水平。

所述的腿部运行机构执行件3配合腿部运动机构连接件2与行走式钢筋机器人连接形成机器人的行走机构，其原理是根据腿部运行机构执行件3在做圆周运动的最低点的高度低于机器人支腿的最低点高度，实现先支撑后转动向前的移动过程。

附图说明

附图1为行走式钢筋捆扎机器人的示意图；其中：1、行走式钢筋机器人主体；2、腿部运行机构连接件；3、腿部运行机构执行件；4、水平y方向导轨；5、水平x方向导轨；6、z轴伸缩构件；7、钢筋自动捆扎器；8、画面捕捉镜头；9、行走式钢筋机器人支腿。

附图2为行走式钢筋机器人腿部运动结构；其中：10、驱动电机；11、传动同步带；12、同方向驱动传动轴；13、带轮。

具体实施方式

为了进一步阐述本发明专利的可行性、实用性以及操作简便性，本发明将结合示意图对发明专利进行详细的描述。

行走式钢筋捆扎机器人的工作原理：将行走式钢筋机器人放在钢筋捆扎区域的角落上，由于其腿部支撑结构的长度和宽度足够长，满足其可以在任意位置支撑起机器人；在此小块钢筋捆扎区域时，机器人上部的xy导轨带动安置在执行机构自动捆扎机器上的镜头进行需要捆扎点的识别，计算出钢筋捆扎点的坐标后传输给中央控制器，执行端通过xy导轨将自动捆扎装置7移动到相应位置；然后z轴的驱动伸缩装置伸长，延长自动捆扎机的捆扎端至捆扎点的合适位置后进行该区域的钢筋捆扎工作。

本发明中的行走式钢筋捆扎机器人的工作具体步骤为。

将行走式钢筋机器人放在预置好的钢筋区域内，因机器人的支腿部件9有着足够的长度和宽度使得其可以在钢筋网上稳定支撑。

在此钢筋捆扎区域内，通过移动y方向水平导轨4、x方向水平导轨5使捕捉镜头8将此区域的钢筋捆扎点进行捕捉识别，将识别出的捕捉点通过计算处理换算成坐标由控制器控制4、5和z轴伸缩机构6将钢筋捆扎机器7运行到需要进行捆扎的钢筋交汇点进行钢筋捆扎工作。

在x方向上通过电动机带动腿部运行机构连接件2进行圆周运动，在圆周运动过程中，腿部运行机构执行件3的底部高度会有比9的支撑端高度从高到底的变化，在一对腿部运行机构执行件3这样的运动过程中，利用3的支撑端与9底部的高度差实现机器人在钢筋上的行走，使机器人移动到x方向上的下一区域，y方向不移动。

重复步骤2完成该区域的钢筋捆扎工作，重复步骤3进行x方向下一区域的移动。

重复步骤4完成x方向上全部的钢筋捆扎区域的捆扎工作。

在y方向上通过电动机带动腿部运行机构连接件2进行圆周运动，利用腿部执行机构执行件3的底部高度和机器人支撑构件9的支撑端的高度差使机器人进行y方向上的移动，使机器人移动到y方向上的下一块捆扎区域。

重复步骤3、步骤4、步骤5和步骤6完成整块钢筋区域的捆扎工作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内；不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除