一种自带存储库且可自动更换治具的机械手的制作方法

[0001]
本申请属于工业制造辅助装置技术领域，更具体地说，是涉及一种自带存储库且可自动更换治具的机械手。


背景技术：

[0002]
随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多，现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑用的模具，并放置到预定的位置，以提高生产效率。但是在注塑生产中，单台注塑机会交替切换多个品种的产品，切换品种时，由于产品形状和模具安装位置的变化，需要更换专用的取出治具。
[0003]
目前，更换机械手上的治具一般是采用人工操作方式进行，但是，这种人工操作方式效率低，对操作人员的人身安全存在较高的隐患。


技术实现要素：

[0004]
本申请实施例的目的在于提供一种自带存储库且可自动更换治具的机械手，以解决现有技术中注塑机的机械手在更换专用治具时采用人工操作效率低的技术问题。
[0005]
为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种自带存储库且可自动更换治具的机械手，包括：
[0006]
存储库，所述存储库包括多个用于匹配不同模具的治具，所述治具具有扣合位；
[0007]
扣合组件，扣合组件，所述扣合组件与所述扣合位扣合以实现所述治具的抓取；以及
[0008]
驱动组件，与所述扣合组件传动连接，用于驱使所述扣合组件移动至目标治具的位置处。
[0009]
可选地，所述扣合组件包括：
[0010]
缸体，与所述驱动组件传动连接，所述缸体上开设有用于与气管连接的气孔；以及
[0011]
两个活塞杆，分别伸缩连接于所述缸体的相对两端，所述活塞杆沿所述缸体的水平方向延伸；
[0012]
所述扣合位包括：
[0013]
第一凹槽，开设于所述治具的顶面上，用于供所述缸体和所述活塞杆的伸出部容设于内；以及
[0014]
两个第二凹槽，分别开设于所述第一凹槽的相对两个侧壁上，用于供所述活塞杆的伸出部伸入并形成限位。
[0015]
可选地，所述活塞杆呈水平板状结构。
[0016]
可选地，所述活塞杆的伸出部上设有两个定位凸起，两个所述定位凸起分别自所述伸出部的端部的相对两个侧壁向外延伸；
[0017]
所述扣合位还包括：
[0018]
第三凹槽，开设于所述第二凹槽的顶壁，所述第三凹槽的轮廓形状与所述伸出部
的轮廓形状相匹配。
[0019]
可选地，所述存储库还包括：
[0020]
座体，所述座体的顶面上开设有多个第四凹槽，所述治具容设于所述第四凹槽内；
[0021]
其中，所述座体上还设有定位柱，所述治具上设有与所述定位柱配合的定位孔。
[0022]
可选地，所述机械手还包括：
[0023]
摄像头，设置于所述驱动组件上，用于辅助所述扣合组件与所述治具扣合。
[0024]
可选地，所述驱动组件包括：
[0025]
第一驱动件，用于驱动所述扣合组件沿第一方向往复运动；
[0026]
第二驱动件，沿第一方向与所述第一驱动件滑动连接，用于驱动所述扣合组件沿与所述第一方向垂直的第二方向往复运动；以及
[0027]
第三驱动件，沿第二方向与所述第二驱动件滑动连接，所述第三驱动件的一端与所述扣合组件连接，用于驱动所述扣合组件沿与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向往复运动。
[0028]
可选地，所述第一驱动件包括：
[0029]
第一滑台，所述第二驱动件沿所述第一方向滑动连接于所述第一滑台上。
[0030]
可选地，所述第二驱动件包括：
[0031]
第二连接件，沿所述第一方向滑动连接于所述第一滑台上；以及
[0032]
第二滑台，所述第二滑台的一端与所述第二连接件固定连接，所述第三驱动件沿所述第二方向滑动连接于第二滑台上。
[0033]
可选地，所述第三驱动件包括：
[0034]
第三驱动部，沿所述第二方向滑动连接于第二滑台上；以及
[0035]
第三驱动杆，所述第三驱动杆的一端与所述扣合组件连接，所述第三驱动部驱使所述第三驱动杆沿所述第三方向往复运动。
[0036]
本申请提供的自带存储库且可自动更换治具的机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本申请自带存储库且可自动更换治具的机械手，通过设置存储库，该存储库包括多个用于匹配不同模具的治具，并进一步通过相同的扣合位，使得扣合组件可以与目标治具扣合从而抓取目标治具。驱动组件可以驱使扣合组件移动至目标治具处，便于与目标治具自动扣合或者解除扣合进行自动更换，快速便捷，节约时间同时增大产出，从而达到节约成本的目的。
附图说明
[0037]
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]
图1为本申请实施例提供的自带存储库且可自动更换治具的机械手的立体结构示意图一；
[0039]
图2为本申请实施例提供的存储库的立体结构示意图二；
[0040]
图3为本申请实施例提供的驱动组件和扣合组件的立体结构示意图；
[0041]
图4为图3中a部分的局部放大结构示意图；
[0042]
图5为本申请实施例所采用的治具的俯视结构示意图二；
[0043]
图6为图2中的a-a线的剖视结构图；
[0044]
图7为本申请实施例所采用的治具的剖视结构示意图；
[0045]
图8为本申请实施例提供的座体的立体结构示意图；
[0046]
图9为本申请实施例提供的治具的立体结构示意图。
[0047]
其中，图中各附图标记：
[0048]
1-存储库；11-治具；110-扣合位；1101-第一凹槽；1102-第二凹槽；1103-第三凹槽；111-定位孔；12-座体；120-第四凹槽；13-定位柱；2-扣合组件；21-缸体；210-气孔；22-活塞杆；221-定位凸起；3-驱动组件；31-第一驱动件；310-第一方向；311-第一滑台；312-支撑座；32-第二驱动件；320-第二方向；321-第二连接件；322-第二滑台；33-第三驱动件；330-第三方向；331-第三驱动部；332-第三驱动杆；4-摄像头。
具体实施方式
[0049]
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0050]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0051]
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0052]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0053]
请一并参阅图1及图2，现对本申请实施例提供的自带存储库且可自动更换治具的机械手进行说明。自带存储库且可自动更换治具的机械手，包括存储库1、扣合组件2以及驱动组件3。其中，存储库1包括多个治具11，多个治具11用于匹配不同的模具，从而能够满足单台注塑机能够交替切换不同品种的模具，该治具11具有扣合位110。扣合组件2用于抓取治具11，该扣合组件2与扣合位110扣合从而实现治具11的抓取。即每个治具11上对应设有相同尺寸大小的扣合位110，该扣合组件2通过与扣合位110扣合实现与目标治具11抓取。驱动组件3与扣合组件2传动连接，用于驱使扣合组件2移动至目标治具11的位置处并抓取该治具11。
[0054]
具体地，多个治具11通过相同的扣合位110与扣合组件2之间实现自动扣合或解除扣合状态，该治具11的自动更换需要通过微电脑控制，该存储库1可以存储多个不同的模具所需要用到的治具11，存储库1上对应每个治具11的储位用阿拉伯数字编号，当需要更换模
具时，操作员在机械手面板上点选选项，驱动组件3驱使该扣合组件2移动到目标治具11处，并通过扣合组件2实现与治具11的扣合位的扣合，从而将扣合有治具11的扣合组件2移动至注塑处，当完成注塑后，再驱使该扣合组件2移动至该储位处，并与该治具自动解除扣合状态，操作方便。
[0055]
本申请提供的自带存储库且可自动更换治具的机械手，与现有技术相比，通过设置存储库1，该存储库1包括多个用于匹配不同模具的治具11，并进一步通过相同的扣合位110，使得扣合组件2可以与目标治具11扣合从而抓取目标治具11。驱动组件3可以驱使扣合组件2移动至目标治具11处，便于与目标治具11自动扣合或者解除扣合进行自动更换，快速便捷，节约时间同时增大产出，从而达到节约成本的目的。
[0056]
在本申请另一个实施例中，请参阅图3至图6，扣合组件2为驱动气缸，该扣合组件2包括缸体21和两个活塞杆22。其中，缸体21与驱动组件3沿水平方向上传动连接，该缸体21上开设有用于与气管连接的气孔210，两个活塞杆22分别伸缩连接于缸体21的相对两端，该活塞杆22沿缸体21的水平方向延伸，通过向气孔210通气以驱使该活塞杆22沿缸体21的水平方向伸缩运动。具体地，气孔210的数量为多个，分别分布于缸体21的相对的两端，用于同时驱使两个活塞杆22伸缩。
[0057]
扣合位110的轮廓形状为阶梯形，扣合位110包括第一凹槽1101和两个第二凹槽1102，第一凹槽1101开设于治具11的顶面上，用于供缸体21和活塞杆22的伸出部容设于内，两个第二凹槽1102分别开设于第一凹槽1101的相对的两个侧壁上，用于供活塞杆22的伸出部伸入并形成限位。
[0058]
在本申请另一个实施例中，请参阅图3至图6，活塞杆22呈水平板状结构。该活塞杆22的活塞部伸入缸体21内，该活塞杆22的伸出部伸缩用于进入第二凹槽1102内形成限位。将活塞杆22设置成水平板状结构，增大了活塞杆22与第二凹槽1102的接触面积，便于活塞杆22与扣合位110稳定的扣合。
[0059]
在本申请另一个实施例中，进一步参阅图7，活塞杆22的伸出部上设有两个定位凸起221，该两个定位凸起221分别自伸出部的端部的相对两个侧壁向外延伸。
[0060]
上述的扣合位110还包括第三凹槽1103，该第三凹槽1103开设于第二凹槽1102的顶壁，该第三凹槽1103轮廓形状与伸出部的轮廓形状相匹配，便于伸出部卡设于第三凹槽1103内。
[0061]
在本申请另一个实施例中，进一步参阅图1、图8及图9，存储库1还包括座体12，该座体12的顶面上开设有多个第四凹槽120，第四凹槽120内对应设有治具11。即每个第四凹槽120内对应设有一个治具11。第四凹槽120内设有阿拉伯数字进行编号，治具11设置于对应编号的第四凹槽120内。座体12上还设有定位柱13，治具11上设有与定位柱13配合的定位孔111，便于治具11的迅速定位，同时也便于治具11稳定的设置于座体12上。具体地，定位柱13的数量为两个，两个定位柱13的形状不同，其中一个定位柱13的形状为椭圆柱状结构，另一个定位柱13的形状为圆形柱状结构，那么，相对应地，治具11上的定位孔111的数量为两个。使得该治具11具有防呆作用，即避免放置治具11时，防止插反。
[0062]
在本申请另一个实施例中，请参阅图1，该机械手还包括摄像头4，该摄像头4设置于驱动组件3上，用于辅助扣合组件2与扣合位110扣合。具体地，该摄像头4为ccd镜头，ccd是一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优
点。
[0063]
在本申请另一个实施例中，参阅图3及图4，驱动组件3包括第一驱动件31、第二驱动件32以及第三驱动件33。其中，第一驱动件31用于驱使扣合组件2沿第一方向310往复运动；第二驱动件32与第一驱动件31滑动连接，第二驱动件32用于驱动扣合组件2沿与第一方向310垂直的第二方向320往复运动；第三驱动件33与第二驱动件32滑动连接，第三驱动件33用于驱使扣合组件2沿与第一方向310和第二方向320垂直的第三方向330往复运动。
[0064]
在本申请另一个实施例中，请参阅图1至图4，第一驱动件31包括第一滑台311，第二驱动件32沿第一方向310滑动连接于第一滑台311上，从而第二驱动件32可以沿第一滑台311滑动，从而带动扣合组件2沿第一方向310滑动。具体地，第一驱动件31还包括用于支撑第一滑台311的支撑座312。具体地，该第一滑台311为气动滑台，可以驱使第二驱动件32沿第一滑台311滑动。
[0065]
在本申请另一个实施例中，请参阅图5，第二驱动件32包括第二连接件321和第二滑台322。其中，第二连接件321沿第一方向310滑动连接于第一滑台311上，第二滑台322的一端与第二连接件321固定连接，第三驱动件33沿第二方向320滑动连接于第二滑台322上。具体地，第二滑台322为气动滑台，可以驱使第三驱动件33沿第二方向320滑动，进而带动扣合组件2沿第二方向320往复运动。
[0066]
在本申请另一个实施例中，第三驱动件33包括第三驱动部331和第三驱动杆332。其中，第三驱动部331沿第二方向320滑动连接于第二滑台322上，第三驱动杆332的一端与扣合组件2连接，第三驱动部331驱使第三驱动杆332沿第三方向330往复运动。具体地，第三驱动件33为电动丝杆，是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，第三驱动部331为驱动电机，第三驱动杆332为丝杆，从而带动扣合组件2沿第三方向330往复运动。摄像头4设置于第三驱动杆332上。
[0067]
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

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