24座动感车的数字影视装置、姿态定位系统和方法与流程

本发明属于数字影视系统
技术领域：
，具体而言，涉及24座动感车的数字影视装置、姿态定位系统和方法。
背景技术：
：随着国家发展，人民生活的不断提高，室外过山车逐渐失去了对游客的吸引力。近几年发展起了的室内过山车，配合人文影视题材、声光电、风、云雾、气味等特技，使人能与故事中的人物环境互动、产生身临其境的体验感。同时避免了天气、投资等因素对运营的影响。但是现有过山车：室外过山车按照轨道分，封闭轨道和半封闭轨道2种，按照轨道材质分有木质和钢制过山车，按照座舱人数分2人、4人、8人、10人等。而此类过山车存在着以下问题：(1)仅能在室外运行，受到天气影响因素比较大，特别是雨天、大风等天气需要停止运营。(2)占地面积大，维修成本高；(3)环境单一，受到轨道设计限制，游客仅能体验到俯冲、离心力、有些还会有倒挂等体验；(4)与周围环境互动性差；(5)危险系数相对比较大。技术实现要素：本发明实施例提供了24座动感车的数字影视装置、姿态定位系统和方法，其目的在于解决现有的过山车受天气、场地的限制、维护成本高、运行单一影响游客体验感、与周围环境互动性差和危险系数相对比较大的问题。鉴于上述问题，本发明提出的技术方案是：24座动感车的数字影视装置，包括：观影舱，所述观影舱的顶部一侧设置有混凝土隔离墙，所述混凝土隔离墙将所述观影舱的内部从左至右依次分隔成上客厅和观影厅；所述混凝土隔离墙的一侧安装有平移门，所述观影厅的内部安装有投影机，所述观影厅的顶部一侧安装有喷头，且位于所述投影机的右侧，所述观影厅位于所述喷头的右侧通过支撑架安装有弧形银幕，所述支撑架的上方安装有风机，所述上客厅与所述观影厅的地面铺设有导轨，所述导轨的两侧均安装有车轮垫板，所述车轮垫板的两端均安装有限位基座，所述车轮垫板的一侧设置有机柜，所述上客厅位于所述机柜的右侧设置有操作台，所述机柜内置有plc控制器；六自由度动感车，所述六自由度动感车设置于所述车轮垫板上，所述六自由度动感车包括座舱、车底盘、固定座、硬质轮胎、驱动机构和导向组件，所述座舱的内部分别安装有四排座椅，且每排所述座椅的一侧设置有压杆，所述座舱的底部一侧设置有车底盘，所述车底盘的两侧均固定连接有缓冲垫，所述座舱的底部一侧和所述车底盘的顶部均固定连接有所述固定座，所述固定座之间设置有六自由度电动缸，所述车底盘的底部分别设置有两组所述硬质轮胎，所述车底盘的底部设置有用于驱动所述硬质轮胎移动的所述驱动机构，两个所述硬质轮胎之间设置有用于所述硬质轮胎保持直线运动的所述导向组件。作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构由减速电机、第一同步轴和第二同步轴构成，所述减速电机固定连接于所述车底盘的底部，且位于两个所述硬质轮胎之间，所述减速电机的输出端分别设置有所述第一同步轴和所述第二同步轴，所述第一同步轴和所述第二同步轴的一端均与所述硬质轮胎的传动轴固定连接。作为本发明的一种优选技术方案，所述导向组件由导向固定架和导向轮，所述车底盘位于两个所述硬质轮胎之间固定连接有两个所述导向固定架，两个所述导向固定架的一侧均设置有所述导向轮，所述导向轮与所述导轨转动连接。作为本发明的一种优选技术方案，所述六自由度电动缸用于驱动所述座舱做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。第二方面，本发明实施例提供一种24座动感车的姿态定位系统，包括状态确认模块、获取模块、处理器模块和实时定位模块；状态确认模块，所述状态确认模块用于采集乘客状态数据，并对乘客姿态数据进行分析，确认乘客安全后生成安全信号传输至所述获取模块；获取模块，所述获取模块用于接收所述状态确认模块的安全信号，还用于接收所述六自由度动感车的实时变化数据和位置、动作姿态数据，将实时变化数据和位置、动作姿态数据处理后传输至所述处理器模块；处理器模块，所述处理器模块用于接收所述实时变化数据和位置、动作姿态数据，并对实时变化数据和位置、动作姿态数据进行比对、修正生成运行程序后传输至所述plc控制器；实时定位模块，所述实时定位数据用于接收所述六自由度动感车运行过程中的实时位置、姿态和速度数据，并对实时运行的位置、姿态和速度数据处理后传输至所述处理器模块。作为本发明的一种优选技术方案，所述状态确认模块包括摄像头采集单元和图像分析单元，所述摄像头采集单元用于采集乘客状态数据，并将采集乘客状态数据传输至所述图像分析单元，所述图像分析单元用于接收所述摄像头采集单元的乘客状态数据，并对乘客状态数据进行分析生成安全信号，将安全信号发送至所述获取模块。作为本发明的一种优选技术方案，所述获取模块包括数据采集单元和数据导入单元，所述数据采集单元用于接收所述图像分析单元的安全信号，还用于采集所述六自由度动感车的实时变化数据，并将实时变化数据传输至所述数据导入单元，所述数据导入单元用于接收所述数据采集单元采集的实时变化数据，还用于接收用户导入的所述六自由度动感车的位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至所述处理器模块。作为本发明的一种优选技术方案，所述处理器模块包括数据比对单元、数据修正单元和数据导出单元，所述数据比对单元用于接收所述数据导入单元的实时变化数据和位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据与可运行数据进行比对获得定义数据，将定义数据传输至数据修正单元，所述数据修正单元用于接收所述数据比对单元的定义数据，将定义数据根据可运行数据进行修正处理获得新的可运行数据并传输至所述数据导出单元，所述数据导出单元用于接收所述数据修正单元新的可运行数据，将新的可运行数据生成运行程序导出所述plc控制器，由所述plc控制器根据运行程序使所述六自由度动感车做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。作为本发明的一种优选技术方案，所述实时定位模块包括实时位置单元、实时姿态单元和实时速度单元，所述实时位置单元用于采集所述六自由度动感车在运行中实时位置的数据，将实时位置数据传输至所述实时姿态单元，所述实时姿态单元用于接收所述实时位置单元的实时位置数据，还用于采集所述六自由度动感车在运行中的实时姿态数据，所述实时速度单元用于接收所述实时姿态单元的实时位置数据和实时姿态数据，还用于采集所述六自由度动感车在运行中实时速度的数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据传输至所述处理器模块，所述处理器模块根据运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据再次进行数据比对、修正，生成新的运行程序传输至所述plc控制器进行运行。第三方面，本发明实施例提供一种姿态定位方法，包括以下步骤：s1，乘客进入上客厅以及确认乘客安全，乘客进入上客厅以及确认乘客安全，乘客进入上客厅后进行安全带固定，并确认乘客的状态为安全后，打开平移门；其中，步骤s1包括，s1a，乘客进入上客厅并坐至座椅后，plc控制器控制压杆下降，同时工作人员为乘客系上安全带；s1b，通过摄像头采集单元采集乘客状态数据，并将采集乘客状态数据传输至图像分析单元，图像分析单元接收摄像头采集单元的乘客状态数据，并对乘客状态数据进行分析生成安全信号，将安全信号发送至数据导入单元；s1c，在确认安全的情况下，plc控制器控制弧形银幕放映影片的同时，plc控制器控制平移门打开；s2，六自由度动感车运行至观影厅以及确认六自由度动感车姿态，平移门开启后，六自由度动感车运行至观影厅，对六自由度动感车的实时变化和位置、姿态进行确认生成运行程序发送至plc控制器，由plc控制器根据运行程序与故事情节使六自由度动感车做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作；其中，步骤s2包括，s2a，平移门升起后，plc控制器控制驱动机构使六自由度动感车移动至观影厅，plc控制器控制平移门关闭。s2b，乘客到达观影厅后，plc控制器控制弧形银幕、投影机和音箱开启工作，使弧形银幕开始放映故事情节；s2c，弧形银幕放映的同时，数据采集单元接收图像分析单元的安全信号，还采集六自由度动感车的实时变化数据，并将实时变化数据传输至数据导入单元，数据导入单元接收数据采集单元采集的实时变化数据，还接收用户导入的六自由度动感车的位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至数据比对单元；s2d，数据比对单元接收数据导入单元的实时变化数据和位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据与可运行数据进行比对获得定义数据，将定义数据传输至数据修正单元，数据修正单元用于接收数据比对单元的定义数据，将定义数据根据可运行数据进行修正处理获得新的可运行数据并传输至数据导出单元，数据导出单元用于接收数据修正单元新的可运行数据，将新的可运行数据生成运行程序导出plc控制器，由plc控制器根据运行程序与故事情节使六自由度动感车做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作；s3，气氛调节及六自由度车姿态修正；随着故事情节深入，六自由度动感车、喷头和风机烘托现场气氛，同时，六自由度动感车运行过程中，实时定位模块采集六自由度动感车的实时位置、姿态和速度数据，将实时位置、姿态和速度数据传输至处理器模块再次进行数据比对、修正生成新的运行程序；s3a，观影时，随着六自由度电动缸做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作，并根据故事情节的需要，plc控制器控制喷头和风机喷水和喷风；s3b，实时位置单元采集六自由度动感车在运行中实时位置的数据，将实时位置数据传输至实时姿态单元，实时姿态单元用于接收实时位置单元的实时位置数据，还采集六自由度动感车在运行中的实时姿态数据，实时速度单元接收实时姿态单元的实时位置数据和实时姿态数据，还采集所述六自由度动感车在运行中实时速度的数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据传输至处理器模块，处理器模块根据运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据再次进行数据比对、修正，生成新的运行程序传输至plc控制器进行运行；s4，结束观影返回上客厅；其中，步骤s4包括，s4a，观影结束后，plc控制器控制平移门打开，同时plc控制器控制驱动机构使六自由度动感车移动至上客厅结束观影。本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：(1)相对于传统方式中，本发明建设在室内，在运行的过程中，不易受到天气条件的影响，可在天气条件恶劣的情况下继续运行。(2)相对于传统方式中，本发明的建设不受场地的制约，可广泛用到展厅、科普教育、体量小游乐场所，占地面积小，投入成本低，能够产生较好的经济效益和社会效益。(3)相对于传统方式中，本发明通过投影机、喷头、风机、弧形银幕和六自由度动感车之间的配合，在观影的过程中，随着剧情的发展，plc控制器控制喷头和风机喷水喷风，以及控制六自由度动感车做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的摇摆动作，使乘客感到声临其境，从而提高了趣味性和体验感。(4)相对于传统方式中，本发明通过姿态定位系统，在运行之前，对乘客状态进行确认，通过摄像头采集单元和图像分析单元对乘客状态分析是否存在异常情况来确保乘客的安全。(5)相对于传统方式中，本发明通过姿态定位系统，在运行之前，获取模块采集六自由度动感车的实时变化和位置、姿态数据，并通过处理器模块进行数据比对和修正生成运行程序，在运行过程中，实时定位模块对六自由度动感车的实时位置、姿态和速度数据进行采集，并传输至处理器模块再次数据比对、修正获得新的运行程序来确保六自由度动感车运行正常。上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。附图说明图1是本发明所公开的24座动感车的数字影视装置的数字影视装置的观影舱主视剖面图；图2是本发明所公开的24座动感车的数字影视装置的观影舱俯视剖面图；图3是本发明所公开的24座动感车的六自由度动感车数字影视装置的六自由度动感车侧视图；图4是本发明所公开的24座动感车的六自由度动感车数字影视装置的六自由度动感车正视图；图5是本发明所公开的24座动感车的数字影视装置的车底盘轴测图；图6是本发明所公开的24座动感车的数字影视装置的车底盘仰视图；图7是本发明所公开的24座动感车的数字影视装置的通信连接图；图8是本发明所公开的一种24座动感车的姿态定位系统的结构流程图；图9是本发明所公开的一种姿态定位方法的工作流程图。附图标记说明：100-观影舱、110-混凝土隔离墙、111-上客厅、112-观影厅、120-平移门、130-投影机、140-喷头、150-支撑架、151-风机、160-弧形银幕、170-导轨、180-车轮垫板、181-限位基座、190-机柜、191-操作台、192-plc控制器、200-六自由度动感车、210-座舱、211-座椅、212-压杆、220-车底盘、221-缓冲垫、230-固定座、231-六自由度电动缸、240-硬质轮胎、250-驱动机构、251-减速电机、252-第一同步轴、253-第二同步轴、260-导向组件、261-导向固定架、262-导向轮、300-状态确认模块、310-摄像头采集单元、320-图像分析单元、400-获取模块、410-数据采集单元、420-数据导入单元、500-处理器模块、510-数据比对单元、520-数据修正单元、530-数据导出单元、600-实时定位模块、610-实时位置单元、620-实时姿态单元、630-实时速度单元。具体实施方式为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。实施例一参照附图1-8所示，本发明提供一种技术方案：24座动感车的数字影视装置，包括观影舱100和六自由度动感车200。参照附图1-2所示，所述观影舱100的顶部一侧设置有混凝土隔离墙110，所述混凝土隔离墙110将所述观影舱100的内部从左至右依次分隔成上客厅111和观影厅112；所述混凝土隔离墙110的一侧安装有平移门120，所述观影厅112的内部安装有投影机130，所述观影厅112的顶部一侧安装有喷头140，且位于所述投影机130的右侧，所述观影厅112位于所述喷头140的右侧通过支撑架150安装有弧形银幕160，所述支撑架150的上方安装有风机151，所述上客厅111与所述观影厅112的地面铺设有导轨170，所述导轨170的两侧均安装有车轮垫板180，所述车轮垫板180的两端均安装有限位基座181，所述车轮垫板180的一侧设置有机柜190，所述上客厅111位于所述机柜190的右侧设置有操作台191，所述机柜190内置有plc控制器192。具体的，观影前，plc控制器192控制投影机130和弧形银幕160开始放映，plc控制器192控制平移门120上升，同时plc控制器192控制六自由度动感车200将乘客携带至观影厅112，此时，plc控制器192控制投影机130和环球银幕放映故事情节，随着故事情节的深入，plc控制器192控制喷头140和风机151开始喷水和喷风，使乘客受到声临其境的感觉。参照附图2-7所示，所述六自由度动感车200设置于所述车轮垫板180上，所述六自由度动感车200包括座舱210、车底盘220、固定座230、硬质轮胎240、驱动机构250和导向组件260，所述座舱210的内部分别安装有四排座椅211，且每排所述座椅211的一侧设置有压杆212，所述座舱210的底部一侧设置有车底盘220，所述车底盘220的两侧均固定连接有缓冲垫221，所述座舱210的底部一侧和所述车底盘220的顶部均固定连接有所述固定座230，所述固定座230之间设置有六自由度电动缸231，所述车底盘220的底部分别设置有两组所述硬质轮胎240，所述车底盘220的底部设置有用于驱动所述硬质轮胎240移动的所述驱动机构250，两个所述硬质轮胎240之间设置有用于所述硬质轮胎240保持直线运动的所述导向组件260。具体的，观影前，乘客进入上客厅111坐至座椅211后，plc控制器192控制压杆212下降，可使六自由度电动缸231带动座舱210做前后左右摆动时保护乘客的安全，同时压杆212下降后，工作人员检查安全带是否系上；此时，plc控制器192控制驱动机构250使六自由度动感车200运行至观影厅112；观影时，随着故事情节的深入，plc控制器192控制六自由度电动缸231带动座舱210做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作，使乘客受到声临其境的感觉，提高乘客的体验感。本发明实施例还通过以下技术方案进行实现。在本发明的实时例中，所述驱动机构250由减速电机251、第一同步轴252和第二同步轴253构成，所述减速电机251固定连接于所述车底盘220的底部，且位于两个所述硬质轮胎240之间，所述减速电机251的输出端分别设置有所述第一同步轴252和所述第二同步轴253，所述第一同步轴252和所述第二同步轴253的一端均与所述硬质轮胎240的传动轴固定连接。具体的，六自由度动感车200在运行时，plc控制器192控制减速电机251通电正转或者反转，并带动第一同步轴252和第二同步轴253进行正转或者反转，从而可使六自由度动感车200能够运行至观影厅112或者上客厅111。在本发明的实时例中，所述导向组件260由导向固定架261和导向轮262，所述车底盘220位于两个所述硬质轮胎240之间固定连接有两个所述导向固定架261，两个所述导向固定架261的一侧均设置有所述导向轮262，所述导向轮262与所述导轨170转动连接。具体的，六自由度动感车200在运行至观影厅112或者上客厅111的过程中，两个导向轮262位于导轨170的两侧，随着六自由度动感车200运行而转动，可使六自由度动感车200在车轮垫板180上保持直线运动。在本发明的实时例中，所述六自由度电动缸231用于驱动所述座舱210做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。具体的，游客在观影时，根据姿态定位系统发送的程序使plc控制器192控制六自由度电动缸231速度，以及根据数字电影故事情节，座舱210会跟着六自由度电动缸231提升、坠落、左右和前后摇摆、侧倾、抖动等特技动作；六自由度电动缸231运行中主要技术参数如下表：自由度幅值速度加速度俯仰±8°30°/s100°/s2左右摆角±15°30°/s100°/s2偏航±18°30°/s100°/s2升降±185mm250mm/s0.3g前后±185mm250mm/s0.3g左右±185mm250mm/s0.3g实施例二本发明实施例提供的还公开了一种24座动感车的姿态定位系统，参照附图8所示，包括状态确认模块300、获取模块400、处理器模块500和实时定位模块600；状态确认模块300，所述状态确认模块300用于采集乘客状态数据，并对乘客姿态数据进行分析，确认乘客安全后生成安全信号传输至所述获取模块400。获取模块400，所述获取模块400用于接收所述状态确认模块300的安全信号，还用于接收所述六自由度动感车200的实时变化数据和位置、动作姿态数据，将实时变化数据和位置、动作姿态数据处理后传输至所述处理器模块500。处理器模块500，所述处理器模块500用于接收所述实时变化数据和位置、动作姿态数据，并对实时变化数据和位置、动作姿态数据进行比对、修正生成运行程序后传输至所述plc控制器192。实时定位模块600，所述实时定位数据用于接收所述六自由度动感车200运行过程中的实时位置、姿态和速度数据，并对实时运行的位置、姿态和速度数据处理后传输至所述处理器模块500。在本发明的实时例中，所述状态确认模块300包括摄像头采集单元310和图像分析单元320，所述摄像头采集单元310用于采集乘客状态数据，并将采集乘客状态数据传输至所述图像分析单元320，所述图像分析单元320用于接收所述摄像头采集单元310的乘客状态数据，并对乘客状态数据进行分析生成安全信号，将安全信号发送至所述获取模块400。具体的，乘客进入观影厅112并坐至座椅211后，工作人员为乘客系上安全带，此时，摄像头采集单元310采集乘客状态数据，将乘客状态数据传输至图像分析单元320，图像分析单元320接收摄像头采集单元310的乘客状态数据后，并对乘客状态数据进行分析，根据乘客的肢体语言和表情等分析该乘客是否具有潜在的危险，从而判断该乘客是否具有观影的条件，并根据图像判断安全带是否系进，压杆212是否正常落位，根据上述条件，图像分析单元320分析完毕后生成可运行安全信号，将安全信息传输至数据采集单元410。在本发明的实时例中，所述获取模块400包括数据采集单元410和数据导入单元420，所述数据采集单元410用于接收所述图像分析单元320的安全信号，还用于采集所述六自由度动感车的实时变化数据，并将实时变化数据传输至所述数据导入单元420，所述数据导入单元420用于接收所述数据采集单元410采集的实时变化数据，还用于接收用户导入的所述六自由度动感车200的位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至所述处理器模块500。具体的，数据采集单元410接收来自图像分析单元320的安全信号，数据采集单元410采集六自由度动感车200的实时变化数据，将实时变化数据传输至数据导入单元420，数据导入单元420接收来自数据采集单元410的实时变化数据，同时，数据导入单元420通过三维软件进行导入六自由度动感车200的位置、动作姿态数据，三维软件如autodesk3dsmax等，此时，数据导入单元420将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至数据比对单元510。在本发明的实时例中，所述处理器模块500包括数据比对单元510、数据修正单元520和数据导出单元530，所述数据比对单元510用于接收所述数据导入单元420的实时变化数据和位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据与可运行数据进行比对获得定义数据，将定义数据传输至数据修正单元520，所述数据修正单元520用于接收所述数据比对单元510的定义数据，将定义数据根据可运行数据进行修正处理获得新的可运行数据并传输至所述数据导出单元530，所述数据导出单元530用于接收所述数据修正单元520新的可运行数据，将新的可运行数据生成运行程序导出所述plc控制器192，由所述plc控制器192根据运行程序使所述六自由度动感车200做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。具体的，数据比对单元510接收来自数据导入单元420的实时变化数据和位置、动作姿态数据，数据比对单元510将实时变化数据和位置、动作姿态数据与系统自带的可运行数据进行比对整合，整合后生成定义数据，并将定义数据传输至数据修正单元520，数据修正单元520接收来自数据导入单元420的定义数据，将定义数据与可运行数据比较后，对定义数据进行修正并生成新的可运行数据处理后传输至数据导出单元530，数据导出单元530接收来自数据修正单元520新的可运行数据，将可运行数据处理后生成运行程序，并将运行程序传输至plc控制器192，plc控制器192根据运行程序控制六自由度动感车200做相应的动作。在本发明的实时例中，所述实时定位模块600包括实时位置单元610、实时姿态单元620和实时速度单元630，所述实时位置单元610用于采集所述六自由度动感车200在运行中实时位置的数据，将实时位置数据传输至所述实时姿态单元620，所述实时姿态单元620用于接收所述实时位置单元610的实时位置数据，还用于采集所述六自由度动感车200在运行中的实时姿态数据，所述实时速度单元630用于接收所述实时姿态单元620的实时位置数据和实时姿态数据，还用于采集所述六自由度动感车200在运行中实时速度的数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据传输至所述处理器模块500，所述处理器模块500根据运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据再次进行数据比对、修正，生成新的运行程序传输至所述plc控制器192进行运行。具体的，六自由度动感车200在运行的过程中，实时位置单元610对运行中的六自由度动感车200进行实时位置采集，获得实时位置数据，将实时位置数据传输至实时姿态数据，实时姿态数据接收来自实时位置单元610的实时位置数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时姿态数据，将实时位置数据和实时姿态数据传输至实时速度单元630，实时速度单元630接收来自实时姿态单元620的实时位置和实时姿态数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时速度数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据处理后传输至处理器模块500，使处理器模块500对运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据与系统自带的可运行数据进行比对，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据进行修正获得新的可运行数据，并将新的可运行数据生成新的运行程序传输至plc控制器192。实施例三本发明实施例提供的还公开了一种姿态定位方法，参照附图9所示，包括以下步骤：s1，乘客进入上客厅111以及确认乘客安全，乘客进入上客厅111以及确认乘客安全，乘客进入上客厅111后进行安全带固定，并确认乘客的状态为安全后，打开平移门120。其中，步骤s1包括，s1a，乘客进入上客厅111并坐至座椅211后，plc控制器192控制压杆212下降，同时工作人员为乘客系上安全带。s1b，通过摄像头采集单元310采集乘客状态数据，并将采集乘客状态数据传输至图像分析单元320，图像分析单元320接收摄像头采集单元310的乘客状态数据，并对乘客状态数据进行分析生成安全信号，将安全信号发送至数据导入单元420。具体的，乘客进入观影厅112并坐至座椅211后，工作人员为乘客系上安全带，此时，摄像头采集单元310采集乘客状态数据，将乘客状态数据传输至图像分析单元320，图像分析单元320接收摄像头采集单元310的乘客状态数据后，并对乘客状态数据进行分析，根据乘客的肢体语言和表情等分析该乘客是否具有潜在的危险，从而判断该乘客是否具有观影的条件，并根据图像判断安全带是否系进，压杆212是否正常落位，根据上述条件分析，在符合观影的前提下，图像分析单元320分析完毕后生成可运行安全信号，将安全信息传输至数据采集单元410。s1c，在确认安全的情况下，plc控制器192控制弧形银幕160放映影片的同时，plc控制器192控制平移门120打开。s2，六自由度动感车200运行至观影厅112以及确认六自由度动感车200姿态，平移门120开启后，六自由度动感车200运行至观影厅112，对六自由度动感车200的实时变化和位置、姿态进行确认生成运行程序发送至plc控制器192，由plc控制器192根据运行程序与故事情节使六自由度动感车200做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。其中，步骤s2包括，s2a，平移门120升起后，plc控制器192控制驱动机构250使六自由度动感车200移动至观影厅112，plc控制器192控制平移门120关闭。s2b，乘客到达观影厅112后，plc控制器192控制弧形银幕160、投影机130和音箱开启工作，使弧形银幕160开始放映故事情节。s2c，弧形银幕160放映的同时，数据采集单元410接收图像分析单元320的安全信号，还采集六自由度动感车的实时变化数据，并将实时变化数据传输至数据导入单元420，数据导入单元420接收数据采集单元410采集的实时变化数据，还接收用户导入的六自由度动感车200的位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至数据比对单元510。具体的，数据采集单元410接收来自图像分析单元320的安全信号，数据采集单元410采集六自由度动感车的实时变化数据，将实时变化数据传输至数据导入单元420，数据导入单元420接收来自数据采集单元410的实时变化数据，同时，数据导入单元420通过三维软件进行导入六自由度动感车200的位置、动作姿态数据，三维软件如autodesk3dsmax等，此时，数据导入单元420将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至数据比对单元510。s2d，数据比对单元510接收数据导入单元420的实时变化数据和位置、动作姿态数据，并将实时变化数据和位置、动作姿态数据与可运行数据进行比对获得定义数据，将定义数据传输至数据修正单元520，数据修正单元520用于接收数据比对单元510的定义数据，将定义数据根据可运行数据进行修正处理获得新的可运行数据并传输至数据导出单元530，数据导出单元530用于接收数据修正单元520新的可运行数据，将新的可运行数据生成运行程序导出plc控制器192，由plc控制器192根据运行程序与故事情节使六自由度动感车200做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作。具体的，数据比对单元510接收来自数据导入单元420的实时变化数据和位置、动作姿态数据，数据比对单元510将实时变化数据和位置、动作姿态数据与系统自带的可运行数据进行比对整合，整合后生成定义数据，并将定义数据传输至数据修正单元520，数据修正单元520接收来自数据导入单元420的定义数据，将定义数据与可运行数据比较后，对定义数据进行修正并生成新的可运行数据处理后传输至数据导出单元530，数据导出单元530接收来自数据修正单元520新的可运行数据，将可运行数据处理后生成运行程序，并将运行程序传输至plc控制器192，plc控制器192根据运行程序控制六自由度动感车200做相应的动作。s3，气氛调节及六自由度车姿态修正；随着故事情节深入，六自由度动感车200、喷头140和风机151烘托现场气氛，同时，六自由度动感车200运行过程中，实时定位模块600采集六自由度动感车200的实时位置、姿态和速度数据，将实时位置、姿态和速度数据传输至处理器模块500再次进行数据比对、修正生成新的运行程序。s3a，观影时，随着六自由度电动缸231做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作，并根据故事情节的需要，plc控制器192控制喷头140和风机151喷水和喷风。s3b，实时位置单元610采集六自由度动感车200在运行中实时位置的数据，将实时位置数据传输至实时姿态单元620，实时姿态单元620用于接收实时位置单元610的实时位置数据，还采集六自由度动感车200在运行中的实时姿态数据，实时速度单元630接收实时姿态单元620的实时位置数据和实时姿态数据，还采集所述六自由度动感车200在运行中实时速度的数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据传输至处理器模块500，处理器模块500根据运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据再次进行数据比对、修正，生成新的运行程序传输至plc控制器192进行运行。具体的，六自由度动感车200在运行的过程中，实时位置单元610对运行中的六自由度动感车200进行实时位置采集，获得实时位置数据，将实时位置数据传输至实时姿态数据，实时姿态数据接收来自实时位置单元610的实时位置数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时姿态数据，将实时位置数据和实时姿态数据传输至实时速度单元630，实时速度单元630接收来自实时姿态单元620的实时位置和实时姿态数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时速度数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据处理后传输至处理器模块500，使处理器模块500对运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据与系统自带的可运行数据进行比对，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据进行修正获得新的可运行数据，并将新的可运行数据生成新的运行程序传输至plc控制器192。s4，结束观影返回上客厅111。其中，步骤s4包括，s4a，观影结束后，plc控制器192控制平移门120打开，同时plc控制器192控制驱动机构250使六自由度动感车200移动至上客厅111结束观影。具体的，该24座动感车的数字影视装置、姿态定位系统和方法的工作原理：观影前，乘客进入上客厅111并坐至座椅211上，同时plc控制器192控制压杆212下降，工作人员检查乘客安全带的情况，并为未系上安全带的乘客系上安全带，此时，摄像头采集单元310采集乘客状态数据，将乘客状态数据传输至图像分析单元320，图像分析单元320接收摄像头采集单元310的乘客状态数据后，并对乘客状态数据进行分析，根据乘客的肢体语言和表情等分析该乘客是否具有潜在的危险，从而判断该乘客是否具有观影的条件，并根据图像判断安全带是否系进，压杆212是否正常落位，根据上述条件分析，在符合观影的前提下，图像分析单元320分析完毕后生成可运行安全信号，将安全信息传输至数据采集单元410，在确认安全的情况下，plc控制器192控制弧形银幕160放映影片的同时，plc控制器192控制平移门120打开，平移门120升起后，plc控制器192控制减速电机251并使第一同步轴252和第二同步轴253旋转，带动硬质轮胎240在车轮垫板180上转动，两个导向轮262位于导轨170的两侧，随着六自由度动感车200运行而转动，可使六自由度动感车200在车轮垫板180上保持直线运动，从而使六自由度动感车200携带乘客运行至观影厅112。观影时，乘客到达观影厅112后，plc控制器192控制弧形银幕160、投影机130和音箱开启工作，使弧形银幕160开始放映故事情节，数据采集单元410接收来自图像分析单元320的安全信号，数据采集单元410采集六自由度动感车200的实时变化数据，将实时变化数据传输至数据导入单元420，数据导入单元420接收来自数据采集单元410的实时变化数据，同时，数据导入单元420通过三维软件进行导入六自由度动感车200的位置、动作姿态数据，三维软件如autodesk3dsmax等，此时，数据导入单元420将实时变化数据和位置、动作姿态数据传输至数据比对单元510，数据比对单元510接收来自数据导入单元420的实时变化数据和位置、动作姿态数据，数据比对单元510将实时变化数据和位置、动作姿态数据与系统自带的可运行数据进行比对整合，整合后生成定义数据，并将定义数据传输至数据修正单元520，数据修正单元520接收来自数据导入单元420的定义数据，将定义数据与可运行数据比较后，对定义数据进行修正并生成新的可运行数据处理后传输至数据导出单元530，数据导出单元530接收来自数据修正单元520新的可运行数据，将可运行数据处理后生成运行程序，并将运行程序传输至plc控制器192，plc控制器192根据运行程序控制六自由度动感车200做相应的动作，随着六自由度电动缸231做偏航、俯仰、侧倾、上、下、左和右的动作，并根据故事情节的需要，plc控制器192控制喷头140和风机151喷水和喷风，同时，六自由度动感车200在运行的过程中，实时位置单元610对运行中的六自由度动感车200进行实时位置采集，获得实时位置数据，将实时位置数据传输至实时姿态数据，实时姿态数据接收来自实时位置单元610的实时位置数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时姿态数据，将实时位置数据和实时姿态数据传输至实时速度单元630，实时速度单元630接收来自实时姿态单元620的实时位置和实时姿态数据，并采集六自由度动感车200运行中的实时速度数据，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据处理后传输至处理器模块500，使处理器模块500对运行中的实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据与系统自带的可运行数据进行比对，将实时位置数据、实时姿态数据和实时速度数据进行修正获得新的可运行数据，并将新的可运行数据生成新的运行程序传输至plc控制器192。结束观影，观影结束后，plc控制器192控制平移门120打开，同时plc控制器192控制驱动机构250使六自由度动感车200移动至上客厅111结束观影。需要说明的是，投影机130、风机151、弧形银幕160、六自由度电动缸231、减速电机251、plc控制器192具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。投影机130、风机151、弧形银幕160、六自由度电动缸231、减速电机251、plc控制器192的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。该asic可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。当前第1页1 2 3 

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