物料车、牵引设备、系统及控制物料车双向行驶的方法与流程

[0001]
本申请涉及仓储物料技术领域，尤其涉及一种物料车、牵引设备、系统及控制物料车双向行驶的方法和存储介质。


背景技术：

[0002]
物料车(或称为料车)是一种短距离内运输生产物料的装置。随着自动化物流的发展，一般采用自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)来牵引物料车进行货物搬运。目前，agv从功能上可以分为单向行驶式和双向行驶式。在相关技术中，目前单向行驶式agv只能够牵引物料车朝向单一方向前进，无法适应在需要物料车双向行驶的场景中；而双向行驶式agv虽然能够牵引物料车沿两个相对的方向前进，但是双向行驶式agv的成本高昂，实际使用并不广泛。


技术实现要素：

[0003]
本申请提供了一种物料车、牵引设备、系统及控制物料车双向行驶的方法和存储介质，对于物料车而言，通过解锁组件能够解除多个前侧万向轮或者多个后侧万向轮的锁定状态，从而在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
[0004]
本申请的技术方案是这样实现的：
[0005]
第一方面，本申请实施例提供了一种物料车，该物料车包括车体、解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，所述解锁组件、所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均与所述车体的底部连接，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；其中，
[0006]
车体，用于放置目标物品；
[0007]
解锁组件，用于解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个前侧万向轮驱动所述物料车沿第一方向行驶；
[0008]
解锁组件，还用于解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个后侧万向轮驱动所述物料车沿第二方向行驶；其中，所述第一方向和所述第二方向相对。
[0009]
第二方面，本申请实施例提供了一种牵引设备，该牵引设备至少包括车体和牵引组件，所述牵引组件与所述车体的顶部连接；其中，
[0010]
牵引组件，用于在与物料车对接后，控制所述物料车沿第一方向行驶，或者控制所述物料车沿第二方向行驶。
[0011]
第三方面，本申请提供一种物料车系统，该物料车系统至少包括如第一方面所述的物料车和如第二方面所述的牵引设备；其中，
[0012]
牵引设备，用于牵引所述物料车沿第一方向行驶；以及，还用于在所述物料车的底部空间进行旋转掉头操作后，牵引所述物料车沿第二方向行驶，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0013]
第四方面，本申请实施例提供了一种控制物料车双向行驶的方法，应用于物料车系统，所述物料车系统包括牵引设备和物料车，所述物料车至少包括解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；该方法包括：
[0014]
控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，并控制所述牵引设备沿目标方向行驶；
[0015]
当所述牵引设备沿所述目标方向行驶时，控制所述解锁组件解除目标万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述目标方向行驶；其中，当所述目标方向为第一方向时，所述目标万向轮为所述多个前侧万向轮；当所述目标方向为第二方向时，所述目标万向轮为所述多个后侧万向轮，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0016]
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如第四方面所述方法的步骤。
[0017]
本申请实施例提供了一种物料车、牵引设备、系统及控制物料车双向行驶的方法和存储介质，该物料车包括车体、解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，所述解锁组件、所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均与所述车体的底部连接，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；其中，所述车体，用于放置目标物品；所述解锁组件，用于解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个前侧万向轮驱动所述物料车沿第一方向行驶；所述解锁组件，还用于解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个后侧万向轮驱动所述物料车沿第二方向行驶；其中，所述第一方向和所述第二方向相对。这样，通过解锁组件能够解除多个前侧万向轮的锁定状态，使多个前侧万向轮变化为驱动轮；或者，对于物料车而言，通过解锁组件能够解除多个后侧万向轮的锁定状态，使多个后侧万向轮变化为驱动轮，从而物料车能够更换驱动轮的位置，在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
附图说明
[0018]
图1a为相关技术方案中提供的一种潜伏式agv的照片示意图；
[0019]
图1b为相关技术方案中提供的另一种潜伏式agv的照片示意图；
[0020]
图1c为相关技术方案中提供的又一种潜伏式agv的照片示意图；
[0021]
图1d为相关技术方案中提供的再一种潜伏式agv的照片示意图；
[0022]
图2为本申请实施例提供的一种物料车的结构示意图；
[0023]
图3为本申请实施例提供的另一种物料车的结构示意图；
[0024]
图4为本申请实施例提供的一种牵引设备的结构示意图；
[0025]
图5为本申请实施例提供的一种物料车系统的组成结构示意图；
[0026]
图6为本申请实施例提供的一种控制物料车双向行驶的方法的流程示意图；
[0027]
图7为本申请实施例提供的一种物料车系统的应用场景示意图；
[0028]
图8为本申请实施例提供的另一种物料车系统的应用场景示意图；
[0029]
图9为本申请实施例提供的一种控制装置的组成结构示意图；
[0030]
图10为本申请实施例提供的一种控制装置的具体硬件结构示意图。
具体实施方式
[0031]
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0032]
自动导引车，也可称为自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)或agv小车，是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
[0033]
在仓储物流领域，在生产制造中会用到大量物料车进行搬运，但各行业的物料车尺寸差异较大，但是均可利用标准尺寸的agv牵引物料车进行自动化搬运。参见图1a，其示出了相关技术方案中提供的一种潜伏式agv的照片示意图。参见图1b，其示出了相关技术方案中提供的另一种潜伏式agv的照片示意图。参见图1c，其示出了相关技术方案中提供的又一种潜伏式agv的照片示意图。参见图1d，其示出了相关技术方案中提供的再一种潜伏式agv的照片示意图。也就是说，图1a～图1d分别示出了四种不同厂家的潜伏式agv小车示例。如图1a～图1d所示，潜伏式agv的车体矮小，可以潜入物料车的底部牵引物料车移动，因此可适应多数物料车的尺寸，在自动化物流中得到了广泛应用。由于车体相对标准化，agv品质成本也更具优势，客户生产制造、设备迭代也只需将相应料车新制即可延长agv复用性，因此潜伏式agv应用广泛，也是agv厂家中的主力机型。
[0034]
在相关技术中，潜伏式agv可分为单向行驶式和双向行驶式，单向行驶式agv只能够牵引物料车朝向单一方向前进，双向行驶式agv能够牵引物料车沿两个相对的方向前进。其中，
[0035]
(1)单向行驶式agv虽然成本较低，但很多需要物料车双向行驶的场景无法应用，所以单向行驶式agv存在应用场景的局限性；
[0036]
(2)双向行驶式agv可以牵引物料车双向行进，但是agv前后均需配备价格高昂的激光、视觉等安全传感器，甚至有的需要多加装两个驱动电机，造成硬件成本过高客户投资回报率较低；
[0037]
(3)由于agv安全激光角度限制造成所牵引料车侧面存在一定的盲区，在牵引料车转弯时会存在安全隐患。
[0038]
基于此，本申请实施例提供了一种物料车，该物料车的基本思想是：物料车可以包括车体、解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，所述解锁组件、所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均与所述车体的底部连接，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；其中，所述车体，用于放置目标物品；所述解锁组件，用于解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个前侧万向轮驱动所述物料车沿第一方向行驶；所述解锁组件，还用于解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个后侧万向轮驱动所述物料车沿第二方向行驶；其中，所述第一方向和所述第二方向相对。这样，通过解锁组件能够解除多个前侧万向轮的锁定状态，使多个前侧万向轮变化为驱动轮；或者，通过解锁组件能够解除多个后侧万向轮的锁定状态，使多个后侧万向轮变化为驱动轮，从而物料车能够更换驱动轮的位置，在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
[0039]
下面将结合附图对本申请各实施例进行详细说明。
[0040]
在本申请的一实施例中，参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种物料车10的结构示意图。如图2所示，该物料车10可以包括车体101、解锁组件102、多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104，所述解锁组件102、多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104均与所述车体101连接，且所述多个前侧万向轮103和所述多个后侧万向轮104均处于锁定状态；其中，
[0041]
车体101，用于放置目标物品；
[0042]
解锁组件102，用于解除所述多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个前侧万向轮103驱动所述物料车10沿第一方向行驶；
[0043]
解锁组件102，还用于解除所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个后侧万向轮104驱动所述物料车10沿第二方向行驶；其中，所述第一方向和所述第二方向相对。
[0044]
需要说明的是，如图2所示，物料车10由四个部分构成，分别为车体101、解锁组件102、多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104，解锁组件102、多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104均设置在物料车10的底部，且多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104均处于锁定状态。在这里，锁定状态是指无法进行水平旋转的状态，也就是说，多个前侧万向轮103和多个后侧万向轮104能够向前或者向后滚动移动，但是并不能随意进行水平旋转。应理解，前侧万向轮103和后侧万向轮104的具体设置个数可以根据实际需求设定，一般来说，可以设定两个前侧万向轮103以及两个后侧万向轮104.本申请实施例中，“前”和“后”均为相对方位，并不是具体指定的决定方位。
[0045]
车体101，用于放置目标物品，可根据实际应用场景设计成多种尺寸和多种类型，例如开放式、封闭式、分层架构等。
[0046]
解锁组件102，设置在车体101上，用于解除多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态，当多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态解除后，此时多个前侧万向轮103相当于驱动轮，而多个后侧万向轮104相当于定向轮，从而物料车10能够沿第一方向行驶。
[0047]
解锁组件102，还可以解除所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向的锁定状态，当多个后侧万向轮104的锁定状态解除后，此时多个后侧万向轮104相当于驱动轮，而多个前侧万向轮103相当于定向轮，从而物料车10能够沿第二方向行驶，这里，第一方向和第二方向相对。
[0048]
也就是说，对于多个前侧万向轮103来说，原始状态下处于锁定状态，并不能进行水平旋转，在解锁组件102解除多个前侧万向轮103的锁定状态后，多个前侧万向轮103能够进行水平旋转，此时多个前侧万向轮103相当于驱动轮，而多个后侧万向轮104相当于定向轮，从而物料车10能够朝着前方(相当于第一方向)行驶；
[0049]
同理，对于多个后侧万向轮104来说，原始状态下处于锁定状态，并不能进行水平旋转，在解锁组件102解除多个后侧万向轮104的锁定状态后，多个后侧万向轮104能够进行水平旋转，此时多个后侧万向轮104相当于驱动轮，而多个前侧万向轮103相当于定向轮，从而物料车10能够朝着后方(相当于第二方向)行驶。
[0050]
这样，物料车10可以方便的改变驱动轮和定向轮的相对位置，从而在不需要掉头的情况下，实现物料车10能够沿两个相对的方向行驶。
[0051]
进一步地，在一些实施例中，参见图3，其示出了本申请实施例提供的另一种物料车10的结构示意图。如图3所示，所述物料车10还可以包括前侧锁定装置105和后侧锁定装置106；其中，
[0052]
前侧锁定装置105，与所述多个前侧万向轮103连接，用于控制所述多个前侧万向轮103在水平旋转方向处于锁定状态；
[0053]
后侧锁定装置106，与所述多个后侧万向轮104连接，用于控制所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向处于锁定状态。
[0054]
需要说明的是，如图3所示，物料车10还包括前侧锁定装置105和后侧锁定装置106。前侧锁定装置105是用来锁定多个前侧万向轮103，从而控制多个前侧万向轮103进入锁定状态，后侧锁定装置106是用来锁定多个后侧万向轮104，从而控制多个后侧万向轮104进入锁定状态。
[0055]
还需要说明的是，前侧锁定装置105和后侧锁定装置106具体形式包括多种，只要能够锁定万向轮的水平旋转功能即可。例如，可以通过锁定万向轮的转轴外侧的轴架实现，也可以通过锁定万向轮的转轴实现，另外，前侧锁定装置105和后侧锁定装置106的形式可以相同，也可以不同。
[0056]
进一步地，在一些实施例中，如图3所示，所述解锁组件102可以包括前侧连杆装置1021和后侧连杆装置1022；其中，
[0057]
所述前侧连杆装置1021，与所述前侧锁定装置105连接，用于控制所述前侧锁定装置105向后移动，以解除所述多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态；
[0058]
所述后侧连杆装置1022，与所述后侧锁定装置106连接，用于控制所述后侧锁定装置106向前移动，以解除所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向的锁定状态。
[0059]
需要说明的是，如图3所示，解锁组件可以包括前侧连杆装置1021和后侧连杆装置1022。其中，前侧连杆装置1021与前侧锁定装置105相连，能够控制前侧锁定装置105向后移动，从而解除所述多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态。同理，后侧连杆装置1022与后侧锁定装置106相连，能够控制后侧锁定装置106向后移动，从而解除所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向的锁定状态。
[0060]
还需要说明的是，物料车10一般需要与牵引设备进行连接，从而在牵引设备的牵引下行驶至指定位置。因此，在一些实施例中，如图3所示，所述物料车10还可以包括前侧牵引接口107和后侧牵引接口108；其中，
[0061]
所述前侧牵引接口107，与所述前侧连杆装置1021连接，用于在与牵引设备对接且所述牵引设备沿第一方向行驶时，控制所述前侧连杆装置1021向后移动，以解除所述多个前侧万向轮103在水平旋转方向的锁定状态；
[0062]
所述后侧牵引接口108，与所述后侧连杆装置106连接，用于在与所述牵引设备对接且所述牵引设备沿第二方向行驶时，控制所述后侧连杆装置106向前移动，以解除所述多个后侧万向轮104在水平旋转方向的锁定状态。
[0063]
需要说明的是，牵引设备可以为多种类型的设备，例如潜伏式agv、牵引拖车等，通过牵引设备的牵引，物料车10可以沿着指定方向行驶。在一种具体的实施例中，牵引设备的体积非常小，能够在物料车10的底部空间进行旋转掉头操作，从而能够牵引物料车10沿两个相对的方向行驶。也就是说，当牵引设备牵引物料车10沿第一方向行驶后，牵引设备在物
料车10的底部空间原地旋转180
°
，完成掉头操作，从而能够牵引物料车10向第二方向行驶。这样，牵引设备无需从物料车10的底部空间驶出，另外占用空间进行掉头操作，从而节省了运输通道的面积。
[0064]
为了完成牵引连接，牵引设备和物料车10上需要分别设置有用于牵引接驳的组件。因此，物料车10还可以包括前侧牵引接口107和后侧牵引接口108。
[0065]
前侧牵引接口107是与前侧连杆装置1021连接的，当前侧牵引接口107与牵引设备连接时前侧连杆装置1021解除所述多个前侧万向轮103的锁定状态，从而物料车10可以向第一方向行驶。类似的，后侧牵引接口108是与后侧连杆装置1022连接的，当后侧牵引接口108与牵引设备相连接时后侧连杆装置1022解除所述多个后侧万向轮104的锁定状态，从而物料车10可以向第二方向行驶。
[0066]
还需要说明的是，前侧牵引接口107和后侧牵引接口108的具体实现形式可以包括多种，例如牵引孔、牵引扣、牵引柱、牵引杆、挠性构件等等，只要能够与牵引设备完成牵引了解即可。另外，前侧牵引接口107和后侧牵引接口108的具体实现形式可以相同，也可以不相同。
[0067]
也就是说，当目标位置位于物料车10的第一方向时，牵引设备连接到前侧牵引接口107，牵引设备通过前侧牵引接口107将力传递到前侧连杆装置1021中，从而前侧连杆装置1021能够控制前侧锁定装置105向后移动，从而前侧锁定装置105脱离多个前侧万向轮103，从而多个前侧万向轮103的锁定状态解除，使得多个前侧万向轮103作为驱动轮，多个后侧万向轮104作为定向轮，之后牵引设备牵引物料车10沿第一方向行驶。
[0068]
当目标位置位于物料车10的第二方向时，牵引设备连接到后侧牵引接口108，牵引设备通过后侧牵引接口108将力传递到后侧连杆装置1022中，从而后侧连杆装置1022能够控制后侧锁定装置106向后移动，从而后侧锁定装置106脱离多个后侧万向轮104，从而多个后侧万向轮104的锁定状态解除，使得多个后侧万向轮104作为驱动轮，多个前侧万向轮103作为定向轮，之后牵引设备牵引物料车10沿第二方向行驶。
[0069]
本申请实施例提供了一种物料车，该物料车包括车体、解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，所述解锁组件、所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均与所述车体连接，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；其中，所述车体，用于放置目标物品；所述解锁组件，用于解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个前侧万向轮驱动所述物料车沿第一方向行驶；所述解锁组件，还用于解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，并通过所述多个后侧万向轮驱动所述物料车沿第二方向行驶；其中，所述第一方向和所述第二方向相对。这样，通过解锁组件能够解除多个前侧万向轮的锁定状态，使多个前侧万向轮变化为驱动轮；或者，通过解锁组件能够解除多个后侧万向轮的锁定状态，使多个后侧万向轮变化为驱动轮，从而物料车能够更换驱动轮的位置，在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
[0070]
在本申请的另一实施例中，参见图4，其示出了本申请实施例提供的一种牵引设备20的结构示意图。如图4所示，所述牵引设备20包括车体202和牵引组件201，所述牵引组件201与所述车体202的顶部连接。所述牵引组件201，用于在与物料车10对接后，控制所述物料车10沿第一方向行驶，或者控制所述物料车10沿第二方向行驶。
[0071]
需要说明的是，牵引设备20为牵引前述结构的物料车10前进的动力设备。牵引设
备20中包括牵引组件201，通过牵引组件201能够与物料车10进行对接，然后控制物料车10沿第一方向行驶，或者控制物料车10沿第二方向行驶。在这里，牵引组件201的具体实现有多种，例如牵引杆、牵引柱、牵引绳等。
[0072]
进一步地，在一些实施例中，所述牵引组件201，用于在与所述物料车10中的前侧牵引接口107对接后，控制所述物料车10沿第一方向行驶；或者，
[0073]
所述牵引组件201，还用于在与所述物料车10中的后侧牵引接口108对接后，控制所述物料车10沿第二方向行驶。
[0074]
需要说明的是，物料车10包括两个牵引接口，即前侧牵引接口107和后侧牵引接口108，当牵引设备20的牵引组件201与前侧牵引接口107进行对接时，牵引设备20控制物料车10沿第一方向行驶；当牵引设备20的牵引组件201与后侧牵引接口108进行对接时，牵引设备20控制物料车10沿第二方向行驶。
[0075]
本申请实施例提供了一种牵引设备，该牵引设备至少包括车体和牵引组件，所述牵引组件与所述车体的顶部连接；其中，所述牵引组件，用于在与物料车对接后，控制所述物料车沿第一方向行驶，或者控制所述物料车沿第二方向行驶。这样，通过牵引设备能够牵引物料车沿不同方向进行行驶。
[0076]
在本申请的又一实施例中，参见图5，其示出了本申请实施例提供的一种物料车系统30的组成结构图。如图5所示，该物料车系统包括前述的物料车10和牵引设备20；其中，
[0077]
牵引设备20，用于牵引所述物料车10沿第一方向行驶；以及，还用于在所述物料车10的底部空间进行旋转掉头操作后，牵引所述物料车10沿第二方向行驶，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0078]
需要说明的是，本申请实施例提供的物料车系统30包括物料车10和牵引设备20。物料车10的结构见前述，在此不做赘述。牵引设备20的体积非常小，能够在物料车10的底部空间进行旋转掉头操作，从而能够牵引物料车10沿两个相对的方向行驶。
[0079]
也就是说，当牵引设备20牵引物料车10沿第一方向行驶后，牵引设备20在物料车10的底部空间原地旋转180
°
，完成掉头操作，从而能够牵引物料车10向第二方向行驶。这样，牵引设备20无需从物料车10的底部空间驶出，另外占用空间进行掉头操作，从而节省了运输通道的面积。
[0080]
本申请实施例提供了一种物料车系统，该物料车系统包括前述的物料车和牵引设备；其中，牵引设备，用于牵引所述物料车沿第一方向行驶；以及，还用于在所述物料车的底部空间进行旋转掉头操作后，牵引所述物料车沿第二方向行驶，所述第一方向与所述第二方向相对；这样，通过牵引设备能够牵引物料车沿不同方向进行行驶，且牵引设备在物料车的底部空间就可以完成掉头操作，无需另外占用空间，从而节省了运输通道的面积。
[0081]
基于前述的物料车系统30的组成结构示例，参见图6，其示出了本申请实施例提供的一种控制物料车双向行驶的方法的流程示意图。如图6所示，该方法可以包括：
[0082]
s401：控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，并控制所述牵引设备沿目标方向行驶。
[0083]
需要说明的是，本申请实施例中控制物料车双向行驶的方法应用于前述实施例中所述的物料车系统。其中，在该物料系统中，该牵引设备包括牵引组件，通过该牵引组件牵引设备能够与物料车建立牵引连接，然后控制牵引设备沿目标方向行驶，从而牵引物料车
行驶。
[0084]
s402：当所述牵引设备沿所述目标方向行驶时，控制所述解锁组件解除目标万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述目标方向行驶。
[0085]
需要说明的是，当牵引设备向目标方向行驶时，牵引设备的牵引力能够控制解锁组件解锁目标万向轮的锁定状态，从而使得目标万向轮作为驱动轮，其他万向轮成为定向轮，牵引物料车向目标方向行驶。
[0086]
还需要说明的是，当所述目标方向为第一方向时，所述目标万向轮为所述多个前侧万向轮；当所述目标方向为第二方向时，所述目标万向轮为所述多个后侧万向轮，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0087]
也就是说，当牵引设备向第一方向行驶时，牵引设备的牵引力能够控制解锁组件解除多个前侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，从而前侧万向轮能够自由的进行水平旋转，可以充当驱动轮的角色，从而在物料车向第一方向行驶时控制方向。当牵引设备向第二方向行驶时，牵引设备的牵引力能够控制解锁组件解除多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，从而后侧万向轮能够自由的进行水平旋转，可以充当驱动轮的角色，在物料车向后行驶时控制方向。在这里，所述第一方向和所述第二方向相对。
[0088]
进一步地，当所述目标方向为所述第一方向时，在一些实施例中，所述控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，可以包括：
[0089]
通过所述牵引设备的牵引组件与所述物料车的前侧牵引接口进行对接操作。
[0090]
需要说明的是，牵引设备包括有牵引组件，物料车包括前侧牵引接口，通过牵引组件与前侧牵引接口进行对接操作，从而建立物料车与牵引设备的牵引连接，然后借由牵引设备的牵引力来进行多个前侧万向轮的解锁操作，从而牵引设备能够牵引物料车沿第一方向行驶。
[0091]
进一步地，在一些实施例中，所述控制所述解锁组件解除目标万向轮在水平旋转方向的锁定状态，可以包括：
[0092]
控制所述解锁组件向后移动所述物料车的前侧锁定装置，以解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向上的锁定状态。
[0093]
需要说明的是，对于物料车而言，由于前侧锁定装置对多个前侧万向轮进行了锁定，才使得多个前侧万向轮在水平旋转方向上处于锁定状态。当牵引设备与前侧牵引接口对接后，牵引设备向第一方向行驶，此时牵引设备的牵引力会首先控制解锁组件向后移动前侧锁定装置，从而解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向上的锁定状态。
[0094]
进一步地，在一些实施例中，在所述控制所述牵引设备驱动所述物料车沿目标方向行驶之后，所述方法还可以包括：
[0095]
当所述物料车到达目标位置时，控制所述牵引组件与所述前侧牵引接口进行对接解除操作，并控制所述解锁组件释放所述前侧锁定装置，使得所述多个前侧万向轮恢复锁定状态。
[0096]
需要说明的是，在控制物料车沿第一方向行驶到达目标位置之后，解除牵引组件与前侧牵引接口的牵引连接，从而使得前侧连杆装置回弹，释放前侧锁定装置，从而使得前侧万向轮恢复旋转锁定状态，以便于下一次物料车根据所需要的行驶方向对前侧万向轮/
后侧万向轮进行解锁操作。
[0097]
进一步地，在一些实施例中，在所述控制所述解锁组件释放所述前侧锁定装置之后，所述方法还可以包括：
[0098]
控制所述牵引设备在所述物料车的底部空间进行旋转掉头操作；
[0099]
通过所述牵引组件与所述物料车的后侧牵引接口进行对接操作，并控制所述牵引设备沿所述第二方向行驶；
[0100]
当所述牵引设备沿所述第二方向行驶时，控制所述解锁组件解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述第二方向行驶。
[0101]
需要说明的是，物料车还包括后侧牵引接口，主要用来与牵引设备建立牵引连接。因此，当牵引设备将物料车沿第一方向牵引至目标位置后，控制牵引设备在所述物料车的底部空间进行旋转掉头操作，从而牵引设备能够与后侧牵引接口进行对接来建立牵引连接，然后借由牵引设备的牵引力来进行多个后侧万向轮的解锁操作。
[0102]
另外，在控制物料车沿第二方向行驶到达目标位置之后，解除牵引组件与后侧牵引接口的牵引连接，使得前侧连杆装置回弹，释放前侧锁定装置，从而使得后侧万向轮恢复旋转锁定状态。这样，当牵引设备需要牵引物料车沿第二方向行驶时，可以通过牵引组件与后侧牵引接口对接，然后控制所述解锁组件解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以便于以所述多个后侧万向轮作为驱动轮，控制所述牵引设备驱动所述物料车沿所述第二方向行驶。。
[0103]
这样，由于牵引设备的体积非常小，能够在物料车的底部空间进行旋转掉头操作，从而能够牵引物料车沿两个相对的方向行驶。也就是说，当牵引设备牵引物料车沿第一方向行驶后，牵引设备在物料车的底部空间原地旋转180
°
，完成掉头操作，从而能够牵引物料车向第二方向行驶。这样，牵引设备无需从物料车的底部空间驶出，另外占用空间进行掉头操作，从而节省了运输通道的面积。
[0104]
本申请实施例提供了一种控制物料车双向行驶的方法，应用于物料车系统，该物料车系统包括牵引设备和物料车，所述物料车至少包括解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态。通过控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，并控制所述牵引设备沿目标方向行驶；当所述牵引设备沿所述目标方向行驶时，控制所述解锁组件解除目标万向轮在水平旋转方向的锁定状态；其中，当所述目标方向为第一方向时，所述目标万向轮为所述多个前侧万向轮；当所述目标方向为第二方向时，所述目标万向轮为所述多个后侧万向轮，所述第一方向与所述第二方向相对；通过所述目标万向轮，控制所述牵引设备驱动所述物料车沿所述目标方向行驶。这样，通过对多个前侧万向轮进行解锁操作，能够使多个前侧万向轮从定向轮变化为驱动轮；或者，通过对多个后侧万向轮进行解锁操作，能够使多个后侧万向轮从定向轮变化为驱动轮；所以，物料车能够更换驱动轮和动向轮的位置，从而通过单向行驶的agv就可以牵引该物料车进行双向行驶，扩展了单向行驶agv的应用场景；另外，牵引设备无需从物料车的底部空间驶出，另外占用空间进行掉头操作，从而节省了运输通道的面积。
[0105]
在本申请的再一实施例中，参见图7，其示出了本申请实施例提供的一种物料车系统30的应用场景示意图。如图7所示，该应用场景包括物料车10和牵引设备20，且物料车10
与牵引设备20之间存在牵引连接。其中，牵引设备20的尺寸小但是牵引力很大，即牵引设备20高度、旋转半径较小可以实现在物料车10底部旋转、自由穿行。如图7所示，牵引设备20中心设有牵引组件201(具体实现形式为牵引杆)，牵引组件201为可伸缩结构，在需要牵引物料车10时，牵引设备20潜入物料车10的底部，牵引组件201升起插入到物料车10上配合设置的牵引接口中，进而实现对物料车10的牵引，在将物料车10搬运到指定位置后，牵引组件201下降并从物料车10的牵引接口中脱出，此时牵引设备20与物料车10分离，进而牵引设备20可从物料车10底部驶出。
[0106]
物料车10的底部包括两个前侧万向轮103、两个后侧万向轮104、前侧锁定装置105、后侧锁定装置106、前侧连杆装置1021、后侧连杆装置1022、前侧牵引接口107和后侧牵引接口108。其中，万向轮的轴架上带有锁口，而锁定装置能够卡入该锁口，从而控制万向轮无法水平旋转。在这里，前侧锁定装置105/后侧锁定装置106都分别包括两个子锁定装置，分别用于锁死每一个前侧万向轮103/后侧万向轮104。也就是说，当物料车10单独放置时，前侧锁定装置105/后侧锁定装置106中的子锁定装置均卡入对应的万向轮，从而物料车10的万向轮均处于锁定状态。
[0107]
参见图8，其示出了本申请实施例提供的另一种物料车系统30的应用场景示意图。如图7和图8所示，当牵引设备20需要牵引物料车10向前行驶时，牵引组件201升起插入到物料车10的前侧牵引接口107中，当牵引设备20开始带动物料车10向前行驶后，牵引设备20的牵引力通过前侧牵引接口107传递到前侧连杆装置1021中，从而前侧连杆装置1021带动前侧锁定装置105向后移动，从而前侧锁定装置105中的子锁定装置脱离对应的前侧万向轮103的锁口，从而前侧万向轮103能够进行水平旋转。这样，两个前侧万向轮103成为驱动轮，而两个后侧万向轮104成为定向轮，从而牵引设备20能够牵引物料车10向前行驶。在这里，如果前侧万向轮103与车身方向具有夹角，那么子锁定装置并不能卡入对应锁口，需要等待前侧万向轮103旋转至与车身方向一致，子锁定装置才能卡入对应锁口，此时多个前侧万向轮103才重新处于锁定状态。
[0108]
同理，当牵引设备20需要牵引物料车10向后行驶时，牵引组件201升起插入到物料车10的后侧牵引接口108中，当牵引设备20开始带动物料车10向后行驶后，牵引设备20的牵引力通过后侧牵引接口108传递到后侧连杆装置1022中，从而后侧连杆装置1022带动后侧锁定装置106向后移动，从而后侧锁定装置106中的子锁定装置脱离对应的后侧万向轮104的锁口，从而后侧万向轮104能够进行水平旋转。这样，两个后侧万向轮104成为驱动轮，而两个后侧万向轮104成为定向轮，从而牵引设备20能够牵引物料车10向后行驶；当达到指定位置后，牵引组件201下降脱出后侧牵引接口108，从而后侧锁定装置106中的子锁定装置重新锁死后侧万向轮104，在这里，如果后侧万向轮104与车身方向具有夹角，那么子锁定装置并不能卡入对应锁口，需要等待后侧万向轮104旋转至与车身方向一致，子锁定装置才能卡入对应锁口，此时多个后侧万向轮104才重新处于锁定状态。
[0109]
也就是说，物料车10中设置四个可被锁为无法水平旋转的万向轮，在牵引设备20牵引力作用下通过连杆装置可实现万向轮解锁，这样万向轮才可以自由水平旋转，也就是具有完整万向轮功能，而在物料车10单独停置时四个万向轮均为锁定状态。当然，在物料车10停置时也可以通过人工手动解锁一侧(前侧或者后侧)的万向轮，使物料车10具有人工自由方向推动的功能。基于该物料车10的结构，牵引设备20牵引物料车10进行移动的整体动
作为：
[0110]
牵引设备20行进至物料车10的牵引孔下方的相对位置，牵引设备20伸出牵引杆与牵引孔对接，牵引设备20通过牵引杆牵引物料车10前行，同时带动连杆机构解锁行进方向万向轮，使其具有水平方向自由旋转功能，
[0111]
在牵引设备20牵引下物料车10行驶至目标工位，牵引设备20牵引杆缩回，同时连杆装置释放万向轮旋转锁，此时万向轮在与物料车10方向一致时才被锁定不能旋转，当万向轮与车体存在一定角度时，万向轮仍具有水平旋转功能，当万向轮转到与车体方向一致时锁扣会立刻将万向轮锁死，此时万向轮具有定向轮性能。待该工位作业完成后牵引设备20重新行驶至物料车10底部，但不同的是牵引设备20在物料车10后端底部原地180度旋转并将牵引杆伸进物料车10后端牵引孔内，其后动作同上，这样通过牵引设备20的调头实现了物料车10的双向行驶。
[0112]
也就是说，本申请实施例中的万向轮具有如下特点：(1)牵引设备20通过牵引杆连接牵引接口时，同侧万向轮解锁；(2)牵引设备20释放牵引杆，同侧万向轮锁死。
[0113]
综上所述，本申请实施例的关键保护点如下：
[0114]
(1)一种万向轮和定向轮通过agv牵引力自动可切换的机械结构及物料车；
[0115]
(2)一种车体尺寸极小牵引力却很大的agv小车；
[0116]
(3)一种单向agv牵引料车双向行驶的方法；
[0117]
(4)设计了一种带有独特牵引装置的料车以及一种尺寸小巧牵引力大的agv，通过独特的料车装置可实现单向agv牵引料车双向行驶；
[0118]
(5)agv在牵引料车转弯行驶时，首先agv先行转动一定角度与料车行程一定的夹角，agv前方激光就可以实现料车的侧面安全防护有效减少料车在转弯时侧面盲区。
[0119]
本申请实施例提供了一种控制物料车系统，该物料车系统包括前述的物料车和牵引设备，通过牵引设备能够解除物料车中多个前侧万向轮的锁定状态，使多个前侧万向轮变化为驱动轮；或者，通过牵引设备能够解除物料车中多个后侧万向轮的锁定状态，使多个后侧万向轮变化为驱动轮，从而物料车能够更换驱动轮的位置，在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
[0120]
在本申请的再一实施例中，参见图9，其示出了本申请实施例提供的一种控制装置50的组成结构示意图。该控制装置50应用于物料车系统，所述物料车系统包括牵引设备和物料车，所述物料车至少包括解锁组件、多个前侧万向轮和多个后侧万向轮，且所述多个前侧万向轮和所述多个后侧万向轮均处于锁定状态；如图9所示，该控制装置50可以包括连接单元501和行驶单元502；其中，
[0121]
连接单元501，配置为控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，并控制所述牵引设备沿目标方向行驶；
[0122]
行驶单元502，配置为当所述牵引设备沿所述目标方向行驶时，控制所述解锁组件解除目标万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述目标方向行驶；其中，当所述目标方向为第一方向时，所述目标万向轮为所述多个前侧万向轮；当所述目标方向为第二方向时，所述目标万向轮为所述多个后侧万向轮，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0123]
在一些实施例中，当所述目标方向为所述第一方向时，行驶单元502，还配置为通
过所述牵引设备的牵引组件与所述物料车的前侧牵引接口进行对接操作。
[0124]
在一些实施例中，行驶单元502，还配置为控制所述解锁组件向后移动所述物料车的前侧锁定装置，以解除所述多个前侧万向轮在水平旋转方向上的锁定状态。
[0125]
在一些实施例中，行驶单元502，还配置为当所述物料车到达目标位置时，控制所述牵引组件与所述前侧牵引接口进行对接解除操作，并控制所述解锁组件释放所述前侧锁定装置，使得所述多个前侧万向轮恢复锁定状态。
[0126]
在一些实施例中，行驶单元502，还配置为控制所述牵引设备在所述物料车的底部空间进行旋转掉头操作；通过所述牵引组件与所述物料车的后侧牵引接口进行对接操作，并控制所述牵引设备沿所述第二方向行驶；当所述牵引设备沿所述第二方向行驶时，控制所述解锁组件解除所述多个后侧万向轮在水平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述第二方向行驶。
[0127]
可以理解地，在本实施例中，“单元”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是模块，还可以是非模块化的。而且在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0128]
所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]
因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有控制物料车双向行驶的程序，所述控制物料车双向行驶的程序被至少一个处理器执行时实现前述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0130]
基于上述的一种控制装置50的组成以及计算机存储介质，参见图10，其示出了本申请实施例提供的一种控制装置50的具体硬件结构示意图，如图10所示，所述控制装置50可以包括：通信接口601、存储器602和处理器603；各个组件通过总线设备604耦合在一起。可理解，总线设备604用于实现这些组件之间的连接通信。总线设备604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线设备604。其中，通信接口601，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；
[0131]
存储器602，用于存储能够在处理器603上运行的计算机程序；
[0132]
处理器603，用于在运行所述计算机程序时，执行：
[0133]
控制所述牵引设备与所述物料车建立牵引连接，并控制所述牵引设备沿目标方向行驶；
[0134]
当所述牵引设备沿所述目标方向行驶时，控制所述解锁组件解除目标万向轮在水
平旋转方向的锁定状态，以使得所述牵引设备驱动所述物料车沿所述目标方向行驶；其中，当所述目标方向为第一方向时，所述目标万向轮为所述多个前侧万向轮；当所述目标方向为第二方向时，所述目标万向轮为所述多个后侧万向轮，所述第一方向与所述第二方向相对。
[0135]
可以理解，本申请实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步链动态随机存取存储器(synchronous link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本申请描述的设备和方法的存储器602旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0136]
而处理器603可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器603中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器603可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器603读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0137]
可以理解的是，本申请描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dsp device，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
[0138]
对于软件实现，可通过执行本申请所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本申请所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
[0139]
可选地，作为另一个实施例，处理器603还配置为在运行所述计算机程序时，执行前述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0140]
本申请实施例中的控制装置50可以集成在牵引设备中，通过牵引设备来解除多个前侧万向轮的锁定状态，使多个前侧万向轮变化为驱动轮；或者，通过解锁组件能够解除多个后侧万向轮的锁定状态，使多个后侧万向轮变化为驱动轮，从而物料车能够更换驱动轮的位置，在无需掉头的情况下就能够实现双向行驶。
[0141]
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
[0142]
需要说明的是，在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0143]
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0144]
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
[0145]
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
[0146]
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
[0147]
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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