狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统的制作方法

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。

背景技术：

人体腔道检查是医生诊断疾病的常用手段之一，例如对鼻腔、口腔、气管等狭窄腔道的检查和粘膜分泌物采集，但由于鼻腔、口腔、气管等狭窄腔道弯曲、空间狭小，导致存在许多检查盲区。而现有的腔道医疗操作用机器人的机械臂通常是直线型的或者弯曲自由度少，这给医生检查带来不便，也给患者增添了痛苦。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提出一种狭窄腔道医疗操作用机器人，该狭窄腔道医疗操作用机器人具有多个直动与弯曲自由度组合。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种狭窄腔道医疗操作用机器人，其包括壳体、连续体和第一驱动机构，所述连续体设置于所述壳体内，所述第一驱动机构连接于所述壳体上；

所述第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，所述直线驱动单元能驱动所述连续体伸出和缩回所述壳体，所述旋转驱动单元能驱动所述直线驱动单元与所述连续体一同绕所述连续体的中轴线旋转；

所述连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一弯曲关节与所述第二弯曲关节相连；所述第二驱动机构和所述第三驱动机构均设置于所述基座上，所述第二驱动机构能驱动所述第一弯曲关节弯曲，所述第三驱动机构能驱动所述第二弯曲关节弯曲和相对于所述第一弯曲关节伸缩。

在一些实施例中，所述第一弯曲关节包括管状部件和至少三个第一线状传动件，所述管状部件包括多个依次串接的脊柱节，所述第一线状传动件穿过所有所述脊柱节后连接所述第二弯曲关节；

所述第二驱动机构包括至少三个第二驱动单元，至少三个所述第二驱动单元与至少三个所述第一线状传动件一一对应，每个所述第二驱动单元能驱动对应的所述第一线状传动件伸缩。

在一些实施例中，每个所述脊柱节包括第一圆柱体和第二圆柱体，所述第二圆柱体与所述第一圆柱体同轴相连；

所述第一圆柱体远离所述第二圆柱体的一端边角为圆角，所述第二圆柱体远离所述第一圆柱体的一端端部设有第一凹槽，所述第一凹槽的壁面为球弧面；

相邻的两个所述脊柱节中，其中一个的所述第一圆柱体插入另一个的所述第二圆柱体的所述第一凹槽中，且所述第一圆柱体的所述圆角与所述第二圆柱体的所述第一凹槽壁面相切接触。

在一些实施例中，所述第二弯曲关节包括第三圆柱体和至少三个第二线状传动件，所述第二线状传动件依次穿设于所述第三圆柱体和多个所述脊柱节的所述第二圆柱体；

所述第三圆柱体设有第二凹槽，所述第二凹槽的壁面为球弧面，与所述第三圆柱体相邻的所述脊柱节的所述第一圆柱体插入所述第二凹槽中，且所述第一圆柱体的所述圆角与所述第二凹槽的壁面相切接触；

所述第三驱动机构包括至少三个第三驱动单元，至少三个所述第三驱动单元与至少三个所述第二线状传动件一一对应，每个所述第三驱动单元能驱动对应的所述第二线状传动件伸缩。

在一些实施例中，所述第二圆柱体上开设有至少三个第一通孔和至少三个第二通孔，至少三个所述第一线状传动件(222)一一对应地穿过至少三个所述第一通孔(2215)，至少三个所述第二线状传动件(232)一一对应地穿过至少三个所述第二通孔。

在一些实施例中，所述第一线状传动件为钢丝，所述第二线状传动件为镍钛合金丝。

在一些实施例中，所述狭窄腔道医疗操作用机器人还包括力感知机构，所述力感知机构连接于所述第二弯曲关节远离所述第一弯曲关节的一端；

所述力感知机构包括弹簧、第一连接件、第二连接件、三根拉线和拉线检测机构，所述第一连接件和所述第二连接件分别连接在所述弹簧的轴向两端部，所述第一连接件与所述第二弯曲关节相连，所述第二连接件远离所述第一连接件的一端边角为圆角；

三根所述拉线分别穿过所述弹簧的所有圈体后汇聚到同一个护套内，每根所述拉线的一端端部固定连接所述弹簧，另一端端部连接所述拉线检测机构；所述拉线检测机构用以检测所述拉线的长度变化量和所述拉线的张力，并能根据所述拉线的长度变化量和所述弹簧的弹性系数计算所述力感知机构与周边环境的接触交互力。

在一些实施例中，所述狭窄腔道医疗操作用机器人还包括视觉感知机构，所述视觉感知机构设置于所述第二弯曲关节的前端，用以获取所述第二弯曲关节前端的人体组织的图像信息。

在一些实施例中，所述狭窄腔道医疗操作用机器人还包括柔性护膜，所述柔性护膜包裹于所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节的外周。

本实用新型的另一个目的在于提出一种狭窄腔道医疗操作系统。为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种狭窄腔道医疗操作系统，其包括智能终端和上述的狭窄腔道医疗操作用机器人，所述智能终端与所述狭窄腔道医疗操作用机器人通信连接，所述智能终端被配置为能控制所述狭窄腔道医疗操作用机器人的第一弯曲关节和第二弯曲关节伸缩和弯曲以及接收所述狭窄腔道医疗操作用机器人采集的信息。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型狭窄腔道医疗操作用机器人，当第一驱动机构的直线驱动单元驱动第一弯曲关节从壳体伸出后，可通过第二驱动机构驱动第一弯曲关节弯曲；机器人可通过第三驱动机构驱动第二弯曲关节相对于第一弯曲关节伸出或者缩回，当第二弯曲关节相对于第一弯曲关节伸出后，又可通过第三驱动机构驱动第二弯曲关节弯曲，从而操作者可根据具体需求来控制第一弯曲关节伸出、弯曲或者控制第一弯曲关节和第二弯曲关节均伸出、弯曲，实现连续体的多个直动与弯曲自由度组合，实现连续体形态的多样控制，以有效适应人体狭窄通道的自由弯曲，减少患者的痛苦，降低医生的检查操作难度。

本实用新型狭窄腔道医疗操作系统包括智能终端和上述的狭窄腔道医疗操作用机器人，实现智能控制狭窄腔道医疗操作用机器人，使狭窄腔道医疗操作用机器人的连续体能有效适应人体狭窄通道的自由弯曲，减少患者的痛苦，降低医生的检查操作难度。

附图说明

图1为本实用新型实施方式提供的狭窄腔道医疗操作用机器人的结构示意图；

图2为图1所示狭窄腔道医疗操作用机器人省略壳体后的结构示意图；

图3为本实用新型实施方式提供的狭窄腔道医疗操作用机器人的局部结构示意图；

图4为本实用新型实施方式提供的连续体的局部结构示意图之一；

图5为本实用新型实施方式提供的连续体的局部结构示意图之二；

图6为本实用新型实施方式提供的脊柱节的结构示意图；

图7为图6所示脊柱节的另一视角的结构示意图；

图8为图7所示脊柱节的另一视角的结构示意图；

图9为本实用新型实施方式提供的力感知机构的结构示意图；

图10-图15分别为本实用新型实施方式提供的狭窄腔道医疗操作用机器人的不同工作状态示意图；

图16为本实用新型实施方式提供的狭窄腔道医疗操作系统的局部结构示意图。

附图标号说明：

1、狭窄腔道医疗操作用机器人；2、显示屏；3、移动底盘；4、升降支架；10、壳体；20、连续体；21、基座；22、第一弯曲关节；23、第二弯曲关节；4、第三驱动单元；25、第二传动件基座；30、直线驱动单元；31、第一电机；32、第一螺纹螺杆；40、力感知机构；41、弹簧；42、第一连接件；43、第二连接件；44、拉线；45、护套；50、视觉感知机构；60、柔性护膜；221、脊柱节；222、第一线状传动件；231、第三圆柱体；232、第二线状传动件；241、第三电机；242、第二螺纹螺杆；2211、第一圆柱体；2212、第二圆柱体；2213、圆角；2214、第一凹槽；2215、第一通孔；2216、第二通孔；2217、第三通孔。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

本实施方式提供了一种狭窄腔道医疗操作用机器人，如图1至图15所示，该狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体10、连续体20和第一驱动机构，连续体20设置于壳体10内，第一驱动机构连接于壳体10上；第一驱动机构包括直线驱动单元30和旋转驱动单元，直线驱动单元30能驱动连续体20伸出和缩回壳体10，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元30与连续体20一同绕连续体20的中轴线旋转；连续体20包括基座21、第一弯曲关节22、第二弯曲关节23、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节22与第二弯曲关节23相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座21上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节22弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节23弯曲和相对于第一弯曲关节22伸缩。

上述狭窄腔道医疗操作用机器人，当其第一驱动机构驱动第一弯曲关节22从壳体10伸出后，可通过第二驱动机构驱动第一弯曲关节22弯曲；机器人可通过第三驱动机构驱动第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出或者缩回，当第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出后，又可通过第三驱动机构驱动第二弯曲关节23弯曲，从而操作者可根据具体需求来控制第一弯曲关节22伸出、弯曲或者控制第一弯曲关节22和第二弯曲关节23均伸出、弯曲，实现连续体20的多个直动与弯曲自由度组合，实现连续体20形态的多样控制，以有效适应人体狭窄通道的自由弯曲，减少患者的痛苦，降低医生的检查操作难度。本实用新型狭窄腔道医疗操作用机器人尤其适用于鼻腔、口腔、气管等狭窄腔道的检查以及采集鼻腔、口腔、呼吸道气管等处的粘膜分泌物。

具体地，连续体20连接在直线驱动单元30的输出端，直线驱动单元30能驱动连续体20进行伸缩运动(即直线往复运动)，以使连续体20从壳体10伸出或者缩回壳体10内；直线驱动单元30连接在旋转驱动单元的输出端，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元30带动连续体20绕连续体20的中轴线做旋转运动，实现连续体20的姿态调整。使用时，操作者可根据需求控制第一弯曲关节22与第二弯曲关节23单独伸出、缩回、弯曲或者伸缩与弯曲组合运动，实现连续体20形态的多样控制，以适应人体狭窄通道的自由弯曲。

结合图10至图15，对狭窄腔道医疗操作用机器人的连续体20形态进行示例性说明：如图10所示，连续体20从壳体10内短伸出，第一弯曲关节22为笔直状态，第二弯曲关节23为收缩状态；如图11所示，连续体20从壳体10内长伸出，第一弯曲关节22为笔直状态，第二弯曲关节23为收缩状态；如图12所示，连续体20从壳体10内长伸出，第一弯曲关节22为笔直状态，第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出；如图13所示，连续体20从壳体10内长伸出，第一弯曲关节22为弯曲状态，第二弯曲关节23为收缩状态；如图14所示，连续体20从壳体10内长伸出，第一弯曲关节22为弯曲状态，第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出；如图15所示，连续体20从壳体10内长伸出，第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出，且第一弯曲关节22和第二弯曲关节23同为弯曲状态。

可选地，第一驱动机构的直线驱动单元30可以为电机螺纹螺杆机构、气缸、液压缸、电动推杆或者其它直线驱动机构，只要能驱动连续体20从壳体10伸出或缩回壳体10即可；第一驱动机构的旋转驱动单元可以为电机。本实施例中，直线驱动单元30为电机螺纹螺杆机构，如图3所示，其包括第一电机31和第一螺纹螺杆32，第一电机31通过第一螺纹螺杆32驱动基座21直线往返运动，进而实现连续体20整体伸出、缩回。

如图4所示，在一些实施例中，第一弯曲关节22包括管状部件和至少三个第一线状传动件222，管状部件包括多个依次串接的脊柱节221，第一线状传动件222穿过所有脊柱节221后连接第二弯曲关节23；第二驱动机构包括至少三个第二驱动单元，至少三个第二驱动单元与至少三个第一线状传动件222一一对应，每个第二驱动单元能驱动对应的第一线状传动件222伸缩。具体地，每个第二驱动单元可单独驱动与其对应的第一线状传动件222伸缩，实现对第一线状传动件222伸出长度的单独控制，当所有第一线状传动件222的伸出长度相同时，第一弯曲关节22保持笔直状态(如图11所示)；当不同第一线状传动件222的伸出长度不同时，第一弯曲关节22呈弯曲状态(如图13所示)，且可通过控制不同第一线状传动件222之间的伸出长度差值来调整第一弯曲关节22的弯曲程度和弯曲方向，实现第一弯曲关节22的可控弯曲，以适应人体腔道的自由弯曲。

需要说明的是，本领域技术人员可以实际情况增加第一线状传动件222的数量，第一线状传动件222的数量越多，则调整第一弯曲关节22的弯曲方向越精确。

可选地，第二驱动单元可以为电机螺纹螺杆组件、气缸、液压缸、电动推杆或者其它直线驱动单元，只要能驱动第一线状传动件222伸缩即可。本实施例中，第二驱动单元为电机螺纹螺杆组件，其包括第二电机和第二螺纹螺杆，第一线状传动件222通过第一传动件基座连接第二螺纹螺杆，第二电机通过第二螺纹螺杆驱动第一传动件基座直线往返运动，进而实现第一线状传动件222的伸缩。

如图6至图8所示，每个脊柱节221包括第一圆柱体2211和第二圆柱体2212，第二圆柱体2212与第一圆柱体2211同轴相连；第一圆柱体2211远离第二圆柱体2212的一端边角为圆角2213，第二圆柱体2212远离第一圆柱体2211的一端端部设有第一凹槽2214，第一凹槽2214的壁面为球弧面；相邻的两个脊柱节221中，其中一个的第一圆柱体2211插入另一个的第二圆柱体2212的第一凹槽2214中，且第一圆柱体2211的圆角2213与第二圆柱体2212的第一凹槽2214壁面(球弧面)相切接触，以确保第一弯曲关节22弯曲方向调整过程中，第一弯曲关节22的整体形态为圆弧形。

如图4所示，在一些实施例中，第二弯曲关节23包括第三圆柱体231和至少三个第二线状传动件232，第二线状传动件232依次穿设于第三圆柱体231和多个脊柱节221的第二圆柱体2212；第三圆柱体231设有第二凹槽，第二凹槽的壁面为球弧面，与第三圆柱体231相邻的脊柱节221的第一圆柱体2211插入第二凹槽中，且第一圆柱体2211的圆角2213与第二凹槽的壁面(球弧面)相切接触，以确保第一弯曲关节22弯曲方向调整过程中，连续体20的整体形态为圆弧形；第三驱动机构包括至少三个第三驱动单元24(如图5所示)，至少三个第三驱动单元24与至少三个第二线状传动件232一一对应，每个第三驱动单元24能驱动对应的第二线状传动件232伸缩。当第三驱动机构的至少三个第三驱动单元24控制至少三个第二线状传动件232同步等量运动时，可实现驱动第二弯曲关节23相对于第一弯曲关节22伸出或者缩回；当第三驱动机构的至少三个第三驱动单元24控制至少三个第二线状传动件232差分运动时，可实现驱动第二弯曲关节23弯曲。

具体地，每个第三驱动单元24可单独驱动与其对应的第二线状传动件232伸缩，实现对第二线状传动件232伸出长度的单独控制，当所有第二线状传动件232的伸出长度相同时，第二弯曲关节23保持笔直状态(如图12所示)；当不同第二线状传动件232的伸出长度不同时，第二弯曲关节23呈弯曲状态(如图15所示)，且可通过控制不同第二线状传动件232之间的伸出长度差值来调整第二弯曲关节23的弯曲程度和弯曲方向，实现第二弯曲关节23的可控弯曲，以适应人体腔道的自由弯曲。

需要说明的是，本领域技术人员可以实际情况增加第二线状传动件232的数量，第二线状传动件232的数量越多，则调整第二弯曲关节23的弯曲方向越精确。

可选地，第三驱动单元24可以为电机螺纹螺杆组件、气缸、液压缸、电动推杆或者其它直线驱动单元，只要能驱动第二线状传动件232伸缩即可。本实施例中，第三驱动单元24为电机螺纹螺杆组件，如图5所示，其包括第三电机241和第三螺纹螺杆242，第二线状传动件232通过第二传动件基座25连接第三螺纹螺杆242，第三电机241通过第三螺纹螺杆242驱动第二传动件基座25直线往返运动，进而实现第二线状传动件232的伸缩。

如图6和图7所示，第二圆柱体2212上开设有供第一线状传动件222穿过的第一通孔2215和供第二线状传动件232穿过的第二通孔2216，至少三个第一线状传动件222一一对应地穿过至少三个第一通孔2215，至少三个第二线状传动件232一一对应地穿过至少三个第二通孔2216。可选地，多个第一通孔2215可以沿第二圆柱体2212的圆周方向均匀分布或者沿第二圆柱体2212的圆周方向非均匀分布；多个第二通孔2216可以沿第二圆柱体2212的圆周方向均匀分布或者沿第二圆柱体2212的圆周方向非均匀分布。

本实施例中，第一线状传动件222为钢丝，第二线状传动件232为镍钛合金丝。当然，在其它实施例中，第一线状传动件222也可以采用与钢丝性质相似的刚性丝线，第二线状传动件232也可以采用与镍钛合金丝性质相似的丝线。

在一些实施例中，狭窄腔道医疗操作用机器人还包括力感知机构40，力感知机构40连接于第二弯曲关节23远离第一弯曲关节22的一端，通过力感知机构40可以获取连续体20与人体组织的交互力，从而实现狭窄空间中安全交互的功能，防止对人体组织用力过大，造成患者不舒服甚至伤害。

如图9所示，力感知机构40包括弹簧41、第一连接件42、第二连接件43、三根拉线44和拉线检测机构(未图示)，第一连接件42和第二连接件43分别连接在弹簧41的轴向两端部，第一连接件42与第二弯曲关节23相连，第二连接件43远离第一连接件42的一端边角为圆角；三根拉线44分别穿过弹簧41的所有圈体后汇聚到同一个护套45内，每根拉线44的一端端部固定连接弹簧41，另一端端部连接拉线检测机构；拉线检测机构用以检测拉线44的长度变化量和拉线44的张力，并能根据拉线44的长度变化量和弹簧41的弹性系数计算力感知机构40与周边环境的接触交互力。其中，拉线检测机构检测拉线44的张力是为了控制拉线14的预紧力，避免拉线14对弹簧41产生拉力，以保证弹簧41的初始状态为自由状态。

具体地，三根拉线44均匀分布在弹簧41的圆周上，每根拉线44均处于预拉紧状态，三根拉线44汇聚在护套45后，随护套45穿过第一弯曲关节22(第二圆柱体2211上设有供护套45穿过的第三通孔2217)后与拉线检测机构连接。当外力作用在弹簧41径向或者轴向时，三根拉线44的长度会产生变化，由拉线检测机构检测出拉线44的长度变化量，根据拉线44的长度变化量与弹簧41的弹性系数可以计算出外界作用在弹簧41上的交互力的大小，基于弹簧41形变的接触交互力感知，可以获取连续体20与人体组织的交互力(轴向与径向)，从而实现连续体20在狭窄空间中安全交互的功能。其中，三根拉线44均匀分布有利于通过拉线44的长度变化量和弹簧41的弹性系数来计算弹簧41的形变，进而计算出接触交互力的大小。当然，三根拉线44也可以沿弹簧41的圆周随意分布，但这样会使弹簧形变的计算量增大。

在一些实施例中，狭窄腔道医疗操作用机器人还包括视觉感知机构50(如图4所示)，视觉感知机构50设置于第二弯曲关节23的前端，用以获取第二弯曲关节23前端的人体组织的图像信息。可选地，视觉感知机构50的类型不限，只要能实现获取人体组织的图像信息即可。本实施例中，视觉感知机构50为内窥镜，内窥镜靠近视觉感知机构50的前端设置，内窥镜既可以实现视觉导航功能，也可以获取视觉感知机构50前端的人体组织图像，以便医生通过图像处理获得人体组织的健康情况。

在一些实施例中，狭窄腔道医疗操作用机器人还包括柔性护膜60(如图1所示)，柔性护膜60包裹于第一弯曲关节22和第二弯曲关节23的外周。柔性护膜60的表面光滑，从而能减少连续体20与人体之间的摩擦，使连续体20移动更顺畅，减小患者的不适感；同时，柔性护膜60能防止周围环境介质进入第一弯曲关节22和第二弯曲关节23内，避免周围环境介质干涉第一弯曲关节22和第二弯曲关节23的运动。

本实施方式还提供了一种狭窄腔道医疗操作系统。如图16所示，该狭窄腔道医疗操作系统包括智能终端(未图示)和上述的狭窄腔道医疗操作用机器人1，智能终端与狭窄腔道医疗操作用机器人1通信连接，智能终端被配置为能控制狭窄腔道医疗操作用机器人1的第一弯曲关节22和第二弯曲关节23伸缩、弯曲和旋转以及接收狭窄腔道医疗操作用机器人1采集的信息。

具体地，智能终端能根据力感知机构40反馈的信息控制第一驱动机构、第二驱动机构和/或第三驱动机构的工作状态，以控制连续体20的伸缩、第一弯曲关节22的弯曲以及第二弯曲关节23的伸缩与弯曲：力感知机构40采集连续体20与人体组织的交互力后，智能终端通过预设算法判断交互力是否处于安全设定范围，如果交互力超出安全设定范围，则智能终端自动控制第一驱动机构、第二驱动机构和/或第三驱动机构的工作状态，驱动第一弯曲关节22的弯曲和第二弯曲关节23沿接触力的垂直方向后退，使得连续体20与人体组织接触的部位朝减小接触力的方向运动，确保狭窄腔道医疗操作用机器人1与人体组织安全交互。

本实用新型狭窄腔道医疗操作系统可通过智能终端实现智能控制狭窄腔道医疗操作用机器人1，使狭窄腔道医疗操作用机器人1的连续体20能有效适应人体狭窄通道的自由弯曲，减少患者的痛苦，降低医生的检查操作难度。

进一步地，狭窄腔道医疗操作系统还包括显示屏2、移动底盘3和升降支架4，升降支架4设置于移动底盘3上，狭窄腔道医疗操作用机器人1安装于升降支架4上，升降支架4能升降以调整狭窄腔道医疗操作用机器人1的高度，以适应不同患者的高度；移动底盘3的底部设有滚轮，方便移动；显示屏2用以显示视觉感知机构50获取的人体组织图像，实现医患双方都可同时观察检查过程，便于双方进行有效沟通。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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