一种果蔬收集装置的制作方法

本实用新型属于农业机器人装备技术领域，具体涉及一种果蔬收集装置。

背景技术：

随着科技的发展，农业机械智能化、自动化程度不断提高，果蔬采摘使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。果蔬收集装置是果蔬采摘机器人的重要组成部分，需要具备自动卸载果实、良好的缓冲性能和减震性能。

果蔬在摘取时易于夹杂枝叶和尘土，同时机械手放置果蔬时易产生惯性和冲击力。而现有的果蔬收集装置，结构简单，缓冲和减震性能差，对果实的损伤较大。此外，现有的果蔬收集装置，通常无法自动卸载果蔬，无法分离收集装置内的果蔬和混杂枝叶和尘土。这无疑会增大机械化采摘成本和农业采摘机械的推广。

技术实现要素：

为了减少机械手放置果蔬时的冲击力，实现果蔬的自动卸载和收集装置内果蔬与混杂枝叶、尘土的分离，提高果蔬采摘机器人的自动化程度，本实用新型设计了一种安装于果蔬采摘机器人车体上的果蔬收集装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用了以下方案：

一种果蔬收集装置，包括箱体、内页、舵机及控制器，所述箱体包括前、后、左、右、下壁，所述内页与左、右外壁可转动连接，所述左、右外壁上均设置有舵机，所述舵机与所述控制器连接，所述控制器控制所述内页的动作。

进一步，所述箱体后、左、右、下壁之间通过l型角码，用螺栓连接，所述前壁与右壁通过l型角码与滚动轴承过盈配合实现可转动连接，所述前壁与左壁用l型角码与舵盘固连实现可转动连接。

进一步，所述内页包括下页和后页，所述下页可带动后页运动，所述下页右侧通过l型角码与舵盘可转动连接，左侧通过l型角码与滚动轴承过盈配合实现转动连接，所述后页左右两侧均通过l型角码与滚动轴承过盈配合连接，所述下页与下壁有一定间隔空间。

进一步，所述l型角码与滚动轴承通过轴和键实现过盈连接，所述l型角码与舵盘通过螺丝实现固连。

进一步，所述两舵机与左、右两壁均通过螺栓连接，所述两舵机主轴与所述舵盘相连，所述两舵机与所述控制器相连。

进一步，所述箱体为铝板，所述内页为弹簧钢，各铝板的连接配合端均加工成光滑的圆弧结构，使用安全顺畅，没有干涉。

该果蔬收集装置具有以下有益效果：

(1)本实用新型中，下页为矩形脉冲状弹簧钢，具有良好的弹性，可减少果蔬放置时的冲击，而且相邻长矩形间的有足够的间隔，果蔬中的枝叶和尘土能够从所述间隔下落到下页与下壁间的间隔空间。

(2)本实用新型中，前壁以滚动轴承轴线为旋转轴，下页以滚动轴承轴线为旋转轴，前壁向前旋转的同时，下页向上旋转，带动后页一同旋转，可以实现果蔬卸载。

(3)本实用新型中，果蔬收集装置箱体为铝板，成本低，经济性好。而且，各铝板的连接配合端均加工成光滑的圆弧结构，使用安全顺畅，没有干涉。

附图说明

图1：本实用新型一实施方式中果蔬收集装置的立体结构示意图；

图2：本实用新型一实施方式中果蔬收集装置的工作状态示意图；

图3：本实用新型一实施方式中箱体的立体结构示意图；

图4：本实用新型一实施方式中箱体的爆炸图；

图5：本实用新型一实施方式中前壁连接的爆炸图；

图6：本实用新型一实施方式中内页的立体结构示意图；

图7：本实用新型一实施方式中下页的立体结构示意图；

图8：本实用新型一实施方式中下页的爆炸图；

图9：本实用新型一实施方式中后页的立体结构示意图；

图10：本实用新型一实施方式中后页的爆炸图；

图11：本实用新型一实施方式中装置安装图。

附图标记说明：

1—舵机；2—下页；3—左壁；4—l型角码；5—后页；6—后壁；7—螺栓；8—舵机；9—长螺栓；10—滚动轴承；11—前壁；12—下壁；13—果蔬采摘机器人；14果蔬采摘收集箱；61—轴承；62—轴；63—键；81—螺纹孔；82—主轴；83—舵盘

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型做进一步说明：

图1至图11示出了本实用新型果蔬收集装置的一实施方式。图1是本实施方式中果蔬收集装置的立体结构示意图；

如图1和图2所示，本实施方式中的果蔬收集装置，包括箱体、内页、舵机及其控制器(控制器附图中未标出)。箱体包括左壁3、后壁6、右壁8、前壁12和下壁13；内页包括下页2和后页5。

具体地，内页与左壁3和右壁8可转动连接，左壁3和右壁8均设置有舵机1和舵机8，舵机1可控制前壁12绕舵机主轴向上旋转，舵机9可控制下页2绕舵机主轴向上旋转，下页2带动后页5绕固定轴向前旋转。图2是本实施方式中果蔬收集装置的工作状态示意图；

如图1、图3、图4和图5所示，本实施方式中的果蔬收集装置，箱体左壁3与后壁6之间、左壁3与下壁13之间、右壁8与后壁6之间，右壁8与下壁13之间，后壁6与下壁13之间通过l型角码4，用螺栓7和螺母81固定连接；前壁12左上角和右上角各用螺栓固定有l型角码4，左壁3和右壁8前上角固定有滚动轴承81，l型角码4另一端左壁3(右壁8)上的滚动轴承81通过轴62和键63过盈配合连接。图3是本实施方式中箱体的立体结构示意图；图4是本实施方式中箱体的爆炸图；图5是本实施方式中轴承连接的爆炸图。

如图1、图6、图7和图8所示，内页包括下页2和后页5，下页2矩形空间边箱与后页5的矩形长条相接触，下页2向上运动时可带动后页5向前运动；上页5两端固定有l型角码4，左壁和右壁对应位置固定有滚动轴承81；l型角码4另一端左壁3(右壁8)上的滚动轴承81通过轴62和键63过盈配合连接；下页2上用螺栓7固定有l型角码4，l型角码4与舵盘83用螺钉连接；舵盘83与右壁6可转动连接，舵机8主轴与舵盘83固连；舵机8用长螺栓9固定在右壁上；控制器通过控制舵机8控制下页2和后页5的运动。图6是本实施方式中内页的立体结构示意图，图7是本实施方式中下页的立体结构示意图，图8是本实施方式中下页的爆炸图，图9是本实施方式中后页的立体结构示意图，图10是本实施方式后页的爆炸图。

如图1、图2和图11所示，本实施方式中的果蔬收集装置14安装于图示一种智能果蔬采摘车13上，智能果蔬采摘车采摘作业时，机械手将抓取的果蔬放置于果蔬收集装置14内；采摘作业完成时，果蔬收集装置14进行前述动作，完成自动卸载果蔬。图11是本实施方式中装置的安装图。

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