一种立体存取车方法及系统与流程

本发明涉及存取车系统的技术领域，具体来说，涉及一种立体存取车方法及系统。

背景技术：

升降横移车库（也叫升降横移式立体车库或立体车库等）因制造维护简单，成本低，已经成为了市场占有率最高的车库类型，现有的存车方式一般都是司机直接将车辆停到升降横移车库中，但由于升降横移车库本身紧凑结构，司机停车困难，常常需要操作几把才能停进去，使得人们并不愿意把车停在上面，这在一定程度上限制了升降横移车库的推广和应用。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种立体存取车方法，其使用agv小车去存取车辆，方便了存取车操作，有利于升降横移车库的推广和应用。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种立体存取车方法，包括以下步骤：

s1若控制系统接收到存车命令，则控制agv小车将一层汽车厅中的车辆移至升降横移车库中存放，然后记录该车辆所在的位置；

s2若所述控制系统接收到实时取车命令，则根据要取出的所述车辆所在的位置，控制所述升降横移车库将该车辆取出，然后控制所述agv小车将该车辆移至所述一层汽车厅；若所述控制系统接收到预约取车命令，则根据要取出的所述车辆所在的位置，控制所述升降横移车库将该车辆取出，然后控制所述agv小车将该车辆移至所述一层汽车厅，然后控制第一升降机构将所述车辆提升至二层汽车厅暂存，待所述控制系统接收到取车命令后，所述控制系统再控制所述第一升降机构将暂存至所述二层汽车厅的该车辆下降至所述一层汽车厅。

进一步地，所述控制系统接收来自终端的命令。

本发明还提供了一种立体存取车系统，包括汽车厅、agv小车和升降横移车库，所述汽车厅包括一层汽车厅、二层汽车厅和第一升降机构，所述二层汽车厅位于所述一层汽车厅的正上方，所述第一升降机构分别与所述一层汽车厅、所述二层汽车厅相对应，所述第一升降机构、所述agv小车以及所述升降横移车库均连接控制系统。

进一步地，所述控制系统还无线通信连接有终端。

进一步地，所述第一升降机构包括上托车板和若干钢丝绳，所述上托车板的底部设置有多个滑轮，所述钢丝绳的一端缠绕在一个卷筒上，所述钢丝绳的另一端绕过所述滑轮后缠绕在另一个卷筒上，所述卷筒位于所述二层汽车厅中并通过驱动轴连接驱动电机。

进一步地，所述汽车厅还包括第二升降机构，所述第二升降机构包括与所述上托车板相对应的下托车板，所述下托车板位于所述一层汽车厅中，所述下托车板的底部设置有多个电动推杆，所述电动推杆连接所述控制系统。

进一步地，所述一层汽车厅中设置有均与车辆相对应的若干光电开关，所述光电开关连接所述控制系统。

本发明的有益效果：可使用agv小车去存取车辆，方便了存取车操作，可实现预约取车功能，缩短司机等待时间，从而有利于升降横移车库的推广和应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的立体存取车系统的正视图；

图2是根据本发明实施例所述的立体存取车系统的俯视图；

图3是根据本发明实施例所述的汽车厅的正视图；

图4是根据本发明实施例所述的汽车厅的侧视图。

图中：

1、一层汽车厅；2、二层汽车厅；3、agv小车；4、车辆；5、升降横移车库；6、上托车板；7、钢丝绳；8、卷筒；9、下托车板；10、光电开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，根据本发明实施例所述的一种立体存取车方法，包括以下步骤：

s1若控制系统接收到存车命令，则控制agv小车3将一层汽车厅1中的车辆4移至升降横移车库5中存放，然后记录该车辆4所在的位置；

s2若所述控制系统接收到实时取车命令，则根据要取出的所述车辆4所在的位置，控制所述升降横移车库5将该车辆4取出，然后控制所述agv小车3将该车辆移至所述一层汽车厅1；若所述控制系统接收到预约取车命令，则根据要取出的所述车辆4所在的位置，控制所述升降横移车库5将该车辆4取出，然后控制所述agv小车3将该车辆移至所述一层汽车厅1，然后控制第一升降机构将所述车辆4提升至二层汽车厅2暂存，待所述控制系统接收到取车命令后，所述控制系统再控制所述第一升降机构将暂存至所述二层汽车厅2的该车辆4下降至所述一层汽车厅1。

在本发明的一个具体实施例中，所述控制系统接收来自终端的命令。

本发明还提供了一种立体存取车系统，包括汽车厅、agv小车3和升降横移车库5，所述汽车厅包括一层汽车厅1、二层汽车厅2和第一升降机构，所述二层汽车厅2位于所述一层汽车厅1的正上方，所述第一升降机构分别与所述一层汽车厅1、所述二层汽车厅2相对应，所述第一升降机构、所述agv小车3以及所述升降横移车库5均连接控制系统。

在本发明的一个具体实施例中，所述控制系统还无线通信连接有终端。

在本发明的一个具体实施例中，所述第一升降机构包括上托车板6和若干钢丝绳7，所述上托车板6的底部设置有多个滑轮，所述钢丝绳7的一端缠绕在一个卷筒8上，所述钢丝绳7的另一端绕过所述滑轮后缠绕在另一个卷筒8上，所述卷筒8位于所述二层汽车厅2中并通过驱动轴连接驱动电机。

在本发明的一个具体实施例中，所述汽车厅还包括第二升降机构，所述第二升降机构包括与所述上托车板6相对应的下托车板9，所述下托车板9位于所述一层汽车厅1中，所述下托车板9的底部设置有多个电动推杆，所述电动推杆连接所述控制系统。

在本发明的一个具体实施例中，所述一层汽车厅1中设置有均与车辆4相对应的若干光电开关10，所述光电开关10连接所述控制系统。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。

本发明所述的立体存取车系统包括汽车厅、agv小车3、升降横移车库5和控制系统。

升降横移车库5采用为市面常见类型（如pshsld-2-dw），其具有加工成本低、维修简单等优点。

汽车厅的数量可以是多个，每个汽车厅均采用双层结构，具体包括一层汽车厅1、二层汽车厅2、第一升降机构、第二升降机构和光电开关10。

一层汽车厅1可供司机停车和取车，二层汽车厅2位于一层汽车厅1的正上方，用于将车辆4暂存，第一升降机构用于将车辆4提升至二层汽车厅2或将车辆4下降至一层汽车厅1，第一升降机构包括上托车板6、钢丝绳7、卷筒8、滑轮、驱动轴和驱动电机等，驱动电机工作时可通过钢丝绳7牵引上托车板6上升和下降。第二升降机构嵌入至一层汽车厅1底部的凹坑内，一层汽车厅1底部与地面平齐。第二升降机构包括下托车板9和电动推杆，下托车板9可在电动推杆的作用下升降。当上托车板6上升时，下托车板9也会上升直到下托车板9的顶部与地面平齐，当上托车板6下降时，下托车板9也会下降，直到上托车板6下降到位后，上托车板6的顶部与地面平齐。光电开关10采用反射式光电开关，其数量最好为两个，一上一下设置，可用于检测是否有车辆4停在一层汽车厅1中。光电开关10的型号为rl26-3043nh。

agv小车3是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv小车3可采用申请号为2019203702822的中国专利中公开的agv小车，其具有激光雷达、超声波传感器、控制器、车轮抱夹装置等。agv小车3可带动其上的车辆4旋转，从而在移至升降横移车库5时，可使车辆4正进正出，这样就使得司机在停入一层汽车厅1时，车辆4可以不正，方便了司机停车。agv小车3无线通信连接控制系统。

控制系统为主控中心，控制系统分别连接agv小车3、升降横移车库5、第一升降机构、第二升降机构和光电开关10。控制系统包括plc控制器，型号可以是siemenss7-1200。控制系统还无线通信连接有终端，终端包括智能手机、平板电脑等，司机可通过终端向控制系统发送命令。

具体使用时，1）存车，司机将车辆4驶入一层汽车厅1，然后向控制系统发送存车命令，然后控制系统控制agv小车3去一层汽车厅1取车，并将车辆4存放在升降横移车库5中；2）预约取车，司机向控制系统发送预约取车命令，然后控制系统控制升降横移车库5将存放在其中的车辆4取出，然后控制agv小车3将车辆4取走并送至一层汽车厅1，第一升降机构通过上托车板6、钢丝绳7和驱动电机等将车辆4提升至二层汽车厅2暂存，下托车板9升起直至其顶部与地面平齐，以供其他车辆4驶入一层汽车厅1，司机到达后，向控制系统发送取车命令，第一升降机构将二层汽车厅2中的车辆4下移至送至一层汽车厅1，以使司机可将车辆4开走；3）实时取车，司机向控制系统发送实时取车命令，然后控制系统控制升降横移车库5将存放在其中的车辆4取出，然后控制agv小车3将车辆4取走并送至一层汽车厅1，司机去一层汽车厅1取车，开走。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，可使用agv小车去存取车辆，方便了存取车操作，可实现预约取车功能，缩短司机等待时间，从而有利于升降横移车库的推广和应用。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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