用于控制降噪元件在车辆车轮用轮胎上的施加的方法及其工作站与流程

2021-02-24 00:02:30|

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[0001]
本发明涉及一种用于控制降噪元件在车辆车轮用轮胎上的施加的方法。

背景技术：

[0002]
通常，车辆车轮用轮胎具有绕其在运行中的旋转轴线的大体环形结构并且具有与旋转轴线正交的轴向中面，所述周向中面通常是(基本)几何对称的平面，即，不考虑由于例如胎面花纹和/或侧壁和/或内部结构上的文字而引起的一些可能的较小不对称性。
[0003]
当轮胎处于安装状态时，“内腔”是由轮胎的内表面和由安装轮辋的面向轮胎的内表面的表面所界定的空间。
[0004]“内周向伸展”是轮胎的内表面在其轴向中面中的线性伸展。
[0005]
术语“径向”和“轴向”以及表述“径向内/外”和“轴向内/外”在本文中分别用来指与轮胎的旋转轴线垂直的方向和与轮胎的旋转轴线平行的方向。
[0006]
术语“周向”和“周向地”在本文中可替代使用，是指轮胎的环形伸展的方向，即轮胎的滚动方向。
[0007]
术语“降噪元件”是指当施加于轮胎的内表面(通常施加于与胎面带相对应的内表面部分)时，具有衰减在滚动动作期间由于内腔的存在而产生的噪声(腔噪声)的能力。前述元件的这种能力通常归因于用于制造所述元件所采用的材料的类型和/或该元件的尺寸和/或插入腔中的元件的数量。这样的降噪元件可以由多孔材料、例如聚合物泡沫材料的块构成，所述块例如具有大体平行六面体形状，这些块被粘在轮胎的内表面的对应于胎面带的那部分上并沿轮胎的内周向伸展顺序布置。
[0008]“数字图像”或等同的“图像”通常指典型地包含在计算机文档中的数据集，其中空间坐标的元组(每个元组对应于一个“像素”)的有限集(典型地，二维矩阵的有限集，即n行
×
m列)的每元组坐标(典型地，每对坐标)与对应的数值集(其可以代表不同的量类型)相关联。例如，在单色图像中(像灰度级图像)，这种数值集由有限级(通常为256水平或色调)中的单个值构成，该单个值例如代表显示时相应元组的空间坐标的亮度(或强度)水平。另一示例是彩色图像，其中数值集代表多个颜色或通道的亮度水平，所述多个颜色或通道通常为原色(例如，rgb编码中的红色、绿色和蓝色，cmyk编码中的青色、品红色、黄色和黑色)。术语“图像”不必意味着图像的真实可视化。
[0009]
对特定“数字图像”的任何引述更一般地包括能够通过对所述特定数字图像进行一种或多种数字处理(例如，滤波、均衡化、平滑化、二值化、阈值化、形态转换(开孔等等)、导数或积分计算等等)而获得的任何数字图像。
[0010]
同一申请人名下的文献wo 2016/067192 a1描述了用于将降噪元件自动施加到车辆车轮用轮胎的工艺和设备。在预定方向上引导降噪元件并且在所述引导动作期间将粘合剂材料施加到降噪元件的第一表面上。特别地，降噪元件布置在第一输送带上，该第一输送带可沿供给方向移动并且在其顶表面上具有支撑一层粘合剂材料的连续膜。降噪元件被压
靠在第一输送带上，使得其成一体地粘附到所述粘合剂材料层的一部分上。通过第一输送带沿所述供给方向的运动的作用，降噪元件被转移到布置在第一输送带下游的第二输送带。在该转移过程中，连续膜被保持在第一输送带处，并且一旦降噪元件离开第一输送带，粘合剂材料层的粘附到降噪元件上的部分就从存在于所述第一输送带上的该粘合剂材料层上分离。降噪元件随后由第二输送带拾取并定位在车辆车轮用轮胎的径向内表面上的预定位置，从而使所述第一表面与所述径向内表面接触。
[0011]
文献ep 2 100 833 a1描述了一种用于单独传送细长物品的装置。该装置配备有摄像机，该摄像机适于在横穿时监测横穿座部，以便在每一个横穿座部中检测是否存在细长物品，并且在存在细长物品的情况下检测细长物品的数量、位置和取向。该装置配备有为所述摄像机提供服务的机器人操纵构件，该机器人操纵构件可基于摄像机本身提供的坐标从到达的每个被占据的横向座部上移走所述细长物品中的至少一个，以便将物品以预定的取向转移到下游的输出位置。
[0012]
本申请人已经观察到，为了有效地减小所述噪声，适当的是几乎在轮胎的整个延伸中用降噪元件覆盖轮胎的径向内表面。
[0013]
本申请人还观察到，仍然出于有效降低噪声的目的，可能适当的是采用在周向方向上具有不同长度的降噪器。特别地，本申请人已经观察到，通过使用不同长度的降噪元件，可以限制由于全部都具有基本相同长度的降噪元件而形成的过度规则的图案的存在而引起的谐波的产生。
[0014]
本申请人还已经观察到，这两种布置要求降噪元件以特别的精度和准确度定位在轮胎的径向内表面上。
[0015]
然而，本申请人已经证实，在类似于wo 2016/067192 a1中描述的情况下，当降噪元件例如被机器人臂拾取以施加到轮胎的径向内表面上时降噪元件在支撑降噪元件的输送带上的位置基本上是先验不可预测的。特别地，本申请人已经证实，这是由于每个降噪元件在与相关的粘合剂一起从连续的降噪元件分离时所遭受的拉力作用引起的，以及也是由于输送带本身的横向运动/振荡(很小但不能忽略)引起的。本申请人因此已经证实，在类似于wo 2016/067192 a1中描述的情况下，用于拾取和施加降噪元件所采用的机器人臂因其不知道降噪元件在输送带上的确切位置而无法以精确的方式将其拾取并以所需的准确度将其施加到轮胎。这意味着例如存在相邻的降噪元件彼此重叠、降噪元件相对于轮胎的轴向中面未对准和/或错误取向的风险。
[0016]
本申请人还已经证实，一旦将降噪元件错误地施加到轮胎上，为了去除这种降噪元件并清洁轮胎的径向内表面的对应部分，就需要进行专门的操作。当采取足够迅速的行动时，这种操作可以由操作员手动进行；否则将必须使用特定的设备，例如使用干冰的机器。无论如何，不正确定位的降噪元件都将浪费时间和资源。

技术实现要素：

[0017]
本申请人已经认识到，通过提高对例如机器人臂从中拾取降噪元件的位置的认知，可以提高降噪元件本身在轮胎的径向内表面上的定位精度。
[0018]
如本申请人所知，这种解决方案还应该允许处理具有不同尺寸的降噪元件，但不会不利地影响循环时间，即，不会不利地影响用于施加给定轮胎所需的所有降噪元件需要
耗费的总时间。
[0019]
然后本申请人发现，通过使用图像检测系统，能够根据设计规范通过例如机器人臂以所需的准确度拾取这种元件并且随后正确地将这种元件定位在轮胎的径向内表面上，所述图像检测系统旨在精确地检测运动元件(例如，输送带、输送机等等)上的降噪元件，该运动元件将降噪元件携带到相应的拾取区域/拾取点，以便施加到轮胎内部。
[0020]
根据第一方面，本发明涉及一种用于控制降噪元件在车辆车轮用轮胎上的施加的方法。
[0021]
优选地，构想将一系列轮胎供给到工作站。
[0022]
优选地，构想通过第一输送机将第一组降噪元件供给到所述工作站。
[0023]
优选地，构想启动检测系统，以便检测一个或多个第一图像。
[0024]
优选地，所述一个或多个第一图像代表所述第一组中的至少一个降噪元件。
[0025]
优选地，构想启动处理器，用于确定第一参数。
[0026]
优选地，根据所述第一图像确定所述第一参数。
[0027]
优选地，所述第一参数指示代表所述第一组中的所述至少一个降噪元件的点在平行于所述第一输送机的第一平面中的坐标。
[0028]
优选地，所述第一参数指示所述第一组中的所述至少一个降噪元件相对于在所述第一平面上确定的方向的取向角。
[0029]
优选地，构想将第一运动命令发送到包括在所述工作站中的机器人臂。
[0030]
优选地，基于所述第一参数发送所述第一运动命令。
[0031]
优选地，所述机器人臂配备有终端工具。
[0032]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂根据所述第一参数来定位和定向所述终端工具，以便将所述终端工具联接至所述第一组中的所述至少一个降噪元件。
[0033]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂从所述第一输送机拾取所述第一组中的所述至少一个降噪元件。
[0034]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂将所述第一组中的所述至少一个降噪元件施加到所述一系列轮胎中的轮胎的径向内表面。
[0035]
本申请人认为，以这种方式，可以以所需的精度实现降噪元件在轮胎的径向内表面上的施加，从而在降噪方面获得期望的性能，并且避免对去除任何不正确定位的降噪元件的干预的需要。特别地，本申请人已经证实，可以将定位误差保持为低于约一毫米的阈值，并且将定向误差保持为低于约0.1度的阈值。
[0036]
本申请人还认为，该解决方案允许处理具有不同尺寸的降噪元件，因为即使没有特别复杂和精细的硬件/软件结构，图像检测系统的使用也使得与不同的元件一起工作成为可能。
[0037]
最后，本申请人认为，该解决方案使循环时间基本上保持不变，因为与用于准备、拾取和定位降噪元件所需的操作相比，图像采集和处理任务所花费的时间可以忽略不计。
[0038]
根据另一方面，本发明涉及一种用于将降噪元件施加到车辆车轮用轮胎的工作站。
[0039]
优选地，使用机器人臂。
[0040]
优选地，所述机器人臂构造成用于拾取由第一输送机供给的第一组的降噪元件。
[0041]
优选地，使用检测系统。
[0042]
优选地，所述检测系统构造成用于检测一个或多个第一图像。
[0043]
优选地，所述一个或多个第一图像代表所述第一组中的至少一个降噪元件。
[0044]
优选地，使用处理器。
[0045]
优选地，所述处理器构造成用于确定第一参数。
[0046]
优选地，根据所述第一图像确定所述第一参数。
[0047]
优选地，所述第一参数指示代表所述第一组中的所述至少一个降噪元件的点在平行于所述第一输送机的第一平面中的坐标。
[0048]
优选地，所述第一参数指示所述第一组中的所述至少一个降噪元件相对于在所述第一平面上确定的方向的取向角。
[0049]
优选地，所述处理器构造成将第一运动命令发送到所述机器人臂。
[0050]
优选地，基于所述第一参数发送所述第一运动命令。
[0051]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂根据所述第一参数定位和定向所述终端工具，以便将所述终端工具联接至所述第一组中的所述至少一个降噪元件。
[0052]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂从所述第一输送机拾取所述第一组中的所述至少一个降噪元件。
[0053]
优选地，所述第一运动命令致使所述机器人臂将所述第一组中的所述至少一个降噪元件施加到轮胎的径向内表面。
[0054]
根据以上方面中的至少一个，本发明可以具有以下优选特征中的至少一个。
[0055]
优选地，所述第一组的降噪元件从第一初始降噪元件开始依次布置在所述第一输送机上。
[0056]
优选地，第一初始降噪元件是在所述第一输送机的前进方向上位于所述第一组的所有其他降噪元件之前的降噪元件。
[0057]
优选地，所述第一图像代表所述第一初始降噪元件。
[0058]
优选地，所述第一参数与所述第一初始降噪元件相关联。
[0059]
优选地，在接收到所述第一运动命令时，所述机器人臂将所述终端工具联接至所述第一初始降噪元件。
[0060]
优选地，在接收到所述第一运动命令时，所述机器人臂将所述第一初始降噪元件施加到所述轮胎的径向内表面。
[0061]
优选地，构想启动所述处理器，用于确定所述第一组中的所述至少一个降噪元件的至少一个第一长度。
[0062]
优选地，基于所述第一图像确定所述第一长度。
[0063]
优选地，构想启动所述处理器，用于在所述第一长度和一个或多个第一参考值之间进行第一比较。
[0064]
优选地，构想启动所述处理器，用于根据所述第一比较选择性地生成所述第一运动命令。
[0065]
优选地，所述第一组的降噪元件基本上具有第一尺寸。
[0066]
优选地，所述第一组的降噪元件的第一尺寸大于或等于100mm和/或小于或等于300mm。
[0067]
优选地，所述第一输送机具有第一终端区域，从所述第一终端区域拾取所述第一组中的所述至少一个降噪元件。
[0068]
优选地，构想在所述第一终端区域处设置对比壁。
[0069]
优选地，构想启动所述处理器，用于生成丢弃信号以移动所述对比壁并致使所述第一组中的所述至少一个降噪元件被丢弃。
[0070]
优选地，如果所述第一长度与所述一个或多个第一参考值不匹配，则将生成所述丢弃信号。
[0071]
优选地，构想通过至少一个第二输送机将至少第二组降噪元件供给到所述工作站。
[0072]
优选地，构想启动检测系统以便检测一个或多个第二图像。
[0073]
优选地，所述第二图像代表所述第二组中的至少一个降噪元件。
[0074]
优选地，构想启动所述处理器，用于确定第二参数。
[0075]
优选地，根据所述第二图像确定所述第二参数。
[0076]
优选地，所述第二参数指示代表所述第二组中的所述至少一个降噪元件的点在平行于所述第二输送机的第二平面中的坐标。
[0077]
优选地，所述第二参数指示所述第二组中的所述至少一个降噪元件相对于在所述第二平面上确定的方向的取向角。
[0078]
优选地，基于所述第二参数，构想将第二运动命令发送到所述机器人臂。
[0079]
优选地，所述第二运动命令致使所述机器人臂根据所述第二参数定位和定向所述终端工具，以便将所述终端工具联接至所述第二组中的所述至少一个降噪元件。
[0080]
优选地，所述第二运动命令致使所述机器人臂从所述第二输送机拾取所述第二组中的所述至少一个降噪元件。
[0081]
优选地，所述第二运动命令致使所述机器人臂将所述第二组中的所述至少一个降噪元件施加到所述轮胎的径向内表面。
[0082]
优选地，所述第二组的降噪元件从第二初始降噪元件开始依次布置在所述第二输送机上。
[0083]
优选地，第二初始降噪元件是在所述第二输送机的前进方向上位于第二组的所有其他降噪元件之前的降噪元件。
[0084]
优选地，所述第二图像代表所述第二初始降噪元件。
[0085]
优选地，所述第二参数与所述第二初始降噪元件相关联。
[0086]
优选地，在接收到所述第二运动命令时，所述机器人臂将所述终端工具联接至所述第二初始降噪元件。
[0087]
优选地，在接收到所述第二运动命令时，所述机器人臂将所述第二初始降噪元件施加到所述轮胎的径向内表面。
[0088]
优选地，构想启动所述处理器，用于基于所述第二图像确定所述第二组中的所述至少一个降噪元件的至少一个第二长度。
[0089]
优选地，构想启动所述处理器，用于在所述第二长度和一个或多个第二参考值之间进行第二比较。
[0090]
优选地，构想启动所述处理器，用于根据所述第二比较选择性地生成所述第二运
动命令。
[0091]
优选地，第二组的降噪元件基本上具有不同于所述第一尺寸的第二尺寸。
[0092]
优选地，所述第二组的降噪元件的第二尺寸大于或等于100mm和/或小于或等于300mm。
[0093]
优选地，所述第一组的降噪元件的第一尺寸与所述第二组的降噪元件的第二尺寸之间的差大于或等于10mm和/或小于或等于80mm。
[0094]
优选地，所述第二输送机具有第二终端区域，从所述第二终端区域拾取所述第二组中的所述至少一个降噪元件。
[0095]
优选地，所述对比壁位于所述第二终端区域处。
[0096]
优选地，构想启动所述处理器，用于生成丢弃信号以移动所述对比壁并致使所述第二组中的所述至少一个降噪元件被丢弃。
[0097]
优选地，如果所述第二长度与所述一个或多个第二参考值不匹配，则将生成所述丢弃信号。
[0098]
优选地，所述处理器构造成用于确定所述第一组中的所述至少一个降噪元件的至少一个第一长度。
[0099]
优选地，所述处理器构造成用于在所述第一长度和一个或多个第一参考值之间进行第一比较。
[0100]
优选地，所述处理器构造成用于根据所述第一比较选择性地生成所述第一运动命令。
[0101]
优选地，所述处理器构造成用于生成丢弃信号以移动所述对比壁并致使所述第一组中的所述至少一个降噪元件被丢弃。
[0102]
优选地，所述机器人臂构造成拾取由第二输送机供给的第二组的降噪元件。
[0103]
优选地，所述检测系统构造成用于检测代表所述第二组中的至少一个降噪元件的一个或多个第二图像。
[0104]
优选地，所述处理器构造成用于根据所述第二图像确定第二参数。
[0105]
优选地，所述处理器构造成基于所述第二参数将第二运动命令发送到所述机器人臂。
[0106]
优选地，所述检测系统包括构造成用于检测所述第一图像的第一检测装置。
[0107]
优选地，所述检测系统包括构造成用于检测所述第二图像的第二检测装置。
[0108]
优选地，所述处理器构造成用于基于所述第二图像确定所述第二组中的所述至少一个降噪元件的至少一个第二长度。
[0109]
优选地，所述处理器构造成用于在所述第二长度和一个或多个第二参考值之间进行第二比较。
[0110]
优选地，所述处理器构造成用于根据所述第二比较选择性地生成所述第二运动命令。
[0111]
优选地，所述处理器构造成用于生成所述丢弃信号以移动所述对比壁并致使所述第二组中的所述至少一个降噪元件被丢弃。
[0112]
优选地，所述机器人臂是具有至少六个旋转轴的拟人化机器人臂。
附图说明
[0113]
鉴于以下对本发明的优选但非限制性的实施例的详细描述，进一步的特征和优点将变得更加明显。在下面的描述中将参照附图，这些附图也以说明性和非限制性的示例的方式提供，其中：
[0114]
图1仅出于描述目的示意性地示出了由根据本发明的工作站提供的轮胎的轴向中面的截面图(未按比例)；
[0115]
图1a示出了施加到轮胎的内表面的降噪元件的一种可能的变形轮廓；
[0116]
图2示出了代表根据本发明的工作站的示意性平面图的框图；
[0117]
图3示出了表示图1的工作站的示意性侧视图的框图；
[0118]
图4示意性地示出了与图2-3的工作站相关联的元件；
[0119]
图5示意性地示出了图2所示的工作站的一部分的一种可能的实施例。
具体实施方式
[0120]
参照图1，轮胎100在轴向中面中具有旋转轴线z和径向内表面3的内周向伸展。
[0121]
优选地具有至少两个不同的尺寸(周向长度)的一系列降噪元件2被周向地施加到轮胎的径向内表面部分3上，优选地施加在对应于胎面带4的位置中。
[0122]
在图1中通过示例示出的轮胎中，所述一系列降噪元件由九个元件构成，其中五个降噪元件6的尺寸l1大于其余四个降噪元件7的尺寸l2。
[0123]
图1a示出了降噪元件2的一种可能的变形轮廓，其例如在未变形构造中实施为正平行六面体(不过其他形状也是可能的，例如棱柱、非正平行六面体等等)。
[0124]
每个降噪元件在未变形时(连续线)均具有长度l、宽度(与图1a的平面正交)和厚度t。
[0125]
当将元件2施加到轮胎(虚线)时，该元件经受变形以使其自身的形状适应轮胎的弯曲内表面。变形的性质和程度取决于一个或多个因素，例如未变形的元件2的材料和形状、轮胎的曲率轮廓以及元件的变形模式。
[0126]
必须指出的是，由于所述变形，两个相邻元件之间的距离可沿元件的厚度方向(即，沿径向方向)改变。例如，施加到轮胎的元件2的侧向面可以朝z轴会聚并且彼此靠近(如图1所示)，使得在径向内面5处测得的两个相邻元件之间的距离将小于在径向内表面3上测得的距离。
[0127]
在本说明书中，对元件2的长度、宽度和厚度的任何引述将涉及处于未变形状态中的元件。然而，在不脱离本发明的情况下，也可以参照变形的元件。例如，可以考虑与轮胎的径向内表面3接触的面的周向长度l'，或者在沿厚度的任何点处，例如在一半高度处(如图1a所示)或在径向内面5处的周向长度l”。
[0128]
同样地，本文将考虑在轴向中面中在径向内表面3(通常是衬里的径向内表面)上测量的内周向伸展c。然而，在不脱离本发明的情况下，也可以考虑取决于所述内周向伸展c的其他线性周向伸展。例如，参照图1，可以考虑包围元件2的径向内表面5的圆的周长。
[0129]
图2-3示意性地示出了根据本发明的工作站1。
[0130]
工作站1包括机器人臂50。
[0131]
优选地，机器人臂50是拟人化机器人臂。更优选地，所述机器人臂50是具有至少六
个旋转轴的拟人化机器人臂。
[0132]
优选地，机器人臂50配备有终端工具51(图5)，该终端工具通过机器人臂50自身的运动而被定位和定向。
[0133]
借助于终端工具51，机器人臂50执行拾取供给到工作站1的降噪元件并将其施加到一系列轮胎的径向内表面的任务。
[0134]
在一个实施例中，终端工具51可以具有多个抽吸通道(未示出)，所述抽吸通道流体动力学地连接至选择性操作的抽吸装置。因此，在机器人臂50朝轮胎运动期间，降噪元件的抓持及其保持是通过当所述抽吸装置启动时施加在降噪元件上的抽吸力的作用而进行的。在所述抽吸装置停用之后，降噪元件被释放到轮胎的径向内表面上。
[0135]
优选地，终端工具51包括具有弯曲轮廓的接合表面52。优选地，接合表面52的轮廓具有与沿着轮胎100的周向方向该轮胎的径向内表面3的曲率半径基本上相同的曲率半径。特别地，接合表面52的曲率半径的值基本上等于必须在其上粘接降噪元件的许多轮胎的内表面的曲率半径的平均值。
[0136]
一系列轮胎通过适当的供给装置(未示出)供给到工作站。为简单起见，图2仅显示了一个轮胎100，机器人臂50将降噪元件施加到了该轮胎。
[0137]
优选地，每个降噪元件包括隔音材料或由隔音材料制成，所述隔音材料优选是聚合物泡沫，优选是聚氨酯泡沫，优选是开孔型的。
[0138]
优选地，隔音材料的密度在约5kg/m3到约60kg/m3的范围内。
[0139]
优选地，每个降噪元件是具有长度、宽度和厚度的平行六面体(典型为正平行六面体，但不一定是正平行六面体)。优选地，每个降噪元件在平面图中具有拥有所述长度和所述宽度的矩形形状。例如，所述长度可以是矩形形状的主边。当使用时，厚度沿径向布置，而宽度基本上沿轴向方向布置(不考虑元件的可能变形)。
[0140]
如在下文中将变得更清楚的那样，在本发明中采用的降噪元件被至少分为第一组s1和第二组s2。
[0141]
优选地，属于每个组的所有降噪元件具有相同的三维形状和/或基本上相同的长度、相同的宽度和相同的厚度，从而有利于其处理。
[0142]
优选地，所有组的所有降噪元件具有相同的宽度和/或厚度。换句话说，属于不同组的降噪元件仅在长度值上不同。以这种方式，就横向尺寸而言，每个系列的降噪元件在其整个伸展中基本上是均匀的，从而防止滚动轮胎遭受不平衡问题并获得均匀的腔占据。
[0143]
优选地，属于所有组的所有降噪元件具有相同的三维形状，从而有利于其处理。
[0144]
优选地，所有降噪元件的长度大于或等于100mm，更优选地大于或等于150mm，和/或小于或等于300mm，更优选地小于或等于250mm。优选地，所有降噪元件的宽度大于或等于80mm和/或小于或等于160mm，更优选地小于或等于140mm。
[0145]
优选地，所有降噪元件的厚度大于或等于10mm且小于或等于50mm。
[0146]
这样的降噪元件具有良好的噪声衰减性能；它们可以通过粘合剂的粘接而容易地附接到轮胎的内表面；一旦粘接，它们将不会退化，并且不会在受到轮胎在路面上滚动所经历的变形循环时分离；它们还将使轮胎的其他性能基本上保持不变。
[0147]
优选地，降噪元件覆盖轮胎100的内周向伸展的至少80％，更优选地至少90％。
[0148]
优选地，沿着轮胎100的内周向伸展方向测量的两个相邻的降噪元件之间的距离
介于5mm和20mm之间，特别是介于10mm和15mm之间。
[0149]
第一输送机10将降噪元件的第一组s1供给到工作站1。
[0150]
第一组s1的每个降噪元件基本上具有第一尺寸l1。实际上，这意味着第一组s1的所有降噪元件的长度基本上等于第一尺寸l1。
[0151]
术语“基本上”是指降噪元件的尺寸，考虑了生产公差(例如由于切割操作)和/或操纵公差(例如对弯曲内表面的适应性)。所述生产公差和/或操纵公差通常暗示降噪元件的尺寸变化不超过标称尺寸的约
±
3％。例如，对于介于约150mm和约250mm之间的周向尺寸，公差可能是例如约1.5mm。
[0152]
第二输送机20将降噪元件的第二组s2供给到工作站1。
[0153]
第二组s2的每个降噪元件基本上具有第二尺寸l2。实际上，这意味着第二组s2的所有降噪元件的长度基本上等于第二尺寸l2。
[0154]
优选地，第一尺寸l1和第二尺寸l2之间的差大于或等于10mm，更优选地大于或等于20mm，和/或小于或等于80mm，更优选地小于或等于60mm。
[0155]
可以如例如同一申请人名下的国际专利申请wo 2016/067192 a1中描述的那样设置第一组s1和第二组s2的降噪元件，其中，降噪元件最初位于第一输送带上；然后将降噪元件转移到第二输送带上，在所述第二输送带上，将所述降噪元件联接至粘合剂材料的连续膜上；当将降噪元件转移到第三输送带上时，按一定尺寸切割粘合剂材料，使得第三输送带上的降噪元件彼此分离，每个降噪元件都联接至粘合剂材料的相应部分。
[0156]
第一输送机10和第二输送机20优选地对应于所述第三输送带。
[0157]
换句话说，构想一组输送带(例如，如wo 2016/067192 a1中所述的第一、第二和第三输送带)供给第一组s1的降噪元件，以及构想另一组输送带(例如，其他的第一、第二和第三输送带)供给第二组s2的降噪元件。第一输送机10可以例如对应于第一组中的第三输送带，而第二输送机20可以例如对应于第二组中的第三输送机。
[0158]
优选地，第一输送机10和第二输送机20由不粘材料制成，例如通过用硅树脂进行表面处理使其具有抗粘性，以免妨碍机器人臂50拾取降噪元件。
[0159]
第一组s1的降噪元件从第一初始降噪元件e1开始依次布置在第一输送机10上。所述第一初始降噪元件是在第一输送机10的前进方向上位于第一组s1的所有其他降噪元件之前的降噪元件。
[0160]
第二组s2的降噪元件从第二初始降噪元件e2开始依次布置在第二输送机20上。所述第二初始降噪元件是在第二输送机20的前进方向上位于第二组s2的所有其他降噪元件之前的降噪元件。
[0161]
优选地，第一组s1的降噪元件与第二组s2的降噪元件交替地供给到工作站1。
[0162]
一般而言，第一组s1的降噪元件和第二组s2的降噪元件根据必须由机器人臂50执行的工作程序供给到工作站1，以便将降噪元件施加到轮胎100的径向内表面3。
[0163]
供给到工作站1的轮胎的顺序可以包括：基本相同的轮胎，在这种情况下，降噪元件根据相同的模式施加；或者不同的轮胎，在这种情况下，降噪元件根据不同的模式施加。适当地控制机器人臂50以向每个轮胎施加与之相关的特定模式。
[0164]
机器人臂50一次拾取一个降噪元件(根据所述工作程序从第一组s1或从第二组s2拾取)并将其施加到轮胎100。
[0165]
在图2的示例中，机器人臂50对第一输送机10的第一终端区域z1中的第一初始降噪元件e1进行操作。第二初始降噪元件e2用虚线绘制，因为它优选地在稍后时间到达第二输送机20的第二终端区域z2。
[0166]
当降噪元件在轮胎100上的施加完成时，工作站1根据由所述一系列轮胎限定的顺序开始对下一轮胎进行操作。
[0167]
应当注意，在本说明书中，特别参照了分别由第一输送机10和第二输送机20供给的降噪元件的第一组s1和降噪元件的第二组s2。然而，本发明也可以用更多组降噪元件和相应的输送机来实施。
[0168]
工作站1包括检测系统30(图3)。
[0169]
检测系统30构造成用于检测一个或多个第一图像a，所述第一图像代表第一组s1中的至少一个降噪元件。
[0170]
特别地，检测系统30可以配备有第一检测装置31，用于检测第一图像a，所述第一检测装置例如实施为对红外辐射敏感的摄像机。
[0171]
为了检测第一图像a，检测系统30、尤其是第一检测装置31在第一输送机10的第一终端区域z1中操作。实际上，第一输送机10的第一终端区域z1被取景(framed)，并且当第一组s1中的一降噪元件位于所述第一终端区域z1中时拍摄第一图像a。
[0172]
当第一初始降噪元件e1在第一终端区域z1中时，第一图像a代表该第一初始降噪元件。
[0173]
如以下将变得更加明显的那样，第一初始降噪元件e1可以被施加到轮胎或者被丢弃。在任何情况下，其都将接着被替换为到达第一终端区域z1的第一组s1中的另一降噪元件，该另一降噪元件将因此成为新的第一初始降噪元件。
[0174]
因此，第一图像a优选地代表第一组s1的所有降噪元件，每个第一图像a(或每组第一图像a)代表位于第一输送机10的第一终端区域z1中时的第一组s1中的单个降噪元件。
[0175]
检测系统30构造成用于检测代表第二组s2中的至少一个降噪元件的一个或多个第二图像b。
[0176]
特别地，检测系统30可以配备有第二检测装置32，用于检测第二图像b，例如所述第二检测装置实施为对红外辐射敏感的摄像机。
[0177]
为了检测第二图像b，检测系统30、特别是第二检测装置32在第二输送机20的第二终端区域z2中操作。实际上，第二输送机20的第二终端区域z2被取景，并且当第二组s2中的一降噪元件位于所述第二终端区域z2中时拍摄第二图像b。
[0178]
当第二初始降噪元件e2位于第二终端区域z2中时，第二图像b代表该第二初始降噪元件。
[0179]
第二输送机20以与第一输送机10几乎相同的方式操作。
[0180]
因此，第二图像b优选地代表第二组s2的所有降噪元件，每个第二图像b(或每组第二图像b)代表第二组s2中的单个降噪元件。
[0181]
优选地，工作站1包括对比壁60。
[0182]
对比壁60位于第一终端区域z1和第二终端区域z2处。
[0183]
特别地，对比壁60被安装为低于第一输送机10和第二输送机20，使得第一终端区域z1和第二终端区域z2被插置于检测系统30和对比壁60之间(如图3示意性地示出)。
[0184]
对比壁60的颜色优选是浅色的，以便于由检测系统30检测。实际上，可以构想降噪元件的颜色是深色的(dark)。
[0185]
有利地，对比壁60可以在操作位置和丢弃位置之间切换。
[0186]
在操作位置中，对比壁60在第一和第二终端区域z1、z2处，并且如上所述，便于由检测系统30检测。
[0187]
在丢弃位置中，对比壁60从第一和/或第二终端区域z1、z2移开，从而使来自第一输送机10和/或第二输送机20的降噪元件在必须被丢弃时落下。
[0188]
为了将对比壁60从操作位置移动到丢弃位置，有利地采用了致动器61，该致动器可以是例如气动致动器。
[0189]
对比壁60在正常情况下处于操作位置中。当必须将其移动到丢弃位置时，致动器61被启动，致动器将引起对比壁60的所需运动(平移和/或旋转)。
[0190]
当丢弃操作完成时，对比壁60将被带回到操作位置。
[0191]
应当注意，对比壁60已经在上文被描述为与第一终端区域z1和第二终端区域z2两者相关联的单个元件。然而，在本发明的范围内，可以构想使用两个不同的壁，一个壁专用于第一终端区域z1，另一壁专用于第二终端区域z2。这样的两个不同的对比壁可以由同一致动器控制或者可以分别与一专用致动器相关联。
[0192]
工作站1包括处理器40。
[0193]
处理器40可以被实施为例如常规计算机，或者可以是监管工作站1的整个操作的plc的一部分。一般而言，处理器40可以被集成到能够与机器人臂50进行接口连接的任何计算机中。
[0194]
处理器40接收第一图像a。
[0195]
基于第一图像a，处理器40确定与在该第一图像a中代表的降噪元件相关联的第一参数p1。
[0196]
第一参数p1指示代表第一组s1中的至少一个降噪元件的点在平行于第一输送机10的第一平面中的坐标。
[0197]
例如，第一参数p1包括所代表的降噪元件的几何中心的横坐标和纵坐标，所述横坐标和纵坐标是指在所述第一平面上定义的二维参照系。
[0198]
本申请人观察到，考虑到降噪元件具有基本均一的结构，它们的几何中心可以以足够的精度代表重心。
[0199]
第一参数p1还指示第一组s1中的所述至少一个降噪元件相对于在第一平面上确定的方向的取向角。
[0200]
所述确定的方向可以是例如第一输送机10的前进方向。
[0201]
实际上，第一参数p1指示降噪元件的几何中心位于何处(在平面图中)以及该降噪元件相对于第一输送机10的前进方向如何定向。
[0202]
图4示意性地示出了第一输送机10和位于其上的第一组s1中的第一初始降噪元件e1。x和y表示降噪元件的几何中心的坐标，而β是相对于第一输送机10的前进方向d的取向角，横坐标轴x优选地平行于所述前进方向d。
[0203]
优选地，处理器40确定在第一图像a中代表的第一组s1中的初始降噪元件e1的至少一个第一长度x1。特别地，处理器40可以确定所代表的降噪元件的长度和宽度两者。
[0204]
然后在由此获取的尺寸和第一参考值ref1之间进行第一比较。
[0205]
第一参考值ref1代表降噪元件的正确尺寸。
[0206]
如果所获取的尺寸与第一参考值ref1相差太大，即所获取的尺寸与第一参考值ref1不匹配，则处理器40将防止将初始降噪元件e1施加到轮胎100。
[0207]
例如，如果第一长度x1与第一尺寸l1不匹配，则处理器40不将运动命令发送到机器人臂50来拾取初始降噪元件e1，并且将使第一输送机10继续前进并致使初始降噪元件e1通过第一终端区域z1落下。
[0208]
相反，如果所获取的尺寸确实与第一参考值ref1相匹配，则处理器40将生成旨在用于机器人臂50的第一运动命令mc1。
[0209]
优选地，基于第一参数p1生成第一运动命令mc1。
[0210]
特别地，第一运动命令mc1考虑了初始降噪元件e1的位置(横坐标x、纵坐标y、取向b)，并且将机器人臂50引导至对应的构造，使得它将能够正确拾取初始降噪元件e1。
[0211]
在这方面，本申请人观察到，第一初始降噪元件e1可能已经以非理想的方式布置在第一输送机10上，即，它可能未在第一输送机10上居中(在横向方向上)和/或者可能定向成不平行于第一输送机的前进方向d。
[0212]
基于第一参数p1，处理器40优选地确定第一初始降噪元件e1的位置和取向与理想位置和取向相差的程度，即，在没有更多信息的情况下，机器人臂50将使用这些信息作为参考，以便定位和定向用于拾取第一初始降噪元件e1的终端工具51。
[0213]
因此，第一参数p1用于正确地定位和定向终端工具51，以便将其精确地联接至第一初始降噪元件e1。特别地，接合表面52变得基本上配合第一初始降噪元件e1的顶表面。
[0214]
第一运动命令mc1还引起机器人臂50的进一步运动，以便将初始降噪元件e1施加到轮胎100的径向内表面。
[0215]
在任何情况下，由于第一输送机10的运动，第一组s1中的下一个降噪元件将占据刚被拾取或丢弃的第一初始降噪元件e1的位置。
[0216]
处理器40还接收第二图像b并且以相同的方式操作，从而确定与在所述第二图像b中代表的第二组s2的降噪元件(即，第二初始降噪元件e2)相关联的第二参数p2。
[0217]
这样的第二参数p2指示第二初始降噪元件e2的位置和取向。
[0218]
关于第一输送机10和第一初始降噪元件e1的图4的示意图也适用于第二输送机20和第二初始降噪元件e2。第二参数p2优选地指示第二初始降噪元件e2的横坐标、纵坐标和取向。
[0219]
基于第二图像b，处理器40确定第二组s2中的第二初始降噪元件e2的至少一个第二长度x2。特别是，处理器40构造成确定第二组s2中的第二初始降噪元件e2的长度和宽度两者。
[0220]
将第二长度x2以及优选地进行的所有测量结果与第二参考值ref2进行比较。
[0221]
如果值匹配，则将为机器人臂50生成第二运动命令mc2，以拾取降噪元件并将所述降噪元件施加到轮胎50；如先前参照第一初始降噪元件e1所述，机器人臂50的终端工具51将根据第二参数p2定位和定向，以将所述终端工具51联接至第二初始降噪元件e2。
[0222]
相反，如果第二长度x2与第二参考值ref2之间存在不匹配，则第二初始降噪元件e2将不被施加到轮胎100。例如，如果第二长度x2与第二尺寸l2不匹配，则第二输送机20将
继续移动，而不会拾取第二初始降噪元件e2，直到第二初始降噪元件e2通过第二终端区域z2。
[0223]
在任何情况下，由于第二输送机20的运动，第二组s2中的下一个降噪元件将占据刚被拾取或丢弃的第二初始降噪元件e2的位置。
[0224]
当必须丢弃一降噪元件时，即当所述至少一个第一长度x1与第一参考值ref1之间和/或所述至少一个第二长度x2与第二参考值ref2之间存在不匹配时，处理器40将优选地生成丢弃信号ds。
[0225]
丢弃信号ds将被发送到所述致动器61并引起对比壁60的位移。这样，对比壁60将不会支撑或保持被丢弃的降噪元件，该降噪元件同时将已经到达相应的输送机10、20的端部然后在其前方落下。
[0226]
然后，降噪元件可以被收集在位于第一和第二终端区域z1、z2处的对比壁60下方的合适容器中，使得降噪元件可以被进一步加工并赋予更精确的尺寸或者最终被丢弃。

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