一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人辅助手术用机械臂，具体涉及一种辅助医生用于向患者脑内插入电极用的多自由度机械臂，属于医疗器械领域。

背景技术：

随着我国老龄化问题日益严重，帕金森病患者人数逐年增加。目前国内帕金森病患者人数约300万，每年新发人数达10万以上。帕金斯病的治疗问题日益严重，常用的神经核团损毁术和药物治疗方法副作用均较大，神经干细胞移植术现在还不成熟，而现在最为理想的治疗方式是脑深部电刺激术。该手术完成一般采用被动式人工安置弧形弓架(如leksell和crw),这种方式往往达不到较高的定位精度，同时受到核磁共振工作环境的限制。其他研究者开发了基于液体和气体驱动方式来实现的一些辅助装置，但是均受到其驱动方式的限制，很难达到较高精度。因此研发能够自主定位以代替人工、适用于核磁共振工作环境的一种辅助机器人装置，对于帕金森病治疗具有重要的意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种脑深部电刺激术辅助机器人，以解决现有人工操作的脑深部电刺激术辅助装置导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。

本实用新型提供的技术方案是：

一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，其特征在于：该辅助机器人包括安装在病床上的第一移动关节组件、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节；所述第二移动关节组件、第三移动关节组件和第四旋转关节组件的移动方向相互垂直；所述第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节的转动平面相互垂直；

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架、安装在第六支撑架中部的驱动结构、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第一连杆、一端通过第一旋转结构与第一连杆摆动连接而另一端通过第二旋转结构与第三连杆摆动连接的第二连杆、一端通过第四旋转结构可摆动地连接在第一连杆中部而另一端通过第三旋转结构与第三连杆的另一端摆动连接的第四连杆以及一端通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架右端而另一端通过第五旋转结构可摆动地连接在第四连杆中部的第五连杆；所述第四连杆与第二连杆等长且平行；所述第五连杆平行于第一连杆；或者，

所述第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架、安装在第六支撑架中部的驱动结构、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第六连杆、一端通过第四旋转结构与第六连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第三旋转结构与第三连杆的一端可摆动地连接的第四连杆、底端通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架右端而中部通过第五旋转结构与第四连杆中部可摆动地连接的第七连杆以及一端通过第七旋转结构与第七连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第二旋转结构与第三连杆的另一端可摆动地连接的第八连杆；所述第六连杆与第七连杆平行；所述第八连杆与第四连杆平行。

所述第一移动关节组件包括固定在病床上的第一支撑架、固定在第一支撑架上的第一超声波电机、一端与第一超声波电机的电机轴固定连接且另一端通过第一轴承支撑座可转动地定位在第一支撑架上的第一螺母丝杠、与第一螺母丝杠螺纹配合的第一螺母以及用于对第二移动关节组件的运动进行导向的若干组第一光轴结构；

所述第一光轴结构包括与第一螺母丝杠平行布置且两端分别通过第一光轴支撑座固定在第一支撑架上的第一光轴本体以及可滑动地定位在第一光轴本体上的若干第一外接法兰。

所述第二移动关节组件包括与第一螺母和若干第一外接法兰固定连接的第二支撑架、固定在第二支撑架上的第二超声波电机、一端与第二超声波电机的电机轴固定连接且另一端通过第二轴承支撑座可转动地定位在第二支撑架上的第二螺母丝杠、与第二螺母丝杠螺纹配合的第二螺母以及用于对第三移动关节组件的运动进行导向的若干组第二光轴结构；所述第二螺母丝杠的轴线垂直于第一螺母丝杠的轴线；

所述第二光轴结构包括与第二螺母丝杠平行布置且两端分别通过第二光轴支撑座固定在第二支撑架上的第二光轴本体以及可滑动地定位在第二光轴本体上的若干第二外接法兰。

所述第三移动关节组件包括与第二螺母和若干第二外接法兰固定连接的第三支撑架、固定在第三支撑架上的第三超声波电机、一端与第三超声波电机的电机轴固定连接且另一端通过第三轴承支撑座可转动地定位在第三支撑架上的第三螺母丝杠、与第三螺母丝杠螺纹配合的第三螺母以及用于对第四旋转关节组件的运动进行导向的若干组第三光轴结构；所述第三螺母丝杠轴线垂直于第二螺母丝杠轴线以及第一螺母丝杠轴线；

所述第三光轴结构包括与第三螺母丝杠平行布置且两端分别通过第三光轴支撑座固定在第三支撑架上的第三光轴本体以及可滑动地定位在第三光轴本体上的若干第三外接法兰。

所述第四旋转关节组件包括与第三螺母和若干第三外接法兰固定连接的第四支撑架、安装在第四支撑架上的第四超声波电机、安装在第四支撑架内腔中并与第四超声波电机的电机轴固定连接的第一谐波减速器波发生器、一端与第一谐波减速器柔轮固定连接并可转动地定位在第四支撑架上的第一旋转轴以及固定在第一旋转轴另一端上以连接第五旋转关节组件的第四一支撑架；所述第一旋转轴与第四超声波电机的电机轴同轴布置。

所述第五旋转关节组件包括与第四一支撑架固定连接的第五支撑架、固定在第五支撑架上的第五超声波电机、安装在第五支撑架内腔中并与第五超声波电机的电机轴固定连接的第二谐波减速器波发生器以及与第五超声波电机的电机轴同轴布置且可转动地定位在第五支撑架上第二旋转轴；所述第二旋转轴一端伸入至第五支撑架内与第二谐波减速器柔轮固定连接，另一端延伸至第五支撑架的外部以连接第六旋转关节组件；所述第二旋转轴的轴线垂直于第一旋转轴的轴线。

第六旋转关节组件中，所述驱动结构包括固定在第六支撑架上的第六超声波电机、安装在第六支撑架内腔中并与第超声波电机的电机轴固定连接的第三谐波减速器波发生器以及一端与第三谐波减速器柔轮固定连接的第三旋转轴；所述第一连杆与第三旋转轴的另一端固定连接并可转动地定位在第六支撑架上；所述第三旋转轴的轴线垂直于第一旋转轴的轴线以及第二旋转轴的轴线。

所述第一旋转结构、第二旋转结构、第三旋转结构、第四旋转结构、第五旋转结构以及第六旋转结构，均包括一旋转轴，该旋转轴的一端可转动地定位在一连杆上，另一端则固定在另一连杆上；所有旋转轴的轴线与第三旋转轴的轴线相互平行，同时垂直于第六旋转关节组件中的所有连杆的长度方向。

所述第七人工辅助插入移动关节包括定位在第五连杆中的一次性隔离板套以及固定在该一次性隔离板中用于定位电极的导向套，以便于医生通过调节导向套中的电极位置从而对准患者的治疗位置。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型应用于核磁共振成套系统中，该成套系统包含核磁共振机1、供患者3仰躺且可移动的病床4和脑深部电刺激术辅助机器人2(通常配置两个辅助机器人)。

治疗时，首先由核磁共振机对人的脑部进行扫描得到病灶体图像，然后应用图像处理软件得到病灶体的位置，而后根据病灶体与机器人基坐标系之间的位置关系以及机器人逆运动学完成路径规划，机器人依据规划路径运动到指定位置，医生将电极沿导向装置插入到病灶体内，完成手术。

电极的治疗位置调节方法如下：启动第一移动关节组件中的第一超声波电机以及第二移动关节组件中的第二超声波电机，第七人工辅助插入移动关节即可在水平面内移动；启动第四旋转关节组件中的第四超声波电机，第七人工辅助插入移动关节即可绕着竖直布置的第一旋转轴轴线转动；启动第五旋转关节组件中的第五超声波电机，第七人工辅助插入移动关节即可绕着水平布置的第二旋转轴轴线转动；启动第六旋转关节组件中的第六超声波电机，第七人工辅助插入移动关节即可带动导向套中的电极绕电极底端的焦点转动，从而选择所需要的电极治疗角度。

本实用新型的有益效果是：本实用新型能够有效解决现有辅助装置的效率低、操作精度低和对医生操作经验要求高问题，因而可显著提高工作效率，同时减少了对医生的操作技能要求。

附图说明

图1是本实用新型使用时的整体状态示意图。

图2是本实用新型两个机器人配合使用状态示意图。

图3是本实用新型中各关节组件的相互关系结构示意图(实施例之一)。

图4是本实用新型中第一平移关节组件的结构示意图(图中显示了两组第一平移关节组件)。

图5是本实用新型中第一平移关节组件与第二平移关节组件的连接结构示意图(实施例之一)。

图6是本实用新型中第二平移关节组件的结构示意图。

图7是本实用新型中第二平移关节组件与第三平移关节组件的连接结构示意图(图中显示了两个机器人的第二平移关节组件与第三平移关节组件)。

图8是本实用新型中第三平移关节组件的结构示意图。

图9是本实用新型中第三平移关节组件与第四旋转关节组件、第四旋转关节组件与第五旋转关节组件以及第五旋转关节组件与第六旋转关节组件的连接结构示意图。

图10是本实用新型中第四旋转关节组件的剖视图。

图11是本实用新型中第五旋转关节组件的剖视图。

图12是本实用新型中第六旋转关节组件的结构示意图(实施例之一)。

图13是图12中驱动结构、第一旋转结构和第四旋转结构的剖视图(图12的右视方向)。

图14是图12中第五旋转结构和第六旋转结构的剖视图(图12的右视方向)。

图15是图12中第二旋转结构和第三旋转结构的剖视图(图12的右视方向)。

图16是本实用新型中第七旋转关节的结构示意图。

图17是本实用新型中第六旋转关节(实施例之二)的结构示意图。

附图标号：

1、核磁共振机；2、辅助机器人；3、患者；4、病床；

j1、第一移动关节组件；j1-1、第一盖板；j1-2、第一光轴结构；j1-2-2、第一轴承支撑座；j1-2-4、第一光轴支撑座；j1-2-5、第一光轴本体；j1-2-6、第一外接法兰；j1-3、第一螺母丝杠；j1-4、第一超声波电机；j1-5、第一支撑架；j1-6、第一超声波电机支撑架；j1-7、第一螺母；

j2、第二移动关节组件；j2-1、第二支撑架；j2-2、第二盖板；j2-3、第二光轴结构；j2-3-1、第二光轴本体；j2-3-2、第二光轴支撑座；j2-4、第二螺母丝杠；j2-4-1、第二超声波电机；j2-4-2、第二超声波电机支撑架；j2-4-3、第二轴承支撑座；j2-4-6、第二螺母；j2-5、第二外接法兰；

j3、第三移动关节组件；j3-1、第三盖板；j3-2、第三支撑架；j3-3、第三光轴结构；j3-3-1、第三光轴本体；j3-3-2、第三光轴支撑座；j3-3-3、第三轴承支撑座；j3-4、第三螺母丝杠；j3-4-1、第三超声波电机；j3-4-2、第三超声波电机支撑架；j3-5、第三外接法兰；j3-6、第三螺母；

j4、第四旋转关节组件；j4-2、第四支撑架；j4-3、第四超声波电机；j4-4、第一过渡法兰；j4-5、第一谐波减速器波发生器；j4-6、第一谐波减速器柔轮；j4-7、第一旋转轴；j4-8、轴承；j4-12、第四一支撑架；

j5、第五旋转关节组件；j5-1、第五超声波电机；j5-2、第五支撑架；j5-3、第二过渡法兰；j5-4、第二谐波减速器波发生器；j5-5、第二谐波减速器柔轮；j5-6、第二旋转轴；j5-7、轴承；j5-11、轴承支撑架；j5-12、压板；

j6、第六旋转关节组件；j6-1、第六支撑架；j6-2、驱动结构；j6-2-2、第六超声波电机；j6-2-3、第三过渡法兰；j6-2-4、第三谐波减速器波发生器；j6-2-5、第三谐波减速器柔轮；j6-2-6、第三旋转轴；j6-2-9、轴承；j6-2-11、压板；j6-3、第一连杆；j6-4、第一旋转结构；j6-4-3、端盖；j6-4-4、轴承压板；j6-4-5第四旋转轴；j6-4-6轴承；j6-5、第四旋转结构；j6-5-3、端盖；j6-5-4、轴承压板；j6-5-5、第六旋转轴；j6-5-6、轴承；j6-6、第二连杆；j6-7、第二旋转结构；j6-7-1、轴承；j6-7-3、轴承压板；j6-7-4、端盖；j6-7-5、第八旋转轴；j6-8、第三连杆；j6-9、第三旋转结构；j6-9-1、轴承；j6-9-3、轴承压板；j6-9-4、端盖；j6-9-5、第九旋转轴；j6-10、第四连杆；j6-11、第五旋转结构；j6-11-1、轴承；j6-11-3、轴承压板；j6-11-4、端盖；j6-11-5、第七旋转轴；j6-12、第五连杆；j6-13、第六旋转结构；j6-13-2、承压板；j6-13-4、轴承；j6-13-5、端盖；j6-13-6、第五旋转轴；

j7、第七人工辅助插入移动关节；j7-1、隔离板套；j7-2、电极。

具体实施方式

以下结合附图所示的实施例进一步说明。

如图3所示，本实用新型提供的用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人，包括安装在病床上的第一移动关节组件j1、由第一移动关节组件驱使进行直线运动的第二移动关节j2、由第二移动关节组件驱使进行直线运动的第三移动关节j3、由第三移动关节组件驱使进行直线运动的第四旋转关节组件j4、由第四旋转关节组件驱使进行转动的第五旋转关节组件j5、由第五旋转关节组件驱使进行转动的第六旋转关节组件j6以及由第六旋转关节组件驱使进行转动的第七人工辅助插入移动关节j7；所述第二移动关节组件、第三移动关节组件和第四旋转关节组件的移动方向相互垂直；所述第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节的转动平面相互垂直。

第四旋转关节j4、第五旋转关节j5、第六旋转关节j6共同完成该机器人末端姿态的调整。

如图4所示，第一移动关节组件j1包括第一支撑架j1-5、第一超声波电机支撑架j1-6、第一轴承支撑座j1-2-2、第一超声波电机j1-4、第一螺母丝杠j1-3、第一螺母j1-7和若干组第一光轴结构j1-2(图4中显示了两个辅助机器人的四组第一光轴结构；每个辅助机器人的两组第一光轴结构设置在第一螺母丝杠的左右两侧)和第一盖板j1-1。第一移动关节组件j1通过第一支撑架j1-5以及紧固件安装在可移动的病床4上；第一超声波电机支撑架j1-6和第一轴承支撑座j1-2-2固定在第一支撑架上。第一超声波电机j1-4通过紧固件安装在第一超声波电机支撑架上，同时将第一螺母丝杠j1-3的一端安装在含有轴承的第一轴承支撑座上，第一螺母丝杠的另一端通过联轴器与第一超声波电机的电机轴固连。第一螺母与第一螺母丝杠螺纹配合并可沿第一螺母丝杠运动；所述第一盖板j1-1用作第一移动关节组件的外部罩盖。

第一光轴结构设置在第一支撑架上，用于对第二移动关节组件的运动进行导向。每组第一光轴结构均包括两个第一光轴支撑座j1-2-4、第一光轴本体j1-2-5和若干(本实施例中为两个)第一外接法兰j1-2-6。两个第一光轴支撑座固定在第一支撑架上；第一光轴本体与第一螺母丝杠平行布置且两端分别固定在两个第一光轴支撑座上；两个第一外接法兰可滑动地定位在第一光轴本体上。

如图6所示，第二移动关节组件j2包括第二支撑架j2-1、第二超声波电机支撑架j2-4-2、第二轴承支撑座j2-4-3、第二超声波电机j2-4-1、第二螺母丝杠j2-4、第二螺母j2-4-6、若干组(图中显示两组)第二光轴结构j2-3和第二盖板j2-2。第二移动关节组件j2(参见图5)通过第二支撑架以及紧固件安装在第一移动关节j1的所有第一外接法兰j1-2-6上，同时第二支撑架还与第一螺母丝杠上的第一螺母j1-7固定连接。第二超声波电机支撑架和第二轴承支撑座分别固定安装在第二支撑架上；第二超声波电机通过紧固件安装在第二超声波电机支撑架上；第二螺母丝杠的一端通过轴承安装在第二轴承支撑座上，第二螺母丝杠的另一端通过联轴器与第二超声波电机的电机轴固连。第二螺母与第二螺母丝杠螺纹配合并可沿第二螺母丝杠运动；所述第二盖板用作第二移动关节组件的外部罩盖。所述第二螺母丝杠轴线(图中显示是水平布置)垂直于第一螺母丝杠轴线(图中显示是水平布置)。

两组第二光轴结构设置在第二支撑架上，用于对第三移动关节组件的运动进行导向。每组第二光轴结构均包括两个第二光轴支撑座j2-3-2、第二光轴本体j2-3-1和若干(本实施例中为两个)第二外接法兰j2-5。两个第二光轴支撑座固定在第二支撑架上；第二光轴本体与第二螺母丝杠平行布置且两端分别固定在两个第二光轴支撑座上；两个第二外接法兰可滑动地定位在第二光轴本体上。

如图8所示，第三移动关节组件j3包括第三支撑架j3-2、第三超声波电机支撑架j3-4-2、第三轴承支撑座j3-3-3、第三超声波电机j3-4-1、第三螺母丝杠j3-4、第三螺母j3-6、若干组(图中显示两组)第三光轴结构j3-3和第三盖板j3-1。第三移动关节组件j3(参见图7)通过第三支撑架以及紧固件安装在第二移动关节j2的所有第二外接法兰j2-5上，同时第三支撑架还与第二螺母丝杠上的第二螺母j2-4-6固定连接。第三超声波电机支撑架和第三轴承支撑座分别固定安装在第三支撑架上；第三超声波电机通过紧固件安装在第三超声波电机支撑架上；第三螺母丝杠的一端通过轴承安装在第三轴承支撑座上，第三螺母丝杠的另一端通过联轴器与第三超声波电机的电机轴固连。第三螺母与第三螺母丝杠螺纹配合并可沿第三螺母丝杠运动；所述第三盖板用作第三移动关节组件的外部罩盖。所述第三螺母丝杠轴线(图中显示是竖直布置)垂直于第二螺母丝杠轴线，同时垂直于第一螺母丝杠轴线。

两组第三光轴结构设置在第三支撑架上，用于对第四旋转关节组件的运动进行导向。每组第三光轴结构均包括两个第三光轴支撑座j3-3-2、第三光轴本体j3-3-1和若干(本实施例中为两个)第三外接法兰j3-5。两个第三光轴支撑座固定在第三支撑架上；第三光轴本体与第三螺母丝杠平行布置且两端分别固定在两个第三光轴支撑座上；两个第三外接法兰可滑动地定位在第三光轴本体上。

如图10所示，第四旋转关节组件j4包括第四支撑架j4-2、第一过渡法兰j4-4、第四超声波电机j4-3、第一谐波减速器(包括第一谐波减速器波发生器j4-5、第一谐波减速器柔轮j4-6)、第一旋转轴j4-7和第四一支撑架j4-12。第四旋转关节组件j4(参见图9)通过第四支撑架以及紧固件安装在第三移动关节组件j3的所有第三外接法兰j3-5上，同时第四支撑架还与第三螺母丝杠上的第三螺母j3-6连接。

第四超声波电机通过第一过渡法兰以及紧固件安装在第四支撑架上(图10中，第四支撑架的左端通过紧固件与第三外接法兰连接)；第四超声波电机的电机轴与位于第四支撑架内的第一谐波减速器波发生器通过紧固件连接；第一旋转轴与第四超声波电机的电机轴同轴布置，并且通过至少一组轴承j4-8可转动地定位在第四支撑架上(图10中显示是定位在第四支撑架的下部)；所述第一旋转轴的一端(图10中显示是顶端)与第一谐波减速器柔轮通过紧固件紧固，第一旋转轴的另一端(图10中显示是底端)还与第四一支撑架j4-12连接，以对外输出动力。

如图11所示，第五旋转关节组件j5包括第五支撑架j5-2、第二过渡法兰j5-3、第五超声波电机j5-1、第二谐波减速器(包括第二谐波减速器波发生器j5-4和第二谐波减速器柔轮j5-5)和第二旋转轴j5-6。第五旋转关节组件j5(参见图9)通过第五支撑架以及紧固件安装在第四旋转关节组件的第四一支撑架j4-12上(安装时，图11中的第五支撑架的左端法兰与第四一支撑架固结)。

第五超声波电机通过第二过渡法兰j5-3以及紧固件安装在第五支撑架的内腔；第五超声波电机的电机轴还与固定在第五支撑架内腔的第二谐波减速器波发生器连接；第二旋转轴与第五超声波电机的电机轴同轴布置，并且通过至少一组轴承j5-7(由轴承支撑架j5-11配合定位)可转动地定位在第五支撑架上(图11中显示是定位在第五支撑架的右部)。第二旋转轴的一端(图11中显示是左端)伸入第五支撑架的内腔后再跟与第二谐波减速器波发生器作用的第二谐波减速器柔轮固定(图中显示通过压板j5-12与紧固件固定)，另一端则往右延伸至第五支撑架的外部以连接第六旋转关节组件。所述第二旋转轴的轴线垂直于第一旋转轴的轴线。

如图12所示，第六旋转关节组件j6包括第六支撑架j6-1、驱动结构j6-2、第一连杆j6-3、第一旋转结构j6-4、第二连杆j6-6、第二旋转结构j6-7、第三连杆j6-8、第三旋转结构j6-9、第四连杆j6-10、第四旋转结构j6-5、第五连杆j6-12、第五旋转结构j6-11和第六旋转结构j6-13。第六旋转关节组件j6(参见图9)通过第六支撑架以及紧固件安装在第五关节组件j5的第二旋转轴上；第六支撑架一端通过紧固件固定在第二旋转轴j5-6上；第六支撑架上开设有通孔，用于固定驱动结构。

驱动结构固定在第六支撑架的中部；第一连杆的底端与驱动组件连接且由驱动结构驱使摆动而另一端可摆动地连接第一旋转结构的一端；第二连杆的左端与第一旋转结构的另一端可摆动地连接，而右端通过第二旋转结构可摆动地连接在第三连杆的一端；第四连杆与第二连杆等长且平行于第二连杆布置，其一端通过第三旋转结构可摆动地连接在第三连杆的另一端，而另一端则通过第四旋转结构可摆动地连接在第一连杆的中部；第五连杆平行于第一连杆布置，其一端通过第五旋转结构可摆动地连接在第四连杆的中部，另一端则通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架末端(即图12中第六支撑架的右端)。

如图13所示，驱动结构包括第三过渡法兰j6-2-3、第六超声波电机j6-2-2、第三谐波减速器(包括第三谐波减速器波发生器j6-2-4、第三谐波减速器柔轮j6-2-5)和第三旋转轴j6-2-6。第六超声波电机通过第三过渡法兰固定在第六支撑架j6-1上；第六超声波电机的电机轴上连接着谐波减速器波发生器；第一连杆通过轴承j6-2-9可转动地定位在第六支撑架上；第三旋转轴与第六超声波电机的电机轴同轴布置，并且其一端与谐波减速器柔轮相连(通过压板j6-2-11与紧固件固定)，另一端与第一连杆的底端固定连接(通过紧固件固定连接)；所述谐波减速器柔轮由谐波减速器波发生器驱动，同时与固定在第六支撑架上的钢轮配合。所述第三旋转轴的轴线垂直于第一旋转轴的轴线以及第二旋转轴的轴线。

所述第一旋转结构、第二旋转结构、第三旋转结构、第四旋转结构、第五旋转结构以及第六旋转结构的结构均类同，均包括一旋转轴，该旋转轴的一端通过轴承可转动地定位在一连杆上，另一端则固定在另一连杆上；这些旋转轴的轴线相互平行，并且与第三旋转轴的轴线相互平行，同时垂直于第六旋转关节组件中的所有连杆的长度方向。其具体连接方式如下：

第一旋转结构中(参见图13)：第四旋转轴j6-4-5的左端通过轴承j6-4-6以及附件(轴承压板j6-4-4、端盖j6-4-3及紧固件)可转动地定位在第一连杆j6-3顶端的轴孔中；第四旋转轴的右端则插入第二连杆j6-6左端的盲孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

第二旋转结构中(参见图15)：第八旋转轴j6-7-5的左端通过轴承j6-7-1以及附件(轴承压板j6-7-3、端盖j6-7-4及紧固件)可转动地定位在第三连杆j6-8顶端的轴孔中；第八旋转轴的右端则插入第二连杆j6-6右端的阶梯孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

第三旋转结构中(参见图15)：第九旋转轴j6-9-5的左端通过轴承j6-9-1以及附件(轴承压板j6-9-3、端盖j6-9-4及紧固件)可转动地定位在第三连杆j6-8底端的轴孔中；第八旋转轴的右端则插入第四连杆j6-10右端的阶梯孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

第四旋转结构中(参见图13)：第六旋转轴j6-5-5的左端通过轴承j6-5-6以及附件(轴承压板j6-5-4、端盖j6-5-3及紧固件)可转动地定位在第一连杆j6-3中部的轴孔中；第四旋转轴的右端则插入第四连杆j6-10左端的盲孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

第五旋转结构中(参见图14)：第七旋转轴j6-11-5的左端通过轴承j6-11-1以及附件(轴承压板j6-11-3、端盖j6-11-4及紧固件)可转动地定位在第五连杆j6-12顶端的轴孔中；第四旋转轴的右端则插入第四连杆j6-10中间的盲孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

第六旋转结构中(参见图14)：第五旋转轴j6-13-6的左端通过轴承j6-13-4以及附件(轴承压板j6-13-2、端盖j6-13-5及紧固件)可转动地定位在第六支撑架j6-1一端的轴孔中；第五旋转轴的右端则插入第五连杆j6-12底端的阶梯孔中，再用紧固件轴向紧固、盖板封压。

所述第七人工辅助插入移动关节j7(常规结构，参见图16)包括定位在第五连杆中的一次性隔离板套j7-1以及固定在该一次性隔离板套中的导向套j7-2；导向套中用于定位电极，医生可以通过调节导向套中的电极位置从而对准患者的治疗位置(该处配置了两个隔离板和导向套，主要是为了增大其工作空间)。

以上所述为本实用新型的第一个实施例。

本实用新型的第二个实施例如图17所示。其与第一个实施例的区别仅在于第六旋转关节组件中用较短的第六连杆j6-20取代了第一个实施例中的第一连杆，又用较短的第八连杆j6-23取代了第一个实施例中的第二连杆，还用较长的第七连杆j6-21取代了第一个实施例中的第四连杆；另外取消了第一个实施例中的第一旋转结构j6-4，并将第七连杆的顶端通过第七旋转结构j6-22与第八连杆连接。由此形成的连接关系是：第六旋转关节组件包括与第五旋转关节组件固定连接的第六支撑架、安装在第六支撑架中部的驱动结构、底端与驱动结构连接且由驱动结构驱使摆动的第六连杆、一端通过第四旋转结构与第六连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第三旋转结构与第三连杆的一端可摆动地连接的第四连杆、底端通过第六旋转结构可摆动地连接在第六支撑架右端而中部通过第五旋转结构与第四连杆中部可摆动地连接的第七连杆以及一端通过第七旋转结构与第七连杆顶端可摆动地连接而另一端通过第二旋转结构与第三连杆的另一端可摆动地连接的第八连杆；所述第六连杆与第七连杆平行；所述第八连杆与第四连杆平行。

显然，第二个实施例的机构运动关系与第一个实施例相同。

该装置中所涉及的机加件均选用钛合金或非金属材料。

最后，需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。

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