AGV智能火化系统的制作方法

agv智能火化系统
技术领域
[0001]
本发明涉及遗体火化技术领域，具体涉及一种agv智能火化系统。


背景技术：

[0002]
生老病死是人类不得不面对的问题，随着我国殡葬事业的发展和节能减排战略的实施，遗体火化已经引起了社会的广泛关注。通常大多数的火化采用的是燃油式或是燃气式火化，而且全程需要火化人员操控管理，当发生重大传染病疫情灾害时，目前的火化方式很难保证火化人员的绝对安全，也很容易出现传染物泄露的问题，而且需要火化人员穿着防护服进行相关工作，自动化水平相对较低。
[0003]
因此，如何提高火化的自动化水平是本领域的技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种agv智能火化系统，以实现在保证人员安全的同时，有效地提高火化效率。
[0005]
为实现以上目的，本发明采用如下技术方案；
[0006]
一种agv智能火化系统，包括：中控设备、agv搬运车和火化室；
[0007]
所述火化室包括进尸口、智能火化机和捡灰区，所述进尸口处设置有至少一个接尸位，每个所述接尸位处放置有炕面；
[0008]
所述中控设备控制所述agv搬运车在所述进尸口、所述智能火化机和所述捡灰区之间行驶；
[0009]
所述agv搬运车用于抓取放置有遗体的炕面，并将所述放置有遗体的炕面运输至所述智能火化机的炉膛下端；
[0010]
所述智能火化机用于抓取所述放置有遗体的炕面至炉体内，并对所述遗体进行火化；
[0011]
所述agv搬运车将火化后的所述炕面及骨灰运输至所述捡灰区，以使逝者家属完成骨灰捡取。
[0012]
可选的，上述所述agv搬运车包括：车体和导航装置；
[0013]
所述导航装置设置于所述车体上，且所述导航装置与所述中控设备相连；
[0014]
所述导航装置用于获取所述车体的当前位置，所述中控设备根据所述当前位置规划所述车体的行驶路径，以使完成对所述放置有遗体的炕面的运输。
[0015]
可选的，上述所述智能火化机包括火化舱和冷却舱；
[0016]
所述火化舱用于对所述遗体进行火化，所述冷却舱用于对火化后的骨灰进行降温冷却。
[0017]
可选的，上述所述火化舱包括主燃室和二燃室；
[0018]
所述主燃室和所述二燃室内均设置有等离子体燃烧器，所述主燃室内的等离子体燃烧器用于对所述遗体进行火化，所述二燃室内的等离子燃烧器用于对所述主燃室产生的
残留物进行再次燃烧。
[0019]
可选的，上述所述等离子燃烧器包括气体组件、冷却水组件和电解组件；
[0020]
所述气体组件用于将空气压缩进入所述电解组件内，所述电解组件用于与所述压缩后的空气反应以产生电弧，以使所述电弧对所述遗体进行火化；
[0021]
所述冷却水组件用于对所述电解组件进行降温。
[0022]
可选的，上述所述气体组件包括进气口和出气口；所述电解组件包括：阴极、阳极和放电腔；
[0023]
所述进气口设置于所述阴极第一端，所述出气口设置于所述阴极的第二端，所述出气口与所述放电腔连通，所述阳极包裹所述放电腔；
[0024]
所述压缩后的空气经所述进气口进入所述阴极内，当所述压缩后的空气经过所述出气口后，所述阳极与所述阴极之间的电流通过所述空气产生电弧，以使所述电弧对所述遗体进行火化。
[0025]
可选的，上述所述阴极包括阴极管和阴极头；
[0026]
所述阴极头可拆卸的设置于所述阴极管上，以便于对所述阴极头进行更换。
[0027]
可选的，上述所述炕面为中空结构，所述冷却舱的冷气进入所述中空结构，以为所述炕面及所述骨灰进行降温冷却。
[0028]
可选的，上述所述的agv智能火化系统，还包括晶石生成设备；
[0029]
所述晶石生成设备用于将所述骨灰转化为生命晶石，以便于逝者家属所述生命晶石存放于首饰盒内。
[0030]
可选的，上述所述炕面上设置有遗体标识码；
[0031]
逝者家属通过识别所述遗体标识码对骨灰进行捡取。
[0032]
本发明采用一种agv智能火化系统，通过中控设备控制agv搬运车在火化室内的行驶，由于火化室内采用全封闭设置，使得全过程没有火化人员的直接接触，保证了不会传染，中控设备控制agv搬运车将放置有遗体的炕面有进尸口自动运输至智能火化机进行火化，当完成火化后，控制agv搬运车将骨灰运输至捡灰区，自动完成对骨灰的筛捡，全程由agv搬运车完成，极大地提高了火化的自动化水平。
附图说明
[0033]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]
图1是本发明实施例提供agv智能火化系统的一种结构示意图；
[0035]
图2是发明实施例提供agv智能火化系统的一种平面示意图；
[0036]
图3是图1中的等离子燃烧器的一种结构示意图。
[0037]
附图标记：
[0038]
1、agv搬运车；2、智能火化设备；3、进尸口；4、捡灰区；5、火化舱；6、冷却舱；7、进尸区；8、接尸位；9、agv搬运车充电区；10、捡灰口；11、阳极；12、阴极头；13、阴极管；14、进水口；15；出水口；16、进气口；a、中控室；b、观察区；d、电源；h、电弧。
具体实施方式
[0039]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
[0040]
图1是本发明实施例提供agv智能火化系统的一种结构示意图，图2是发明实施例提供agv智能火化系统的一种平面示意图，图3是图1中的等离子燃烧器的一种结构示意图。
[0041]
如图1、图2和图3所示，本实施例的一种agv智能火化系统，包括：中控设备、agv搬运车1和火化室，火化室包括进尸口3、智能火化机2和捡灰区4，进尸口3处设置有至少一个接尸位8，每个接尸位8处放置有炕面，中控设备控制agv搬运车1在进尸口3、智能火化机2和捡灰区4之间行驶，agv搬运车1用于抓取放置有遗体的炕面，并将放置有遗体的炕面运输至智能火化机2的炉膛下端，智能火化机2用于抓取放置有遗体的炕面至炉体内，并对遗体进行火化，agv搬运车1将火化后的炕面及骨灰运输至捡灰区4，以使逝者家属完成骨灰捡取。
[0042]
在一个具体的实现过程中，agv搬运车1(automated guided vehicle，agv)，通常也称为agv搬运车1，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。其中，agv搬运车1包括：车体和导航装置，导航装置设置于车体上，且导航装置与中控设备相连，导航装置用于获取车体的当前位置，中控设备根据当前位置规划车体的行驶路径，以使完成对放置有遗体的炕面的运输。整体的工作流程可以为：当中控设备发出指令后，其中作业人员可以在中控室a内发出控制指令，agv搬运车1行驶至进尸口3，抬取接尸位8上的放置有遗体的炕面，agv搬运车1抓取炕面后进行锁止，根据中控设备的火化指令将炕面运输至智能火化机2位置，为了便于智能火化机2对放置有遗体的炕面的抓取，通常是将炕面运送到智能火化机2的炉膛下端，智能火化机2对炕面进行抓取锁止，agv搬运车1返回至停车区，等到火化完成后agv搬运车1返回智能火化机2处，接取炕面平移运送至捡灰区4，捡灰区4设置有两套智能机械手对骨灰进行整理筛检，同时，整个过程还可以进行视频观看，当拣灰完成后，由工作人员通过中控设备发出相关指令，搬运车返回将炕面运回至接尸位8并自动清扫后返回停车区，全程具有互锁逻辑，不冲突、不撞车、不混乱，对障碍物可进行有效规避，整个工作区域处于密闭状态，无需人工操作。为了便于捡灰和家属的认领，可以在对应的炕面上设置有遗体标识码，逝者家属可以通过标识码对骨灰进行认领，例如标识码可以是简单的二维码，家属可以通过手机扫描的方式进行认领，而且家属可以在观察区b进行火化的全程观看，其中，冷却舱6和火化舱5的数量不进行限定，图中也仅为示例性说明。
[0043]
agv搬运车1可以采用二维码惯性导航、磁条或激光头等自动导航装置，二维码标签辅助纠偏，无需地磁条，实施方便，运行占用空间小。使用双轮差速驱动，不用调头即可实现前进、后退，具备原地旋转功能。速度快，24小时不间断工作且实时数据传输监控，满足快节奏火化要求。而且agv搬运车1的优点有精度高速度均匀，自由规划路线，地面无需铺设磁条，原地旋转，无需调头，节省空间，与火化中控室a相连，实时更新托运状态和所在地标位置等。
[0044]
agv搬运车1参数如下：
[0045]
承载能力：1000kg
[0046]
顶升高度(mm)：≥50
[0047]
避障方式：激光
[0048]
行走方向：前进后退，360
°
旋转
[0049]
停止精度(mm)：
±
5mm
[0050]
转弯半径：0
[0051]
安全感应范围：≤3m可调
[0052]
安全防护：前方障碍物检测传感器+机械防撞机构双重防护
[0053]
一次充电额定工况下工作时间(h)：5-7
[0054]
充电时间(h)：2-3，可在agv搬运车充电区9进行充电
[0055]
充电方式：自动充电
[0056]
而智能火化机2的功能参数如下：
[0057]
1.炉体类型：火化机为固定式炉体
[0058]
2.燃烧器：等离子燃烧器
[0059]
3.总功率：50～150kw(峰值功率180kw)
[0060]
4.火化时间：≤25分钟
[0061]
5.总消耗量：45kw/具
[0062]
6、燃烧温度：2300℃-2700℃,最高承载温度6000℃
[0063]
7.耗油量：0l
[0064]
8.耗气量：0m3[0065]
9.颗粒物排放：38mg/m3[0066]
10.二氧化硫：0.5mg/m3[0067]
11.氮氧化物(以no2计)：48mg/m3[0068]
12.一氧化碳：50mg/m3[0069]
13.氯化氢：30mg/m3[0070]
14.汞及其化合物(以hg计)：0.05mg/m3[0071]
15.二噁英类(ng teq/m3)：0.01
[0072]
16.烟气黑度(林格曼黑度，级)：＜1
[0073]
17.尸体进尸车类型：agv顶升式自动小车(机器人)
[0074]
18.火化机炉体密封类型：炉体带有炕面抓举自锁机构密封
[0075]
19.电控系统类型：中控物联智能控制，识别遗体二维码，智能调度接尸、运尸、火化、冷却、出灰和等待(充电)一系列动作循环，具有自动避障、智能定位和自动充电等功能。
[0076]
而且智能火化机2炉体采用模块化设计，整机可快速组装使用，炉体采用航空航天新型石墨烯陶瓷隔热保温材料，触火面采用纳米复合陶瓷涂料，150秒升温至900℃，5分钟降至室温状态；火化机炉体作为火化过程中须处于密闭状态；采取四轴抓取式提升机构，对炕面进行精准定位抓取；由于采用抓取提升式炕面可不设炉门；设有火化操作端和观察口；特体炉也可以根据客户要求设计，炉体内设有余热回收装置。火化机炉体长3500mm，宽1600mm，高2400mm，炉膛底部距离地面1100mm。火化机燃烧器具有离子炬和燃气切换功能，
二燃室采用等离子燃烧器，具有供风系统，采用余热回收预加热。
[0077]
为了保证充分的燃烧，火化机包括火化舱5和冷却舱6，其中，冷却舱6主要是为了对火化后的炕面进行冷却，保证骨灰快速降温，冷却舱6长2400mm，宽1200mm，高1100mm。火化舱5则包括主燃室和二燃室，主燃室和二燃室内均设置有等离子体燃烧器，主燃室内的等离子体燃烧器用于对遗体进行火化，二燃室内的等离子燃烧器用于对主燃室产生的残留物进行再次燃烧。设有主燃室、二燃室，保证烟气停留时间达2s以上；主燃烧室长2200mm，宽740mm，高740mm。二燃室容积需为主燃室1.5倍以上。而本实施例中采用的燃烧技术为高温等离子焚烧技术，等离子燃烧器包括气体组件、冷却水组件和电解组件；气体组件用于将空气压缩进入电解组件内，电解组件用于与压缩后的空气反应以产生电弧h，以使电弧h对遗体进行火化；冷却水组件用于对电解组件进行降温，可以是通过水由进水口14流入出水口15流出，从而完成对电解组件的降温。而气体组件包括进气口16和出气口；电解组件包括：阴极、阳极11和放电腔；进气口16设置于阴极第一端，出气口设置于阴极的第二端，出气口与放电腔连通，阳极11包裹放电腔；压缩后的空气经进气口16进入阴极内，当压缩后的空气经过出气口后，阳极11与阴极之间的电流通过空气产生电弧h，以使电弧h对遗体进行火化，阴极可以是阴极管13和阴极头12相结合，阴极头12可拆卸的设置于阴极管13上，以便于对阴极头12进行更换。当电源d接通以后，空气由进气口16被压缩进入阴极管13，在阴极和阳极11之间有电流流过，当电流通过被压缩的空气之后，会形成高温电弧h，电弧h是一种气体放电现象，电流通过某些绝缘介质(例如空气)所产生的瞬间火花，电弧h是一种自持气体导电)，其大多数载流子为一次电子发射所产生的电子。触头金属表面因一次电子发射(热离子发射、场致发射或光电发射)导致电子逸出，间隙中气体原子或分子会因电离(碰撞电离、光电离和热电离)而产生电子和离子，另外，电子或离子轰击发射表面又会引起二次电子发射，当间隙中离子浓度足够大时，间隙被电击穿而发生电弧h，高频高压聚能放电产生的高温电弧h便可以对遗体进行电离裂解，完全做到零污染。等离子燃烧器的工作温度在800℃-6000℃之间，可以通过中控设备进行设定，自动控制，输出功率：50
--
150kw自动调节输出功率，精确控制火化炉温度，使用寿命：连续工作5000小时。
[0078]
热分解(高温)是清除vocs污染物的有效办法。高温等离子焚烧技术是高频(30khz)高压(100kv)大功率电源d在特定条件下的聚能放电，废气在燃烧室中由常温急剧上升至3000℃高温，有机污染成分瞬间被电离并完全裂解。高温等离子焚烧技术能够处理高浓度、成分复杂、易燃易爆、含有水分、油状物的废气是遗体火化排放二氧化碳问题的理想解决方案。高温等离子燃烧技术成熟、升温快、无任何污染、能耗低，符合环保要求，且满足本系统中对火化的要求。
[0079]
本实施例采用一种agv智能火化系统，通过中控设备控制agv搬运车1在火化室内的行驶，由于火化室内采用全封闭设置，使得全过程没有火化人员的直接接触，保证了不会传染，中控设备控制agv搬运车1将放置有遗体的炕面有进尸口3自动运输至智能火化机2进行火化，当完成火化后，控制agv搬运车1将骨灰运输至捡灰区4，自动完成对骨灰的筛捡，全程由agv搬运车1完成，极大地提高了火化的自动化水平。
[0080]
进一步地，为了提高冷却的速度，可以将炕面设置为中空结构，冷却舱6的冷气进入中空结构，以为炕面及骨灰进行降温冷却，有利于提高整体的火化效率。
[0081]
而为了解决传统的骨灰埋葬的问题，可以将骨灰通过晶石生成设备转化为生命晶
石，以便于逝者家属生命晶石存放于首饰盒内，可以装入雕像或首饰盒内，便于家人的留存，而且不用占据大面积的土地，多样化的保存方式体现了新的安葬理念，甚至还可以在存放生命晶石的首饰盒上通过激光技术和生平简介刻印在上面，具有更加高的保存价值。
[0082]
例如，整个的agv搬运车1的作业流程为：
[0083]
(1)进尸：整个作业系统上的某个接尸位8向系统提出入炉的明确要求，这些要求主要有尸体二维码信息和要求等，系统响应后，中控设备通过无线网络给agv上工控机发出指令明确地通知agv搬运车1搬运放置有遗体的炕面至对应智能火化机2，可以将遗体放置于进尸区7等待火化。
[0084]
(2)agv搬运车1从进尸口3顶升炕面，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的智能火化机2炉膛下端精准停止。
[0085]
(3)火化完成后agv搬运车1根据目标位置自动将炕面放置到对应的冷却舱6。
[0086]
(4)agv搬运车1通过无线网络向中控设备发送当前位置和状态，中控设备根据当前状态更新数据库。
[0087]
(5)出灰：系统以指令形式通知agv搬运车1从冷却舱6移出炕面至拣灰区，可以是自动捡灰，也可以是在捡灰口10有家属手动捡灰，具体不进行要求。
[0088]
(6)拣灰完成后agv搬运车1将炕面移至接尸缓冲区，并根据当前的位置规划运动路径，运行至接尸区，准停。
[0089]
(7)agv搬运车1根据尸体信息二维码自动行进到到火化缓冲区。
[0090]
(8)搬运机器人通过无线网络向中控设备发送当前位置和状态；上位机根据当前状态更新数据库。
[0091]
(9)整个火化流程形成循环，逻辑清晰，不冲突、不碰撞，不会出现错误。规避逻辑：出灰＞遗体入炉＞小车返程，大于号(＞)表示优先级顺序。
[0092]
本系统的优势在于：
[0093]
1、原来火化机使用的燃料为煤、油、气火化温度在1000℃-1200℃之间，现在的智能火化机2燃料使用离子弧火化温度在800℃-6000℃(可根据需要进行精准调整)，升温快，耗能低。
[0094]
2、原来的火化机火化燃烧后为一堆骨灰，现在可以改变为燃烧后的骨灰变为生命晶石，火化过程全密封机器人操作，产生的生命晶石自动装入可选择的艺术装饰盒，或通过激光技术把逝者遗像及生平简介刻印在艺术装饰盒上保存留念。
[0095]
3、从尸体接运、火化、装盒全过程机器人操作无需工作人员与操作人员。
[0096]
4、过去的安葬是土葬安葬、骨灰寄存安葬、公墓安葬都是围绕大大的骨灰盒安葬，围绕骨灰和骨灰盒进行安葬，现在是围绕艺术首饰盒进行安葬或留存，生命晶石装入人像塑像或首饰盒后，可选择多样化的保存与安葬方式，或作为装饰品，做到不再占用大面积土地或不占用土地，这将改变我国殡葬的历史及安葬的新模式。
[0097]
6、由于原来的火化机火化出来一堆骨灰需要装在骨灰盒里为国家浪费的大量的能源(木材)现在火化后的生命晶石装入艺术装饰盒取代原来的骨灰盒，可实现安葬的新理念，作为纪念艺术品摆放留存，不需占用土地进行安葬。
[0098]
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
[0099]
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
[0100]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0101]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除