一种电脑绣花机框卸装机器人的制作方法

本实用新型涉及机械刺绣工艺领域，具体地说，涉及一种电脑绣花机框卸装机器人。

背景技术：

绣花工艺，是我文明古国的重要象征。改革开放以来，随着科技进步与发展，绣花工艺从手工操作发展到电脑绣花操作，中国的绣花工艺走出了国门，迈向了世界。我国绣花行业方兴未艾，蓬勃发展。

绣花由原来的手工刺绣发展为电脑控制的机械刺绣。电脑刺绣提高了劳动生产力，但刺绣挷布的卸装，仍然停留在人工操作上，且操作繁琐，成本较高，影响电脑绣花的效率。原一台电脑绣花机以13个刺绣机头，每头刺绣13000针为倒，每完成一批刺绣电脑绣花机工作30分钟，就要停机30分钟，由人工将刺绣好的挷布卸下，再在机器上安装挷布进行刺绣，依次循环往复。

为此，需要一种新的技术方案来解决上述技术问题。

技术实现要素：

针对上述情况，本实用新型提供一种电脑绣花机框卸装机器人。

本实用新型采用的技术方案是：

一种电脑绣花机框卸装机器人，所述电脑绣花机框包括待绣绣花框和成品绣花框，所述待绣绣花框、成品绣花框上设有销孔，所述电脑绣花机框卸装机器人包括控制器、驱动电动机、支架、夹持器ⅰ、夹持器ⅱ、夹持框架ⅰ、夹持框架ⅱ、传送齿轮带；所述驱动电动机上装有钢丝绳，所述钢丝绳控制支架的上下移动；所述夹持器ⅰ的下端与夹持框架ⅰ的中间相固定连接，所述夹持器ⅱ的下端与夹持框架ⅱ中间的相固定连接，所述夹持器ⅰ、夹持器ⅱ分别通过控制配件ⅰ、控制配件ⅱ与传送齿轮带固定连接；所述支架由多根横梁及多个纵梁相互连接构成立体镂空结构，包括位置区域a、位置区域b、位置区域c。

进一步的，所述控制器、驱动电动机侧端固定在电力输送带上，所述控制器、驱动电动机底部承载在支架上部前后两端的横梁上；所述横梁上固定着传送齿轮带。

进一步的，所述位置区域a、位置区域b、位置区域c通过四道纵梁与两道横梁等体积划分；所述位置区域a、位置区域b、位置区域c的外围的长宽尺寸与待绣绣花框、成品绣花框一致。

进一步的，所述位置区域a的底部、位置区域c的底部、夹持框架ⅰ的周边、夹持框架ⅱ的周边均设置有销钉。

进一步的，所述销钉与销孔的卡接使得绣花框与位置区域a的底部、位置区域c的底部、夹持框架ⅰ、夹持框架ⅱ四者均能完美套合。

进一步的，所述夹持器ⅰ、夹持器ⅱ互相隔开预定的间隔，设置的间隔使得夹持框架ⅰ、夹持框架ⅱ能同时在位置区域a与位置区域b上下移动，或者同时在位置区域b与位置区域c上下移动。

本实用新型的优点是：本实用新型缩短了卸装的停机时间，极大地提高了生产效率，增大了刺绣的生产力；本实用新型减工减时，极大地降低了生产成本；利用本实用新型形成了流水线作业，流水线操作工人工作更专业，减少了工作失误，提高了产品的合格率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

其中：1、控制器，2、驱动电动机，3、支架，4、位置区域a，5、位置区域b，6、位置区域c，7、夹持器ⅰ，8、夹持器ⅱ，9、夹持框架ⅰ，10、夹持框架ⅱ，11、电力输送带，12、钢丝绳，13、销钉，14、销孔，15、控制配件ⅰ，16、控制配件ⅱ，17、绣花机，18、待绣绣花框，19、成品绣花框，20、传送齿轮带，21、横梁。

具体实施方式

如图1所示，一种电脑绣花机框卸装机器人，电脑绣花机框包括待绣绣花框18和成品绣花框19，待绣绣花框18、成品绣花框19上均设有销孔14，电脑绣花机框卸装机器人包括控制器1、驱动电动机2、支架3、夹持器ⅰ7、夹持器ⅱ8、夹持框架ⅰ9、夹持框架ⅱ10、传送齿轮带20；驱动电动机上2装有钢丝绳12，钢丝绳12控制支架3的上下移动；夹持器ⅰ7的下端与夹持框架ⅰ9的中间相固定连接，夹持器ⅱ8的下端与夹持框架ⅱ10的中间相固定连接，夹持器ⅰ7、夹持器ⅱ8分别通过控制配件ⅰ15、控制配件ⅱ16与传送齿轮带20固定连接；支架3由多根横梁及多个纵梁相互连接构成立体镂空结构，包括位置区域a4、位置区域b5、位置区域c6。

控制器1、驱动电动机2侧端固定在电力输送带11上，控制器1、驱动电动机2底部承载在支架3上部前后两端的横梁21上，横梁21上固定着传送齿轮带20。

位置区域a4、位置区域b5、位置区域c6通过四道纵梁与两道横梁等体积划分；位置区域a4、位置区域b5、位置区域c6的外围的长宽尺寸与待绣绣花框18、成品绣花框19一致。

位置区域a4的底部、位置区域c6的底部、夹持框架ⅰ9的周边、夹持框架ⅱ10的周边均设置有销钉13。

销钉13与销孔14的卡接使得待绣绣花框18、成品绣花框19与位置区域a4的底部、位置区域c6的底部、夹持框架ⅰ9、夹持框架ⅱ10四者均能完美套合。

夹持器ⅰ7、夹持器ⅱ8互相隔开预定的间隔，设置的间隔使得夹持框架ⅰ9、夹持框架ⅱ10能同时在位置区域a4与位置区域b5上下移动，或者同时在位置区域b5与位置区域c6上下移动。

具体的工作原理如下：

电脑绣花时，电动驱动机2和控制器1做好启动准备，在位置区域a4底部装载待绣绣花框18，最底层的待绣绣花框18与位置区域a4的底部卡接好，随之，一定数量的待绣绣花框18在支架内部的位置区域a4依次叠放好。

（1）成品绣花框19的拆卸与收集：

电动驱动机2通过钢丝绳12拉动支架3到绣花机17的工作台上方，使位置区域b5正对绣花机17的工作台的成品绣花框19；传送齿轮带20转动，使夹持器ⅱ8平移到成品绣花框19正上方一定位置，然后让夹持框架ⅱ10向下移动，通过销钉13和销孔14，与下方的成品绣花框19成功卡接；夹持框架ⅱ10与成品绣花框19卡接后，夹持框架ⅱ10夹持着成品绣花框19向上移动到一定高度；随着传送齿轮带20的向前运动，夹持框架ⅱ10平移到位置区域c6的正上方；夹持框架ⅱ10松开成品绣花框19，通过销钉13和销孔14，使成品绣花框19与位置区域c6的底部完美卡接。

（2）待绣绣花框18的安装：

传送齿轮带20转动，夹持框架ⅰ9正对位置区域a4时向下移动，直至夹持住最上层的待绣绣花框18，夹持框架ⅰ9与待绣绣花框18通过销钉13和销孔14卡接住；在夹持器ⅰ7的带动下，夹持框架ⅰ9携带着待绣绣花框18向前移动；当夹持框架ⅰ9在原位置区域b5正上方，即正对着成品绣花框19移走后绣花机17空出的绣框位时，将夹持框架ⅰ9向下移动，使待绣绣花框18成功放入绣花机17的绣框位。

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