一种角度可调式箱包打钉用装配机器人的制作方法

本发明涉及箱包生产设备技术领域，具体是一种角度可调式箱包打钉用装配机器人。

背景技术：

箱包是对袋子的统称，是用来装东西的各种包包的统称，包括一般的购物袋、手提包、手拿包、钱包、背包、单肩包、挎包、腰包和多种拉杆箱，而在自动化装配生产线上，箱包经常需要使用装配机器人实现工件在两装配工作台间的搬移。

中国专利号cn204430701u提供一中结构简单，灵活度高，实现对转动齿轮转动角度的调节，在装配机器人的工作范围内，工件在两个装配台之间搬移，减少人工走动量，降低人工劳动强度，提高产品的装配效率的装配机器人；本发明所设计的一种装配机器人，包括机械爪、夹取臂、l形连接板、升降一号气缸、纵向滑块、转动齿轮和伺服电机，所述l形连接板上端连接安装板，安装板上端安装有升降一号气缸，升降一号气缸下端连接活塞杆，活塞杆穿过安装板连接下方设置的纵向滑块，所述纵向滑块另一侧连接夹取臂，夹取臂端部连接固定板，固定板上端安装有夹取电机，固定板下端安装有机械爪，所述l形连接板底部安装有转动齿轮。

上述所述机器人机械爪之间的距离不便于改变，不便于抓取不同尺寸的箱包，同时上述机器人在使用时夹持产品时会损伤产品，因此，亟需设计一种一种角度可调式箱包打钉用装配机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种角度可调式箱包打钉用装配机器人，以解决上述背景技术中提出的机器人位置机械爪之间的距离不便于改变不便于抓取不同尺寸的箱包与抓取产品时产品受力过大会受损的问题。

本发明的技术方案是：一种角度可调式箱包打钉用装配机器人，包括控制箱，所述控制箱顶部外壁一侧通过轴承转动连接有升降组件，且升降组件内部滑动连接有滑杆，所述滑杆两侧外壁上均一体成型有滑块，所述滑杆顶端通过螺栓安装有安装座，且安装座顶端通过螺栓安装有顶板，所述顶板底部外壁一侧通过螺栓安装有连接杆，且连接杆底端通过螺栓安装夹持组件，所述控制箱顶部外壁一侧通过螺栓安装有一号电机，且一号电机的输出轴键连接有位于控制箱内部的主动齿轮，所述升降组件包括安装筒，所述安装筒延伸至之控制箱内部，所述安装筒侧面外壁靠近底端处键连接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮相互啮合，所述夹持组件包括安装板，所述安装板正面外壁一侧螺纹连接有呈等距离结构分布的安装杆，且安装杆外部滑动连接有安置板，所述安装板顶部外壁上通过螺栓安装有二号气缸，且二号气缸的输出端通过螺栓与安置板呈固定连接。

进一步的，所述控制箱一侧内壁上通过铰链转动连接有箱体门，且箱体门一侧外壁上开设有拉手槽。

进一步的，所述控制箱一侧外壁上通过螺栓安装有基板，且基板顶部外壁两侧均开设有安装孔。

进一步的，所述控制箱底部外壁四角处均通过螺栓安装有万向轮，且控制箱正面外壁一侧通过螺栓安装有把手。

进一步的，所述安装筒顶端焊接有导向筒，且导向筒两侧内壁上均开设有滑槽，所述滑块滑动连接在滑槽内部。

进一步的，所述安装筒内部通过螺栓安装有撑板，且撑板顶部外壁上通过螺栓安装有二号电机，所述二号电机的输出轴通过联轴器安装有位于导向筒内部与滑杆呈螺纹连接的丝杆。

进一步的，所述安装板底部外壁一侧与安置板（底部外壁一侧均开设有滑移槽，且滑移槽内部滑动连接有两个夹板，两个所述夹板相对一侧外壁上均粘接有板式压力传感器，两个所述夹板相对一侧外壁靠近顶部处均开设有凹槽。

进一步的，所述滑移槽顶部内壁上通过螺栓安装有一号气缸，且一号气缸的两个输出端通过螺栓安装在凹槽一侧内壁上。

进一步的，所述控制箱顶部外壁一侧通过螺栓安装有滑轨，且滑轨外部滑动连接有滑板，所述滑板正面外壁一侧开设有安装槽，且安装槽一侧内壁上通过螺栓安装有呈等距离结构分布的弹簧，所述弹簧远离安装槽一侧内壁的一端通过螺栓安装有支板，且支板一侧外壁上通过螺栓安装有压力传感器。

进一步的，所述控制箱一侧内壁上通过螺栓安装有控制器，且控制器通过导线分别与一号电机、一号气缸、压力传感器及二号电机呈电性连接。

本发明通过改进在此提供一种角度可调式箱包打钉用装配机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

（1）本发明设置的二号气缸，在使用该装置时，工作人员可以启动二号气缸，使得安置板在安装杆上滑动，从而改变两组夹板之间的距离，使得夹持组件可以夹持不同规格的箱包，避免夹持组件之夹持箱包一边使得箱包掉落。

（2）本发明设置在夹板上的板式压力传感器，在使用夹持组件夹持打钉后的箱包时，板式压力传感器可以对夹板对箱包夹持力进行监测，便于工作人员了解夹板夹持使得夹持力，以便于修改一号气缸的行程，从而防止夹板夹持箱包时夹持力过大损伤箱包。

（3）本发明设置的升降组件，在使用该装置时，该升降组件可以避免现有气缸升降时到达顶端发生晃动的现象，使得箱包在升降时运动平稳，避免箱包脱落。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:

图1是本发明的结构主视图；

图2是本发明的箱体结构示意图；

图3是本发明的滑板结构侧视剖视图；

图4是本发明的夹持组件结构示意图；

图5是本发明的夹持组件结构剖视图；

图6是本发明的升降组件结构剖视图。

附图标记说明：

1控制箱、2万向轮、3箱体门、4拉手槽、5基板、6安装孔、7一号电机、8滑轨、9滑板、10升降组件、11滑杆、12滑块、13顶板、14夹持组件、15安装座、16安装板、17连接杆、18夹板、19板式压力传感器、20一号气缸、21安装槽、22弹簧、23支板、24压力传感器、25安装筒、26导向筒、27滑槽、28丝杆、29撑板、30二号电机、31从动齿轮、32主动齿轮、33凹槽、34把手、35滑移槽、36控制器、37安置板、38二号气缸、39安装杆。

具体实施方式

下面将结合附图1至图6对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明通过改进在此提供一种角度可调式箱包打钉用装配机器人，如图1-图6所示，包括控制箱1，控制箱1顶部外壁一侧通过轴承转动连接有升降组件10，用于使得顶板13带动夹持组件14升降，以便于夹持箱包，且升降组件10内部滑动连接有滑杆11，用于安装顶板13，滑杆11两侧外壁上均一体成型有滑块12，用于在丝杆28带动滑杆11运动时滑动在滑槽27中导向，滑杆11顶端通过螺栓安装有安装座15，用于安装顶板13，且安装座15顶端通过螺栓安装有顶板13，顶板13底部外壁一侧通过螺栓安装有连接杆17，且连接杆17底端通过螺栓安装夹持组件14，用于夹持住箱包，控制箱1顶部外壁一侧通过螺栓安装有一号电机7，一号电机7型号优选为42hs03，用于为夹持有箱包的夹持组件14转动提供动力，且一号电机7的输出轴键连接有位于控制箱1内部的主动齿轮32，用于传递运动，升降组件10包括安装筒25，安装筒25延伸至之控制箱1内部，安装筒25侧面外壁靠近底端处键连接有从动齿轮31，用于在主动齿轮32带动下传递运动，且从动齿轮31与主动齿轮32相互啮合，夹持组件14包括安装板16，安装板16正面外壁一侧螺纹连接有呈等距离结构分布的安装杆39，且安装杆39外部滑动连接有安置板37，安装板16顶部外壁上通过螺栓安装有二号气缸38，二号气缸38型号优选为cxsm6*20，用于使得两组夹板18位置改变以便于夹持住不同尺寸长度的箱包，且二号气缸38的输出端通过螺栓与安置板37呈固定连接。

进一步的，控制箱1一侧内壁上通过铰链转动连接有箱体门3，且箱体门3一侧外壁上开设有拉手槽4，便于工作人员拉开箱体门3。

进一步的，控制箱1一侧外壁上通过螺栓安装有基板5，且基板5顶部外壁两侧均开设有安装孔6，安装孔6用于通过螺栓将该装置安装在箱包传送设备上。

进一步的，控制箱1底部外壁四角处均通过螺栓安装有万向轮2，便于控制箱1移动，且控制箱1正面外壁一侧通过螺栓安装有把手34，便于工作人员推动控制箱1移动。

进一步的，安装筒25顶端焊接有导向筒26，且导向筒26两侧内壁上均开设有滑槽27，用于在滑杆11运动时导向，滑块12滑动连接在滑槽27内部。

进一步的，安装筒25内部通过螺栓安装有撑板29，用于支撑二号电机30，且撑板29顶部外壁上通过螺栓安装有二号电机30，二号电机30型号优选为42hs02，用于使得升降组件10带动滑杆11升降提供动力，二号电机30的输出轴通过联轴器安装有位于导向筒26内部与滑杆11呈螺纹连接的丝杆28，用于传递运动。

进一步的，安装板16底部外壁一侧与安置板37底部外壁一侧均开设有滑移槽35，用于在夹板18运动时导向，且滑移槽35内部滑动连接有两个夹板18，两个夹板18相对一侧外壁上均粘接有板式压力传感器19，板式压力传感器19型号优选为ybsku，用于避免两个夹板18之间夹持箱包时夹持力过大损坏箱包，两个夹板18相对一侧外壁靠近顶部处均开设有凹槽33。

进一步的，滑移槽35顶部内壁上通过螺栓安装有一号气缸20，一号气缸20型号优选为cg1bn25-75，用于使得夹板18夹持住箱包，且一号气缸20的两个输出端通过螺栓安装在凹槽33一侧内壁上。

进一步的，控制箱1顶部外壁一侧通过螺栓安装有滑轨8，用于使得滑板9可以在控制箱1顶部滑动，且滑轨8外部滑动连接有滑板9，滑板9正面外壁一侧开设有安装槽21，用于安装压力传感器24，且安装槽21一侧内壁上通过螺栓安装有呈等距离结构分布的弹簧22，用于减缓箱包对压力传感器24的冲击，弹簧22远离安装槽21一侧内壁的一端通过螺栓安装有支板23，且支板23一侧外壁上通过螺栓安装有压力传感器24，压力传感器24型号优选pt124g-3101，用于感知箱包位置，使得控制器36控制该装置工作。

进一步的，控制箱1一侧内壁上通过螺栓安装有控制器36，控制器36型号优选为zbld.c20-400lr，用于控制该装置工作，且控制器36通过导线分别与一号电机7、一号气缸20、压力传感器24及二号电机30呈电性连接。

本发明的工作原理为：工作人员先通过把手34将该装置推动到合适位置，而后工作人员在通过基板5上的安装孔6将该装置通过螺栓安装在需要使用该机器人的设备上，而后工作人员推动滑板9在滑轨8上运动，使得滑板9移出一段距离，之后打开控制箱1中的控制器36，而后当箱包在传送带运输下与压力传感器24接触时，弹簧22会降低箱包对压力传感器24的撞击力，同时压力传感器24会将信息传递给控制器36，之后控制器36控制二号电机30启动，使得丝杆28带动滑杆11在导向筒26内部滑动，从而使得顶板13升降，使得夹持组件14可以夹持住箱包，此时在一号气缸20作用下夹板18会在滑移槽35内部滑动，从而夹住箱包，而后控制器36会使得一号电机7启动，使得主动齿轮32带动从动齿轮31转动，从而使得升降组件10与夹持有箱包的夹持组件14转动，使得该装置将箱包转移到另一装配台上继续装配，同时在夹持组件14夹持不同尺寸的箱包时，工作人员可以启动二号气缸38，使得安置板37在安装杆39上滑动，从而使得两组夹板18之间的距离改变，以便于夹持组件14夹持不同尺寸的箱包。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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