航空器货物运输挂载装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及装载设备技术领域，尤其是涉及一种航空器货物运输挂载装置。


背景技术：

[0002]
目前，国内外现行的航空器货物运输挂载装置，升降过程中动力传动方式多采用剪叉式升降方式，该升降方式在升降过程中较大一部分的动力用于水平方向，而较小部分的动力用于垂直方向，使得动力传递效率较低。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的在于提供一种航空器货物运输挂载装置，以缓解现有技术中存在的剪叉式升降方式的动力传递效率较低的技术问题。
[0004]
本实用新型实施例提供一种航空器货物运输挂载装置，包括：承装平台、托举平台、升降单元以及行进单元；所述升降单元连接于所述承装平台与所述托举平台之间；所述行进单元设置于所述承装平台；所述升降单元包括回转升降机构和升降驱动机构，所述回转升降机构为两组，两组所述回转升降机构共同支撑所述托举平台；所述回转升降机构包括驱动回转臂以及主回转臂，且两者的下端分别通过驱动回转臂主轴以及主回转臂主轴与所述承装平台铰接；所述驱动回转臂的上端通过驱动回转臂副轴与所述主回转臂铰接，且所述驱动回转臂副轴与所述主回转臂滑动连接；所述主回转臂的上端通过主回转臂副轴与所述托举平台铰接，且所述主回转臂副轴与所述托举平台滑动连接；两组所述驱动回转臂主轴均与所述升降驱动机构传动连接，用于使所述托举平台靠近或远离所述承装平台。
[0005]
进一步的，两组所述回转升降机构分别设置在所述承装平台的两端；一组所述回转升降机构中，所述驱动回转臂和所述主回转臂均为一片，所述驱动回转臂以及所述主回转臂依次设置；或者，一组所述回转升降机构中，所述驱动回转臂和所述主回转臂均为两根；两根所述驱动回转臂分别与所述驱动回转臂主轴和所述驱动回转臂副轴连接形成驱动回转臂框架结构；两根所述主回转臂分别与所述主回转臂主轴和所述主回转臂副轴连接形成主回转臂框架结构；所述驱动回转臂框架结构以及成所述主回转臂框架结构依次设置。
[0006]
进一步的，所述回转升降机构还包括过渡回转臂；所述驱动回转臂的上端通过驱动回转臂副轴与所述过渡回转臂铰接，且所述驱动回转臂副轴与所述过渡回转臂滑动连接；所述过渡回转臂的上端通过过渡回转臂副轴与所述主回转臂铰接，且所述过渡回转臂副轴与所述主回转臂滑动连接；所述过渡回转臂为一片或者多片，所述驱动回转臂、一片或者多片所述过渡回转臂以及所述主回转臂依次设置；所述过渡回转臂为两根或者为两根的倍数；相对设置的两根所述过渡回转臂分别与过渡回转臂主轴和所述过渡回转臂副轴连接形成一副或多副过渡回转臂框架结构；所述驱动回转臂框架结构、一副或多副所述过渡回转臂框架结构以及成所述主回转臂框架结构依次设置。
[0007]
进一步的，所述承装平台在长度方向上具有中心位置；所述驱动回转臂框架结构、一副或多副所述过渡回转臂框架结构以及成所述主回转臂框架结构的长度依次增加；两组
所述回转升降机构中，两组所述主回转臂框架结构的上端均跨过所述中心位置与所述托举平台铰接，形成交叉设置；或者，两组所述回转升降机构中，两组所述主回转臂框架结构的上端铰接于所述承装平台的中心位置的两侧。
[0008]
进一步的，所述过渡回转臂上设有过渡回转臂导槽，所述主回转臂上设有主回转臂导槽，所述托举平台上设有框架导槽；所述驱动回转臂副轴的两端与所述过渡回转臂导槽滑动连接，所述驱动回转臂副轴的两端均套设有驱动回转臂副轴轴承，所述驱动回转臂副轴轴承与所述过渡回转臂的一侧相抵；所述过渡回转臂副轴的两端与所述主回转臂导槽滑动连接，所述过渡回转臂副轴的两端均套设有过渡回转臂副轴轴承，所述过渡回转臂副轴轴承与所述主回转臂的一侧相抵；所述主回转臂副轴的两端与所述框架导槽滑动连接，所述主回转臂副轴的两端均套设有主回转臂副轴轴承，所述主回转臂副轴轴承与所述托举平台的一侧相抵。
[0009]
进一步的，所述升降驱动机构包括传动组件、齿轮调速组件以及动力组件；所述传动组件包括主动轮、被动轮以及连接于两者的传送件，所述主动轮和所述被动轮均枢接于所述承装平台；所述齿轮调速组件安装于所述承装平台，所述齿轮调速组件包括减速轮组、直驱轮组以及换挡轮组；所述主动轮均连接于所述减速轮组和所述直驱轮组，所述被动轮安装于所述驱动回转臂主轴；所述动力组件与所述换挡轮组传动连接，所述动力组件驱动所述换挡轮组运动，用于使所述换挡轮组与所述减速轮组或所述直驱轮组传动连接，以实现所述驱动回转臂主轴的转速调节；所述动力组件与所述换挡轮组之间设有可正反向自锁的自锁结构。
[0010]
进一步的，所述托举平台包括托举框架，所述托举框架上设有两组框架导槽；每组所述框架导槽具有两条框架导槽，两条框架导槽设置于所述托举框架的两侧；所述主回转臂副轴的两端与一组所述框架导槽滑动连接；两组所述框架导槽中，位于同一侧的所述框架导槽间隔设置或连通设置。
[0011]
进一步的，所述托举框架上设有两组平台约束机构；所述平台约束机构包括约束索链、索链导轮、张紧弹簧，所述索链导轮设置在所述托举框架的两端，所述约束索链的两端分别与两个所述主回转臂副轴连接，且一组所述约束索链绕经设置在所述托举框架的一端的所述索链导轮；所述平台约束机构还包括张紧手柄和张紧调节块，所述张紧调节块与所述托举框架转动连接，所述张紧手柄一端与所述张紧调节块连接，另一端与所述托举框架设置的手柄卡槽适配；所述张紧调节块同时与所述索链导轮连接。
[0012]
进一步的，所述承装平台包括承装框架；所述行进单元包括行进轮和驱动轮；所述行进轮为两组，每组所述行进轮包括至少两个行进轮，两组所述行进轮分别转动连接于所述承装框架的两端；所述驱动轮转动连接于所述承装框架，且所述驱动轮位于所述承装框架的一端，且使其中一组所述行进轮位于另一组所述行进轮与所述驱动轮之间；所述驱动轮以及与其相邻的一组所述行进轮，两者中的一者附着于地面，另一者脱离地面。
[0013]
进一步的，所述行进单元还包括两组转向机构；所述转向机构包括转向组件和方向操控组件；每组所述行进轮包括两个行进轮，位于同一端的两个所述行进轮分别对应一组所述转向组件，且两个所述行进轮共用一组所述方向操控组件；所述转向组件包括转向齿环和转向齿轮；所述转向齿环固定连接于所述行进轮，所述转向齿轮转动连接于所述承装框架且与所述转向齿环啮合，用于带动所述行进轮发生转向；所述方向操控组件包括方
向盘、方向盘座、方向盘齿环、方向盘齿轮；所述方向盘通过方向盘轴转动连接于所述方向盘座，所述方向盘座安装于所述承装平台；所述方向盘齿环转动套设于所述方向盘轴，所述方向盘齿轮转动连接于所述方向盘座且与所述方向盘齿环啮合；所述方向盘齿轮为两个，两个所述行进轮对应的所述转向齿轮与两个所述方向盘齿轮之间分别连接有转向软轴。
[0014]
有益效果：
[0015]
本实用新型提供的航空器货物运输挂载装置，驱动回转臂以及主回转臂的下端分别通过驱动回转臂主轴以及主回转臂主轴与承装平台铰接；驱动回转臂的上端通过驱动回转臂副轴与主回转臂铰接，且驱动回转臂副轴与主回转臂滑动连接；主回转臂的上端通过主回转臂副轴与托举平台铰接，且主回转臂副轴与托举平台滑动连接；当升降驱动机构带动两组驱动回转臂主轴转动时，驱动回转臂以及主回转臂分别绕驱动回转臂主轴以及主回转臂主轴转动，从而使驱动回转臂以及主回转臂实现联动，进而使托举平台远离(上升)或靠近(下降)承装平台。
[0016]
由前述可知，由于该航空器货物运输挂载装置中的升降单元采用多臂联动的形式，因而，当驱动回转臂主轴转动时，能够依次带动所有的回转臂联动，有利于提高动力传递效率，同时，便于结构强度设计；与现有技术中的剪叉式升降方式相比，该设置的大部分动力可用于垂直方向上做功；此外，与现有技术中的垂直升降相比，同等升降条件下，该设置还有利于降低升降单元的初始高度。
附图说明
[0017]
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]
图1为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置的结构示意图之一；
[0019]
图2为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置的主视图；
[0020]
图3为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置的结构示意图之二；
[0021]
图4为图3所示a处的局部放大示意图；
[0022]
图5为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置的未示出部分部件的俯视图；
[0023]
图6为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置中的托举平台与平台约束机构的连接示意图；
[0024]
图7为本实用新型实施例提供的航空器货物运输挂载装置的结构示意图之三，其中，托举平台、平台约束机构以及升降单元的部分未示出；
[0025]
图8为图7所示b处的局部放大示意图。
[0026]
图标：
[0027]
100-承装平台；
[0028]
200-托举平台；210-托举框架；211-框架导槽；212-手柄卡槽；
[0029]
300-回转升降机构；311-驱动回转臂；312-驱动回转臂主轴；313-驱动回转臂副轴；321-过渡回转臂；322-过渡回转臂主轴；323-过渡回转臂副轴； 331-主回转臂；332-主
回转臂主轴；333-主回转臂副轴；3211-过渡回转臂导槽；3311-主回转臂导槽；
[0030]
400-升降驱动机构；411-第一齿轮轴；412-第二齿轮轴；413-第三齿轮轴；421-主动轮；422-被动轮；423-传送件；431-换挡齿轮；432-换挡拨杆； 441-蜗杆；442-升降电机；443-手动摇杆；444-第一锥齿轮；445-第二锥齿轮；4141-一级齿轮；4142-驱动齿轮；4151-第一大齿轮；4152-第一小齿轮； 4153-重载齿轮；4154-轻载齿轮；4161-第二大齿轮；4162-第二小齿轮；4321
-ꢀ
卡槽；
[0031]
510-张紧手柄；520-张紧调节块；530-索链导轮；540-约束索链；550
-ꢀ
第一弹簧；560-第二弹簧；
[0032]
611-行进轮；612-行进轮支架；613-连接板；614-导杆；
[0033]
711-转向齿环；712-转向齿轮；721-方向盘；722-方向盘座；723-方向盘齿环；724-方向盘齿轮；725-转向软轴；
[0034]
810-驱动轮；820-驱动轮支架板；830-行进电机；840-电池组；821
-“
u”形卡槽；822-连接销；823-固定销。
具体实施方式
[0035]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。
[0036]
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0037]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0038]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0039]
此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0040]
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0041]
下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]
本实施例提供一种航空器货物运输挂载装置，如图1至图3所示，该航空器货物运输挂载装置包括承装平台100、托举平台200、升降单元以及行进单元；升降单元连接于承装平台100与托举平台200之间；行进单元设置于承装平台100；升降单元包括回转升降机构300和升降驱动机构400，回转升降机构300为两组，两组回转升降机构300共同支撑托举平台200；回转升降机构300包括驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂331，且三者的下端分别通过驱动回转臂主轴312、过渡回转臂主轴322以及主回转臂主轴332与承装平台100铰接；驱动回转臂311的上端通过驱动回转臂副轴313与过渡回转臂321铰接，且驱动回转臂副轴313与过渡回转臂 321滑动连接；过渡回转臂321的上端通过过渡回转臂副轴323与主回转臂 331铰接，且过渡回转臂副轴323与主回转臂331滑动连接；主回转臂331 的上端通过主回转臂副轴333与托举平台200铰接，且主回转臂副轴333 与托举平台200滑动连接；两组驱动回转臂主轴312均与升降驱动机构400 传动连接，用于使托举平台200靠近或远离承装平台100。
[0043]
通过以上设置，当升降驱动机构400带动两组驱动回转臂主轴312转动时，驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂331分别绕驱动回转臂主轴312、过渡回转臂主轴322以及主回转臂主轴332转动，从而使驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂331实现联动，进而使托举平台 200远离(上升)或靠近(下降)承装平台100。
[0044]
另外，本实施例提供的航空器货物运输挂载装置，升降单元采用多臂联动的形式，因而，当驱动回转臂主轴312转动时，能够依次带动所有的回转臂联动，有利于提高动力传递效率；同时，便于结构强度设计；与现有技术中的剪叉式升降方式相比，该设置的大部分动力可用于垂直方向上做功；此外，与现有技术中的垂直升降相比，同等升降条件下，该设置还有利于降低升降单元的初始高度。
[0045]
该实施例中，两组回转升降机构300可以采用多种形式。
[0046]
1)第一种形式：
[0047]
两组回转升降机构300分别设置在承装平台100的两端；一组回转升降机构300中，驱动回转臂311和主回转臂331均为一片；过渡回转臂321 为一片或者多片；驱动回转臂311、一片或者多片过渡回转臂321以及主回转臂331依次设置。
[0048]
在本申请的一个实施例中，一组回转升降机构300中，驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂331均为一片，且驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂331在长度方向的截面均呈“u”形结构设置。其中，在未举升状态下，主回转臂331的“u”形开口方向朝向过渡回转臂321；过渡回转臂321的“u”形开口方向朝向驱动回转臂311；驱动回转臂311 的“u”形开口方向朝向地面；在举升过程中所有回转臂的“u”形开口共同指向同一侧。
[0049]
2)第二种形式：
[0050]
两组回转升降机构300分别设置在承装平台100的两端；一组回转升降机构300中，驱动回转臂311和主回转臂331均为两根；过渡回转臂321 为两根或者为两根的倍数；两根驱动回转臂311分别与驱动回转臂主轴312 和驱动回转臂副轴313连接形成驱动回转臂框架结构；相对设置的两根过渡回转臂321分别与过渡回转臂主轴322和过渡回转臂副轴323连接形成一副或多副过渡回转臂框架结构；两根主回转臂331分别与主回转臂主轴332和主
回转臂副轴333连接形成主回转臂框架结构；驱动回转臂框架结构、一副或多副过渡回转臂框架结构以及成主回转臂框架结构依次设置。
[0051]
示例性地，过渡回转臂321可以为两根、四根、六根等。本实施例中，一组回转升降机构300中，驱动回转臂311、过渡回转臂321以及主回转臂 331均为两根。
[0052]
可选的，框架结构可以为矩形框结构；当然，还可以为“u”形框结构。
[0053]
进一步的，承装平台100在长度方向上具有中心位置；驱动回转臂框架结构、一副或多副过渡回转臂框架结构以及成主回转臂框架结构的长度依次增加；两组回转升降机构中，两组主回转臂框架结构的上端均跨过中心位置与托举平台200铰接，形成交叉设置(附图未示出)，如此设置，在同等条件下，该设置相对后者可增加升降单元的举升高度；或者，两组回转升降机构中，两组主回转臂框架结构的上端铰接于承装平台100的中心位置的两侧(具体见图2或图3)。
[0054]
参照图3，过渡回转臂321上设有过渡回转臂导槽3211，主回转臂331 上设有主回转臂导槽3311，托举平台200上设有框架导槽；驱动回转臂副轴313的两端与过渡回转臂导槽3211滑动连接，驱动回转臂副轴313的两端均套设有驱动回转臂副轴轴承，驱动回转臂副轴轴承与过渡回转臂321 的一侧相抵；过渡回转臂副轴323的两端与主回转臂导槽3311滑动连接，过渡回转臂副轴323的两端均套设有过渡回转臂副轴轴承，过渡回转臂副轴轴承与主回转臂331的一侧相抵；主回转臂副轴333的两端与框架导槽滑动连接，主回转臂副轴333的两端均套设有主回转臂副轴轴承，主回转臂副轴轴承与托举平台200的一侧相抵。
[0055]
以驱动回转臂副轴313与过渡回转臂导槽3211的连接为例。具体的，过渡回转臂导槽3211的截面为“l”形，相对设置的过渡回转臂导槽3211 中，“l”形截面的短边所在平面或长边所在平面也相对设置，其中，过渡回转臂导槽3211开设于“l”形的长边所在平面或短边所在平面。
[0056]
当过渡回转臂321为多副时，沿远离驱动回转臂311的方向，多副过渡回转臂321的长度依次增加。其中，多副过渡回转臂321的连接方式参照前述驱动回转臂311与过渡回转臂321，或者，过渡回转臂321与主回转臂331的连接方式，在此不再赘述。
[0057]
该回转升降机构300的工作过程具体为：
[0058]
驱动回转臂副轴轴承托举过渡回转臂321的下侧，过渡回转臂副轴轴承托举主回转臂331的下侧，主回转臂副轴轴承托起托举平台200，因此，驱动回转臂311在升降驱动机构400的驱动下，由接近水平状态向垂直状态逐渐转变时，依次迫使过渡回转臂321、主回转臂331发生相同动作，因此，托举平台200在主回转臂副轴轴承的托举下实现上升；改变升降驱动机构400的旋转方向，则实现托举平台200的下降；托举平台200下降过程中，回转臂与相应导槽之间的滑动配合，不仅为托举平台200的下降运动提供动力，同时提供了约束。
[0059]
上面已经对回转升降机构300做了具体介绍，接下来具体介绍升降驱动机构400。
[0060]
该实施例中的升降驱动机构400可以采用多种形式，例如，齿轮驱动形式、液压驱动形式等。其中，采用液压驱动形式，可以使液压机构直接驱动主回转臂331运动，与本实施例中采用齿轮驱动的形式相比，液压驱动形式可以大大简化升降驱动机构400的结构，也能够相对降低航空器货物运输挂载装置的整体体积。
[0061]
本实施例选取齿轮驱动的形式，升降驱动机构400包括传动组件、齿轮调速组件以及动力组件；传动组件包括主动轮421、被动轮422以及连接于两者的传送件423，主动轮421
和被动轮422均枢接于承装平台100；齿轮调速组件安装于承装平台100，齿轮调速组件包括减速轮组、直驱轮组以及换挡轮组；主动轮421均连接于减速轮组和直驱轮组，被动轮422安装于驱动回转臂主轴312；动力组件与换挡轮组传动连接，动力组件驱动换挡轮组运动，用于使换挡轮组与减速轮组或直驱轮组传动连接，以实现驱动回转臂主轴312的转速调节；动力组件与换挡轮组之间设有可正反向自锁的自锁结构。
[0062]
升降驱动机构400一种具体的实施方式为，参照图4和图5，升降驱动机构400包括第一齿轮轴411、第二齿轮轴412、第三齿轮轴413、初级减速齿轮组、二级减速齿轮组以及三级减速齿轮组；第一齿轮轴411、第二齿轮轴412以及第三齿轮轴413均固定连接于承装平台100；初级减速齿轮组包括一级齿轮4141和驱动齿轮4142，一级齿轮4141和驱动齿轮4142均转动套设于第一齿轮轴411；二级减速齿轮组包括第一大齿轮4151、第一小齿轮4152、重载齿轮4153以及轻载齿轮4154，第一大齿轮4151和第一小齿轮4152固定连接且均转动套设于第二齿轮轴412；重载齿轮4153与轻载齿轮4154通过连接轴管固定连接，重载齿轮4153、轻载齿轮4154以及连接轴管均转动套设于第二齿轮轴412；三级减速齿轮组包括固定连接且均转动套设于第三齿轮轴413的第二大齿轮4161和第二小齿轮4162；一级齿轮 4141与第一大齿轮4151啮合；第一小齿轮4152与第二大齿轮4161啮合；第二小齿轮4162与重载齿轮4153啮合；传动组件包括主动轮421、被动轮 422以及与两者连接的传送件423，主动轮421和被动轮422均为两个，两个主动轮421均固定套设于连接轴管；两个被动轮422分别固定套设于第一回转臂组的驱动回转臂主轴312和第二回转臂组的驱动回转臂主轴312；换挡组件包括换挡齿轮431和换挡拨杆432，换挡齿轮431转动套设于第一齿轮轴411且与驱动齿轮4142滑动连接，换挡拨杆432安装于承装平台100，换挡拨杆432能够推动换挡齿轮431和一级齿轮4141沿第一齿轮轴411的轴线运动，使换挡齿轮431与轻载齿轮4154啮合，或者，使一级齿轮4141 与第一大齿轮4151啮合；动力组件与驱动齿轮4142传动连接。
[0063]
在本申请的一个实施例中，一级齿轮4141的齿顶圆直径小于第一大齿轮4151；第一大齿轮4151、第二大齿轮4161以及重载齿轮4153三者的齿顶圆直径可相等；第一小齿轮4152和第二小齿轮4162的齿顶圆直径可相等；轻载齿轮4154的齿顶圆直径介于第一大齿轮4151与第一小齿轮4152 之间。
[0064]
在一些实施方式中，如图4和图5所示，驱动齿轮4142上同轴设有花键套管，花键套管转动套设于第一齿轮轴411；换挡齿轮431的一端为外花键结构，另一端为齿轮结构，齿轮结构设有内花键孔；内花键孔与花键套管插接配合，外花键结构与一级齿轮插接配合；换挡拨杆432的一端设有卡槽4321，另一端穿设于承装平台100；齿轮结构的部分位于卡槽4321内。
[0065]
参照图4和图5，向后推动换挡拨杆432，换挡拨杆432的卡槽4321 将推动换挡齿轮431的齿轮结构沿轴向向后运动，直至使一级齿轮4141与第一大齿轮4151啮合，启动动力组件，动力组件将带动驱动齿轮4142、换挡齿轮431、一级齿轮4141、第一大齿轮4151、第一小齿轮4152、第二大齿轮4161、第二小齿轮4162、重载齿轮4153、轻载齿轮4154、主动轮421 以及被动轮422转动，从而带动驱动回转臂主轴312转动。此种模式下，驱动回转臂主轴312可以较低的速度转动。
[0066]
反之，向前拉动换挡拨杆432，换挡拨杆432的卡槽4321将推动换挡齿轮431的齿轮结构沿轴向向前运动，此时，换挡齿轮431的齿轮结构与轻载齿轮4154啮合，轻载齿轮4154
将直接带动主动轮421以及被动轮422 转动，从而带动驱动回转臂主轴312转动。此种模式下，驱动回转臂主轴 312可以较高的速度转动。
[0067]
进一步的，驱动齿轮4142采用蜗轮；动力组件包括自动驱动模组和/ 或手动驱动模组。
[0068]
具体的，动力组件包括以下三种模式：1)自动驱动模组；2)手动驱动模组；3)自动驱动模组加手动驱动模组。
[0069]
本实施例选取第3)种模式。具体的，参照图4和图5，自动驱动模组包括与蜗轮啮合的蜗杆441以及与蜗杆441传动连接的升降电机442，升降电机442安装于承装平台100；手动驱动模组包括手动摇杆443、固定连接于手动摇杆443的一端的第一锥齿轮444以及固定连接在蜗杆441上的第二锥齿轮445，第一锥齿轮444与第二锥齿轮445啮合；手动摇杆443安装于承装平台100。
[0070]
通过蜗杆441与蜗轮结构的设置，利用两者的自锁特性，可以实现托举平台200在升降过程任意高度的保持。
[0071]
上面已经对升降驱动机构400做了具体介绍，接下来具体介绍托举平台200。
[0072]
参照图6，托举平台200包括托举框架210，托举框架上设有两组框架导槽211；每组框架导槽211具有两条框架导槽，两条框架导槽211设置于托举框架210的两侧；主回转臂副轴333的两端与一组框架导槽211滑动连接；两组框架导槽211中，位于同一侧的框架导槽211间隔设置或连通设置。
[0073]
请继续参照图6，托举框架210上设有两组平台约束机构；平台约束机构包括约束索链540、索链导轮530、张紧弹簧，索链导轮530设置在托举框架的两端，约束索链540的两端分别与两个主回转臂副轴333连接，且一组约束索链540绕经设置在托举框架的一端的索链导轮530；平台约束机构还包括张紧手柄510和张紧调节块520，张紧调节块520与托举框架转动连接，张紧手柄510一端与张紧调节块520连接，另一端与托举框架设置的手柄卡槽212适配；张紧调节块520同时与索链导轮530连接。
[0074]
进一步的，托举平台200上设有手柄卡槽212，手柄卡槽212的上部宽度大于下部宽度；张紧手柄510的对应端与手柄卡槽212的上部卡接，且能水平摆动脱离手柄卡槽212的上部；张紧手柄510受向下的力能够由手柄卡槽212的下部脱离。
[0075]
具体操作时，可先使张紧手柄510的驱动端在水平方向摆动，脱离手柄卡槽212的上部，向下拉起张紧手柄510的对应端，使其脱离手柄卡槽212的下部，再水平摆动张紧手柄510的对应端，释放张紧调节块520，使约束索链540松弛。
[0076]
请继续参照图6，张紧弹簧包括第一弹簧550和第二弹簧560；其中，第一弹簧550设于一根约束索链540的首端与一根主回转臂副轴333之间；第二弹簧560设于另一根约束索链540的首端与另一根主回转臂副轴333 之间。
[0077]
该平台约束机构的工作原理为：约束索链540的一端随其中一个主回转臂副轴333的移动量等于约束索链540的另一端随另一组主回转臂副轴 333的移动量。约束索链540的一端随其中一个主回转臂副轴333的移动时，绕经该索链导轮530的约束索链540出现了裕度，该裕度正好补偿了另一组主回转臂副轴333在远离托举平台200相对中心位置时所需的索链长度。
[0078]
综合以上，托举框架210的升降是靠多根回转臂驱动的，多根回转臂的运动则是靠
升降驱动机构400制约的。托举框架210升降过程中，或停留在任意高度位置，如有外力迫使托举框架210前、后移动，此时两个主回转臂副轴333的运动受到升降驱动机构400的约束，约束索链540的两端分别与两侧的主回转臂副轴333连接，且绕经设置在托举框架210两端的索链导轮530，因此，外力无法迫使托举框架210的移动。因此，在升降过程中，两个主回转臂副轴333在主回转臂331驱使下，可在框架导槽211 内有序移动，但托举框架210的前、后中心位置由于上述平台约束机构的存在，相对于主回转臂副轴333却不能自由移动。
[0079]
平台约束机构包括张紧手柄510、张紧调节块520、索链导轮530、约束索链540、张紧弹簧以及手柄卡槽212，实现了约束索链540的张紧适度，使主回转臂副轴333在框架导槽211内运动顺畅；操作张紧手柄510，释放张紧调节块520，使约束索链540松弛，托举框架210则有了一个小的运动空间，便于挂载作业时的纵向微调。
[0080]
托举框架210空载运行时，操作换挡拨杆432，使换挡齿轮431另一端的普通齿轮与轻载齿轮4154啮合即可；操作手动摇杆443，适应于挂载作业时托举框架210高度的细微调节设置蜗杆441、蜗轮结构，利用其自锁特性，实现托举框架210升降过程任意高度的保持。
[0081]
上面已经对托举平台200做了具体介绍，接下来具体介绍行进单元。
[0082]
承装平台100包括承装框架；行进单元包括行进轮611和驱动轮810；行进轮611为两组，每组行进轮611包括至少两个行进轮611，两组行进轮 611分别转动连接于承装框架的两端；驱动轮810转动连接于承装框架，且驱动轮810位于承装框架的一端，且使其中一组行进轮611位于另一组行进轮611与驱动轮810之间；驱动轮810以及与其相邻的一组行进轮611，两者中的一者附着于地面，另一者脱离地面。
[0083]
接下来对行进单元进行具体介绍。
[0084]
行进单元还包括行进轮组，行进轮组包括行进轮支架612、连接板613 以及导杆614；行进轮611均通过行进轮轴转动连接于行进轮支架612；连接板613固定连接于承装平台100；导杆614的一端固定连接于连接板613，另一端转动连接于行进轮支架612；四个行进轮611枢接于承装平台100的四个端部。
[0085]
具体的，行进轮支架612与导杆614设置一转向锥形轴承，转向锥形轴承的内径与导杆614固定连接，外径与行进轮支架612固定连接。
[0086]
行进单元还包括两组转向机构；转向机构包括转向组件和方向操控组件；每组行进轮611包括两个行进轮611，位于同一端的两个行进轮611分别对应一组转向组件，且两个行进轮611共用一组方向操控组件；转向组件包括转向齿环711和转向齿轮712；转向齿环711固定连接于行进轮支架 612，转向齿轮712转动连接于连接板613且与转向齿环711啮合；方向操控组件包括方向盘721、方向盘座722、方向盘齿环723、方向盘齿轮724；方向盘721通过方向盘轴转动连接于方向盘座722，方向盘座722安装于承装平台100；方向盘齿环723转动套设于方向盘轴，方向盘齿轮724转动连接于方向盘座722且与方向盘齿环723啮合；方向盘齿轮724为两个，两个行进轮611对应的转向齿轮712与两个方向盘齿轮724之间分别连接有转向软轴725。
[0087]
行进单元还包括驱动机构；驱动机构包括驱动轮支架板820、差速桥、行进电机830、制动器以及电池组840；驱动轮810为两个，两个驱动轮810 均枢接于驱动轮支架板820，驱动轮支架板820转动连接于承装平台，且驱动轮支架板820与承装平台之间设有用于使两者相对固定的锁止结构；驱动轮810与差速桥转动连接；行进电机830与差速桥连接；制
动器与差速桥固定连接。
[0088]
锁止结构的一种实施方式为：如图8所示，驱动轮支架板820上设有“u”形卡槽821和销孔；“u”形卡槽821处设有连接销822，用于使驱动轮支架板820可绕连接销转动，当转动至一定角度后，通过固定销823将驱动轮支架板820与承装平台100相对固定。
[0089]
具体的，通过调节驱动轮支架板820与承装平台100相对位置，可使两组行进轮611的共四个行进轮611共同着地；或者，参照图7和图8，顺时针转动驱动轮支架板820，并用固定销823固定后，可使后侧的两个行进轮611被抬起，脱离地面，此时，该装置为两个驱动轮810以及前侧的两个行进轮611着地；操控行进电机830，装置便实现前进或后退；操作设置在承装平台100前端的方向盘721，配合具有差速桥功能的驱动轮810，装置便实现行进过程中的转向。
[0090]
装置到达接近挂载位置后，参照图7和图8，顺时针转动驱动轮支架板 820，并用固定销823固定后，可使两个驱动轮810脱离地面；承装平台100 后端的两个行进轮611重新接触地面，装置为四个行进轮611着地；操作前侧和后侧的方向盘721，四个行进轮611可实现90度的转向；因此，四个行进轮611调整为与承装平台100平行时，装置可实现水平面上的纵向运动，四个行进轮611调整为与承装平台100垂直时，装置可实现水平面上的横向直线运动，分别调整承装平台100两端四个行进轮611，装置也可实现水平面上的任意倾斜角度运动。
[0091]
本航空器货物运输挂载装置的作业流程如下：
[0092]
操作人员分别站立在承装平台100的前、后两端设置的踏板上，扶持方向盘721和其他操控设施；
[0093]
启动行进电机830，使装置行进至接近挂载点；
[0094]
启动升降电机442，使托举平台200的高度举升至接近挂点；
[0095]
转换驱动轮810与后端行进轮611的工作模式；
[0096]
将四个行进轮611调整为承装平台100垂直；实现托举平台200的横向位置的微调；
[0097]
操作张紧手柄510，释放张紧调节块520，实现托举平台200纵向位置的微调；
[0098]
启动操作手动摇杆443，实现托举平台200高度的微调；直至满足挂载点位置校准的需求，完成挂载作业。
[0099]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

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