智能机器人送料装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及智能制造领域，尤其涉及一种智能机器人送料装置。


背景技术：

[0002]
在烟草等辅助物料种类较多的制造领域，将辅料以合理、高效的方式输送至生产设备上，对生产效率、成本有着重要影响。传统的物料配送采用综合配送方法，辅料入库前，将辅料从货车卸下，根据辅料使用的比例关系进行人工综合配盘，多种单一辅料搭配为一个托盘，每种不同辅料的数量，规格尺寸均不一样，配盘完成后录入辅料信息，然后用叉车放入入库站台进行入库暂存；根据生产线排产需求，将综合配盘的物料托盘整个送至生产设备。在生产与库存管理均为人工操作，且生产品种单一的时代，该方式可以简化叫料、加速送料。但其缺点在于：(1)无法实现精细化管理，各种物料均分散在所有托盘中，无法对每一种物料的确切库存数量进行盘点与准确统计；(2)无法适应柔性制造与定制化制造的产业发展大趋势，柔性制造与定制化制造的生产线，每种产品的辅料使用比例关系均不相同，无法提前预测产品的排产需求，无法在物料入库时进行正确的综合配盘分配；(3)库存周转时间长，企业运营效率下降，综合配盘的物料托盘，若无法及时消耗掉，则会变成库存呆滞，若对其进行返工重新配盘，又会面临人工成本升高，损耗大的弊端；(4)综合配盘作业的管理成本高，具体包括，对来料进行拆包、配盘作业量大，配盘方式较多，易出错，需要专门的配盘区域，占用场地较大，需要原料库与综合库搭配使用，一共两个立体仓库。综上所述，传统的物料配送已经难以满足制造业发展的需求，急需运行效率高的物料配送方法。
[0003]
随着智能制造、工业物联网、机器人等技术的发展，对生产线物料的智能化配送，已经成为必然趋势。基于机器人进行智能化物料配送，受到普遍关注。中国专利cn111103853a公开了一种机器人控制柜装配辅助系统，自动导引运输车完成由中央控制器下达的物料配送任务，将物料从线边仓中取出，并配送至各个工位上，由作业员进行人工取料。其优势在于，物料能够自动送至生产设备工位；缺点在于，依然需要人工进行取料，难以满足无人工厂、智能制造工程的需求。中国专利cn106952176a公开了一种基于机器人生产线的自动物料拉动系统及其工作方法，通过实时采集物料使用数量，核算剩余物料数量，进行缺料的自动触发。其优势在于，降低因为工人误操作而引起的生产线停机风险；缺点在于，对工序中所有工件的物料进行编码，并形成独立的物料号，对于独立计件的零组件物料适用，但是对于连续适用的卷状物料、包状物料等辅助材料，难以适用，适用范围有限。上述专利，都是从生产线物料配送的单一环节进行改进，未能从整个物料流转的视角，进行技术改进。


技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，有必要提供一种架构简单、运行高效的智能机器人送料装置，尤其是针对烟草等行业的卷状辅助物料的配送方法及智能机器人送料装置。为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：
[0005]
一种智能机器人送料装置，用于对生产线的物料进行配送，尤其是对卷状物料进行配送，所述智能机器人送料装置在生产车间的中央控制系统调度下实现配送，当所述物料为卷状物料时，所述卷状物料中心设置有空心卷筒，所述卷状物料平放在栈板上进行堆叠，所述生产车间的设备均设置有物料对接装置，用于接收补充的物料，所述智能机器人送料装置设置有中控模块、无线通信模块、定位模块、属具、底盘模块，电池模块，
[0006]
所述电池模块为底盘模块的位移提供动力，所述智能机器人送料装置底盘模块设置有驱动轮与从动轮，电池模块设置有输出端口，所述驱动轮设置有输入端口，电池模块的输出端口与所述驱动轮的输入端口相连接，
[0007]
所述属具设置有叉齿、属具架，所述叉齿安装在属具架上，所述叉齿能够叉取栈板，所述属具架垂直地安装在底盘模块的侧面，所述属具架设置有液压模块，所述液压模块能够带动叉齿做垂直位移，
[0008]
所述智能机器人送料装置还设置有机械手底座、机器人手臂、夹具，所述机械手底座通过螺丝锁固安装在属具上，
[0009]
所述机器人手臂设置有安装座，所述机器人手臂安装座通过螺丝锁固安装在所述机械手底座上，所述夹具安装在所述机器人手臂的末端，所述夹具上还设置有图像识别模块，所述图像识别模块设置有摄像头，所述摄像头垂直朝下对准属具叉齿。
[0010]
智能机器人送料装置的属具叉齿叉取堆叠有单一品种物料的栈板。
[0011]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置设置有桁架装置、推挽机构、夹具，
[0012]
所述推挽机构设置有固定座，所述固定座通过螺丝锁固安装在，且位于靠近所述属具架的一端，所述推挽机构设置有横向输送辊道，所述横向输送辊道与所述属具的叉齿长边方向相垂直，所述横向输送辊道上设置有载板，所述载板可以在所述横向输送辊道的带动下从垂直于属具的叉齿长边方向横向推出，
[0013]
所述桁架装置设置有竖直轨道，所述竖直轨道安装在所述底盘模块的侧壁上，并于所述属具架相平行，
[0014]
所述竖直轨道上安装有支架，所述支架位于所述属具叉齿的正上方，所述支架设置有左支杆、右支杆、前杆，所述左支杆、右支杆安装在所述竖直轨道上，所述前杆连接左支杆、右支杆的前侧末端，所述左支杆与右支杆之间的间距大于所述栈板的宽度，所述桁架装置前杆与所述底盘模块之间的间距大于所述属具叉齿的长度，
[0015]
所述桁架装置设置有x轨道和y轨道，所述y轨道设置于所述左支杆、右支杆上，所述x轨道安装在所述y轨道上，所述夹具安装在所述x轨道的下表面，所述夹具上还设置有图像识别模块，所述图像识别模块设置有摄像头，所述摄像头垂直朝下对准属具叉齿。
[0016]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置按照指定路径移动至目标设备旁，具体包括，
[0017]
所述智能机器人送料装置能够与所述中央控制系统通过无线通信模块进行实时通信，所述智能机器人送料装置将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0018]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置发送位移指令，
[0019]
所述智能机器人送料装置底盘模块设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移，
[0020]
所述智能机器人送料装置的属具叉齿叉取堆叠有单一品种物料的栈板后，根据路径管理单元的位移指令进行运动，
[0021]
所述设备物料架旁边设置有固定的补料工作位，所述路径管理单元内存储有所述目标设备补料工作位的位置定位坐标，
[0022]
所述智能机器人送料装置的位置定位坐标与所述需要补料工作位的位置定位坐标重合时，所述路径管理单元向中控模块发车停车指令，所述中控模块停止驱动轮的运动；
[0023]
所述智能机器人送料装置将物料转移至物料对接装置，具体包括，
[0024]
所述智能机器人送料装置的属具叉取堆叠有单一品种物料的栈板，到达设备物料架旁边的补料工作位后，
[0025]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具根据图像识别模块识别到的空心卷筒所在位置，插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0026]
当所述物料架为无动力摆货平台时，所述机器人手臂带动夹具，从所述栈板上将一个物料夹取并放置到无动力摆货平台上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架上的物料进行垂直堆叠，
[0027]
当所述物料架为传送带货架时，所述机器人手臂带动夹具，从所述栈板上将一个物料夹取并放置到传送带货架上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架上的物料进行垂直堆叠，
[0028]
所述物料对接装置的传感模块设置于所述物料架的边缘，所述物料架补充满物料后，触发所述传感模块，所述传感模块发送一次满载指令给控制单元，
[0029]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，中央控制系统收到满载报告指令后，向所述智能机器人送料装置发送停止上料指令，
[0030]
所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复夹取与放置动作，
[0031]
当所述物料架为辊道式货架时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到辊道式货架上，
[0032]
当所述物料架为地面指定区域时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到地面。
[0033]
所述智能机器人送料装置将物料转移至物料对接装置，具体包括，
[0034]
所述智能机器人送料装置设置有桁架装置、推挽机构、夹具，
[0035]
所述推挽机构安装在属具上，所述推挽机构设置有横向输送辊道，所述横向输送辊道与所述属具的叉齿相垂直，所述横向输送辊道上设置有载板，所述载板可以在所述横向输送辊道的带动下横向推出，
[0036]
所述桁架装置安装在所述底盘模块的侧壁，且位于所述属具叉齿的正上方，所述夹具安装在所述桁架装置的下表面，所述桁架装置的宽度大于所述栈板的宽度，所述桁架装置的长度大于所述属具叉齿的长度，
[0037]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0038]
当所述物料架为中间镂空的辊道式货架，或者中间镂空的传送带货架，所述辊道式货架、传送带货架的中间镂空区域宽度小于所述卷状物料的直径，
[0039]
所述桁架装置带动夹具，从所述栈板上将物料夹取并堆叠放置到推挽机构的载板上，所述推挽机构的横向输送辊道将载板横向推出，载板进入物料架的中间镂空区域，然后推挽机构在属具的带动下下降指定高度，所述卷状物料两端被架在物料架上，所述推挽机构的横向输送辊道将载板收回，堆叠的卷状物料留在物料架上，
[0040]
随后所述智能机器人送料装置重复夹取与放置动作，将物料夹取并堆叠放置到推挽机构的载板上并将堆叠的卷状物料转移至物料架上，所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复；
[0041]
所述智能机器人送料装置判断所叉栈板上物料是否已空，具体包括，
[0042]
所述智能机器人送料装置还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置属具叉齿所叉栈板上的物料进行识别，
[0043]
当所述图像识别模块无法在属具叉齿所叉栈板上识别到物料时，所述图像识别模块向所述智能机器人送料装置的中控模块发送空载提醒指令，所述智能机器人送料装置的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送栈板回收请求，
[0044]
当所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令时，且所述图像识别模块在属具叉齿所叉栈板上仍然识别到有物料时，所述智能机器人送料装置的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送送料请求指令。
[0045]
一种物料配送方法，用于对生产线的物料进行配送，尤其是对卷状物料进行配送，所述智能机器人送料装置设置有属具，能够叉取栈板，所述智能机器人送料装置在生产车间的中央控制系统调度下实现配送，所述物料配送方法，具体包括，
[0046]
步骤s101：栈板来料直接入库；
[0047]
步骤s102：设备触发补料需求；
[0048]
步骤s103：智能机器人送料装置叉取堆叠有单一品种物料的栈板；
[0049]
步骤s104：智能机器人送料装置按照指定路径移动至目标设备旁；
[0050]
步骤s105：智能机器人送料装置将物料转移至物料对接装置；
[0051]
步骤s106：智能机器人送料装置判断所叉栈板上物料是否已空；若是，则进入步骤s107，若否，则进入步骤s108；
[0052]
步骤s107：智能机器人送料装置将空栈板运送至栈板回收区；
[0053]
步骤s108：智能机器人送料装置是否有收到新的送料指令；若是，则返回步骤s104；若否，则将物料送至指定缓存位置。
[0054]
进一步优选的，所述栈板来料直接入库，还包括，
[0055]
所述货车送货至入料仓库的物料均采用栈板方式装物料，所述物料均以一定规则堆叠在所述栈板上，所述物料以整个栈板的方式从货车卸货，所述物料不从栈板上取下，也不进行栈板的合并或者分配，直接将栈板连同其上的物料一起送入仓库，确保同一个栈板上所堆叠的是单一品种物料，
[0056]
当所述物料为卷状物料时，所述卷状物料中心设置有空心卷筒，所述卷状物料平放在栈板上进行堆叠，即所述空心卷筒的中心对称轴与所述栈板的上表面垂直，
[0057]
所述卷状物料，在所述栈板上，堆叠成若干摞，每摞有垂直堆叠若干层。
[0058]
进一步优选的，所述设备触发补料需求，还包括，
[0059]
所述生产车间设置有中央控制系统，所述生产车间的设备均设置有物料对接装置，用于接收补充的物料，
[0060]
所述物料对接装置设置有控制单元、通信模块、计时模块、传感模块、物料架，所述控制单元通过通信模块与所述中央控制系统进行通信，
[0061]
所述计时模块进行计时，
[0062]
所述传感模块设置于所述物料架的边缘，所述物料架补充满物料后，所述传感模块发送一次满载指令给控制单元，
[0063]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，
[0064]
所述控制单元收到满载指令后，同时发送计时指令给计时模块，计时模块开始计时，
[0065]
当所述计时模块的计时到达指定时长时，计时模块发送补料提醒指令给控制模块，同时计时模块的计时清零，
[0066]
所述控制模块收到补料提醒指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送补料请求，
[0067]
所述计时模块的指定时长存储在所述计时模块中，所述指定时长根据不同的物料分别进行设定，
[0068]
对于使用频率高的物料，指定时长为1-3小时，
[0069]
对于使用频率低的物料，指定时长为5-8小时。
[0070]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置按照指定路径移动至目标设备旁，还包括，
[0071]
所述智能机器人送料装置设置有中控模块、无线通信模块、定位模块、属具、底盘模块，电池模块，所述电池模块提供动力，所述属具设置有叉齿，
[0072]
所述智能机器人送料装置能够与所述中央控制系统通过无线通信模块进行实时通信，所述智能机器人送料装置将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0073]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置发送位移指令，
[0074]
所述智能机器人送料装置底盘模块设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移，
[0075]
所述智能机器人送料装置的属具叉齿叉取堆叠有单一品种物料的栈板后，根据路径管理单元的位移指令进行运动，
[0076]
所述设备物料架旁边设置有固定的补料工作位，所述路径管理单元内存储有所述目标设备补料工作位的位置定位坐标，
[0077]
所述智能机器人送料装置的位置定位坐标与所述需要补料工作位的位置定位坐标重合时，所述路径管理单元向中控模块发车停车指令，所述中控模块停止驱动轮的运动。
[0078]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置将物料转移至物料对接装置，还包括，
[0079]
所述智能机器人送料装置还设置有机械手底座、机器人手臂、夹具，所述机械手底座安装在属具上，所述机器人手臂安装在所述机械手底座上，所述夹具安装在所述机器人手臂的末端，所述夹具还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置属具叉齿所叉栈板上的物料进行识别，
[0080]
所述智能机器人送料装置的属具叉取堆叠有单一品种物料的栈板，到达设备物料架旁边的补料工作位后，
[0081]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具根据图像识别模块识别到的空心卷筒所在位置，插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0082]
当所述物料架为无动力摆货平台时，所述机器人手臂带动夹具，从所述栈板上将一个物料夹取并放置到无动力摆货平台上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架上的物料进行垂直堆叠，
[0083]
当所述物料架为传送带货架时，所述机器人手臂带动夹具，从所述栈板上将一个物料夹取并放置到传送带货架上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架上的物料进行垂直堆叠，
[0084]
所述物料对接装置的传感模块设置于所述物料架的边缘，所述物料架补充满物料后，触发所述传感模块，所述传感模块发送一次满载指令给控制单元，
[0085]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，中央控制系统收到满载报告指令后，向所述智能机器人送料装置发送停止上料指令，
[0086]
所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复夹取与放置动作，
[0087]
当所述物料架为辊道式货架时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到辊道式货架上，
[0088]
当所述物料架为地面指定区域时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到地面。
[0089]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置将物料转移至物料对接装置，还包括，
[0090]
所述智能机器人送料装置设置有桁架装置、推挽机构、夹具，
[0091]
所述推挽机构安装在属具上，所述推挽机构设置有横向输送辊道，所述横向输送辊道与所述属具的叉齿相垂直，所述横向输送辊道上设置有载板，所述载板可以在所述横向输送辊道的带动下横向推出，
[0092]
所述桁架装置安装在所述底盘模块的侧壁，且位于所述属具叉齿的正上方，所述夹具安装在所述桁架装置的下表面，所述桁架装置的宽度大于所述栈板的宽度，所述桁架装置的长度大于所述属具叉齿的长度，
[0093]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0094]
当所述物料架为中间镂空的辊道式货架，或者中间镂空的传送带货架，所述辊道式货架、传送带货架的中间镂空区域宽度小于所述卷状物料的直径，
[0095]
所述桁架装置带动夹具，从所述栈板上将物料夹取并堆叠放置到推挽机构的载板上，所述推挽机构的横向输送辊道将载板横向推出，载板进入物料架的中间镂空区域，然后推挽机构在属具的带动下下降指定高度，所述卷状物料两端被架在物料架上，所述推挽机
构的横向输送辊道将载板收回，堆叠的卷状物料留在物料架上，
[0096]
随后所述智能机器人送料装置重复夹取与放置动作，将物料夹取并堆叠放置到推挽机构的载板上并将堆叠的卷状物料转移至物料架上，所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复。
[0097]
进一步优选的，所述智能机器人送料装置判断所叉栈板上物料是否已空，还包括，
[0098]
所述智能机器人送料装置还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置属具叉齿所叉栈板上的物料进行识别，
[0099]
当所述图像识别模块无法在属具叉齿所叉栈板上识别到物料时，所述图像识别模块向所述智能机器人送料装置的中控模块发送空载提醒指令，所述智能机器人送料装置的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送栈板回收请求，
[0100]
当所述智能机器人送料装置在收到中央控制系统的停止上料指令时，且所述图像识别模块在属具叉齿所叉栈板上仍然识别到有物料时，所述智能机器人送料装置的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送送料请求指令。
[0101]
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：(1)利于实现精细化管理，各种物料均已来料栈板直接入库，仓库能够对每一种物料的确切库存数量进行盘点与准确统计；(2)利于适应柔性制造与定制化制造的产业发展大趋势，无需进行物料提前综合配盘，所有物料单独存储，根据设备对每种物料的实际消耗，进行定向配送，多个机台的同类补料任务可由一台智能机器人送料装置配送完成；(3)运营效率高，无需来料栈板拆包再配盘，成本节省，无需规划配盘区域，场地使用效率高，只需一个立体仓库，智能机器人送料装置配送，无需人工干预。
[0102]
为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0103]
图1为本实用新型实施例一的智能机器人送料装置示意图。
[0104]
图2为本实用新型实施例一的智能机器人送料装置取起物料的示意图。
[0105]
图3为本实用新型实施例一的智能机器人送料装置将物料放入物料对接装置的示意图。
[0106]
图4为本实用新型实施例二的智能机器人送料装置示意图。
[0107]
图5为本实用新型实施例二的智能机器人送料装置将物料放入中间镂空的辊道式货架的示意图。
具体实施方式
[0108]
为更进一步阐述本实用新型为实现预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0109]
实施例一
[0110]
请参考图1至图3，一种物料配送方法，用于对生产线的物料进行配送，尤其是对卷状物料进行配送，所述智能机器人送料装置设置有属具，能够叉取栈板，所述智能机器人送
料装置1在生产车间的中央控制系统调度下实现配送，所述物料配送方法，具体包括，
[0111]
步骤s101：栈板来料直接入库；
[0112]
步骤s102：设备触发补料需求；
[0113]
步骤s103：智能机器人送料装置1叉取堆叠有单一品种物料的栈板；
[0114]
步骤s104：智能机器人送料装置1按照指定路径移动至目标设备旁；
[0115]
步骤s105：智能机器人送料装置1将物料转移至物料对接装置；
[0116]
步骤s106：智能机器人送料装置1判断所叉栈板上物料是否已空；若是，则进入步骤s107，若否，则进入步骤s108；
[0117]
步骤s107：智能机器人送料装置1将空栈板运送至栈板回收区；
[0118]
步骤s108：智能机器人送料装置1是否有收到新的送料指令；若是，则返回步骤s104；若否，则将物料送至指定缓存位置。
[0119]
所述栈板来料直接入库，还包括，
[0120]
所述货车送货至入料仓库的物料2均采用栈板方式装载，所述物料2均以一定规则堆叠在所述栈板上，所述物料2以整个栈板的方式从货车卸货，所述物料2不从栈板上取下，也不进行栈板的合并或者分配，直接将栈板连同其上的物料2一起送入仓库，确保同一个栈板上所堆叠的是单一品种物料2，
[0121]
当所述物料为卷状物料时，所述卷状物料2中心设置有空心卷筒，所述卷状物料2平放在栈板上进行堆叠，即所述空心卷筒的中心对称轴与所述栈板的上表面垂直，
[0122]
所述卷状物料2，在所述栈板上，堆叠成若干摞，每摞有垂直堆叠若干层。
[0123]
所述设备触发补料需求，还包括，
[0124]
所述生产车间设置有中央控制系统，所述生产车间的设备均设置有物料对接装置3，用于接收补充的物料，
[0125]
所述物料对接装置3设置有控制单元、通信模块、计时模块、传感模块、物料架4，所述控制单元通过通信模块与所述中央控制系统进行通信，
[0126]
所述计时模块进行计时，
[0127]
所述传感模块5设置于所述物料架4的边缘，所述传感模块5为光栅传感器，当所述物料架4上未装满物料，所述传感模块5所在位置不会被物料遮挡，所述传感模块5的检测信号保持高电平，
[0128]
当所述物料架4上装满物料后，所述传感模块5所在位置会被物料遮挡，从而使得所述传感模块5的检测信号触发低电平信号，
[0129]
所述物料架4补充满物料后，所述传感模块5发送一次满载指令给控制单元，
[0130]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，
[0131]
所述控制单元收到满载指令后，同时发送计时指令给计时模块，计时模块开始计时，
[0132]
当所述计时模块的计时到达指定时长时，计时模块发送补料提醒指令给控制模块，同时计时模块的计时清零，
[0133]
所述控制模块收到补料提醒指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送补料请求，
[0134]
所述计时模块的指定时长存储在所述计时模块中，所述指定时长根据不同的物料分别进行设定，
[0135]
对于使用频率高的物料，指定时长为1小时，
[0136]
对于使用频率低的物料，指定时长为5小时。
[0137]
所述智能机器人送料装置1按照指定路径移动至目标设备旁，还包括，
[0138]
所述智能机器人送料装置1设置有中控模块、无线通信模块、定位模块、属具6、底盘模块7，电池模块，所述电池模块提供动力，所述属具6设置有叉齿，
[0139]
所述智能机器人送料装置1能够与所述中央控制系统通过无线通信模块进行实时通信，所述智能机器人送料装置1将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0140]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置1进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置1的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置1发送位移指令，
[0141]
所述智能机器人送料装置1底盘模块7设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移，
[0142]
所述智能机器人送料装置1的属具6叉取堆叠有单一品种物料的栈板8后，根据路径管理单元的位移指令进行运动，
[0143]
所述设备物料架4旁边设置有固定的补料工作位，所述路径管理单元内存储有所述目标设备补料工作位的位置定位坐标，
[0144]
所述智能机器人送料装置1的位置定位坐标与所述需要补料工作位的位置定位坐标重合时，所述路径管理单元向中控模块发车停车指令，所述中控模块停止驱动轮的运动。
[0145]
所述智能机器人送料装置1将物料转移至物料对接装置3，还包括，
[0146]
所述智能机器人送料装置1还设置有机械手底座11、机器人手臂12、夹具13，所述机械手底座11安装在属具6上表面，
[0147]
进一步，所述机械手底座11安装在属具6的叉齿62的上表面，且位于靠近叉齿62靠近属具架的端部位置，
[0148]
所述机器人手臂12安装在所述机械手底座11上，所述夹具13安装在所述机器人手臂12的末端，所述夹具13还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置1的叉齿62所叉栈板8上的物料进行识别，
[0149]
所述智能机器人送料装置1的属具6叉取堆叠有单一品种物料的栈板8，到达设备物料架4旁边的补料工作位后，
[0150]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具13根据图像识别模块识别到的空心卷筒所在位置，插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0151]
当所述物料架4为无动力摆货平台时，所述机器人手臂12带动夹具13，从所述栈板8上将一个物料夹取并放置到无动力摆货平台上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架4上的物料进行垂直堆叠，
[0152]
当所述物料架4为传送带货架时，所述机器人手臂12带动夹具13，从所述栈板8上将一个物料夹取并放置到传送带货架上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架4上的物料进行垂直堆叠，
[0153]
所述物料对接装置3的传感模块5设置于所述物料架4的边缘，所述物料架4补充满物料后，触发所述传感模块5，所述传感模块5发送一次满载指令给控制单元，
[0154]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，中央控制系统收到满载报告指令后，向所述智能机器人送料装置1发送停止上料指令，
[0155]
所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复夹取与放置动作，
[0156]
当所述物料架4为辊道式货架时，所述机器人将其所叉取的整个栈板8一起放置到辊道式货架上，
[0157]
当所述物料架为地面指定区域时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到地面。
[0158]
所述智能机器人送料装置1判断所叉栈板8上物料是否已空，还包括，
[0159]
所述智能机器人送料装置1还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置1属具6所叉栈板8上的物料进行识别，
[0160]
当所述图像识别模块无法在属具6所叉栈板8上识别到物料时，所述图像识别模块向所述智能机器人送料装置1的中控模块发送空载提醒指令，所述智能机器人送料装置1的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送栈板8回收请求，
[0161]
当所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令时，且所述图像识别模块在属具6所叉栈板8上仍然识别到有物料时，所述智能机器人送料装置1的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送送料请求指令。
[0162]
智能机器人送料装置1将空栈板8运送至栈板8回收区，还包括，
[0163]
所述智能机器人送料装置1将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0164]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置1进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置1的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置1发送位移指令，
[0165]
所述智能机器人送料装置1底盘模块7设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移，
[0166]
所述栈板8回收区设置有固定的栈板8回收工作位，所述路径管理单元内存储有所述栈板8回收工作位的位置定位坐标，
[0167]
所述智能机器人送料装置1的位置定位坐标与所述栈板8回收工作位的位置定位坐标重合时，所述路径管理单元向中控模块发车停车指令，所述中控模块停止驱动轮的运动。
[0168]
所述智能机器人送料装置1是否有收到新的送料指令，还包括，
[0169]
所述智能机器人送料装置1的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送送料请求指令后，若中央控制系统为智能机器人送料装置1安排了新的送料任务，则所述中央控制系统路径管理单元，为智能机器人送料装置1进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置1的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置1发送位移指令。
[0170]
智能机器人送料装置将物料送至指定缓存位置，还包括，
[0171]
所述生产车间设置有指定缓存位置，所述路径管理单元内存储有所述指定缓存位
置的位置定位坐标，所述路径管理单元，为智能机器人送料装置进行行进路径的规划，所述智能机器人送料装置根据路径管理单元的位移指令运动至指定缓存位置，然后属具架降低高度，将栈板放置至指定缓存位置。
[0172]
一种智能机器人送料装置1，用于对生产线的物料进行配送，尤其是对卷状物料进行配送，所述智能机器人送料装置1在生产车间的中央控制系统调度下实现配送，当所述物料为卷状物料时，所述卷状物料中心设置有空心卷筒，所述卷状物料平放在栈板8上进行堆叠，所述生产车间的设备均设置有物料对接装置3，用于接收补充的物料，所述智能机器人送料装置1设置有中控模块、无线通信模块、定位模块、属具6、底盘模块7，电池模块，
[0173]
所述电池模块为底盘模块7的位移提供动力，所述智能机器人送料装置1底盘模块7设置有驱动轮与从动轮，电池模块设置有输出端口，所述驱动轮设置有输入端口，电池模块的输出端口与所述驱动轮的输入端口相连接，
[0174]
所述属具6设置有叉齿62、属具架61，所述叉齿62安装在属具架61上，所述叉齿62能够叉取栈板8，所述属具架61垂直地安装在底盘模块7的侧面，所述属具架61设置有液压模块，所述液压模块能够带动叉齿62做垂直位移，
[0175]
所述智能机器人送料装置1还设置有机械手底座11、机器人手臂12、夹具13，所述机械手底座11通过螺丝锁固安装在属具6上表面，
[0176]
进一步的，所述机械手底座11通过螺丝锁固安装在属具6的叉齿62的上表面，且位于叉齿62的靠近所述属具架61的一端，
[0177]
所述机器人手臂12设置有安装座，所述机器人手臂12安装座通过螺丝锁固安装在所述机械手底座11上，所述夹具13安装在所述机器人手臂12的末端，所述夹具13上还设置有图像识别模块，所述图像识别模块设置有摄像头，所述摄像头垂直朝下对准属具6的叉齿62。
[0178]
所述定位模块实时测量所述智能机器人送料装置1所在的位置定位坐标，所述智能机器人送料装置1将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0179]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置1进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置1的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置1发送位移指令，
[0180]
所述智能机器人送料装置1底盘模块7设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移。
[0181]
所述智能机器人送料装置1按照指定路径移动至目标设备旁，还包括，
[0182]
所述智能机器人送料装置1能够与所述中央控制系统通过无线通信模块进行实时通信，所述智能机器人送料装置1将定位模块测得的其所在的位置定位坐标，实时地发送至所述中央控制系统，
[0183]
所述中央控制系统设置有路径管理单元，为智能机器人送料装置1进行行进路径的规划，并根据智能机器人送料装置1的实时位置定位坐标，向智能机器人送料装置1发送位移指令，
[0184]
所述智能机器人送料装置1底盘模块7设置有驱动轮与从动轮，所述中控模块通过无线通信模块接收位移指令，并控制所述驱动轮实现符合指令要求的位移，
[0185]
所述智能机器人送料装置1的属具6叉取堆叠有单一品种物料的栈板8后，根据路径管理单元的位移指令进行运动，
[0186]
所述设备物料架4旁边设置有固定的补料工作位，所述路径管理单元内存储有所述目标设备补料工作位的位置定位坐标，
[0187]
所述智能机器人送料装置1的位置定位坐标与所述需要补料工作位的位置定位坐标重合时，所述路径管理单元向中控模块发车停车指令，所述中控模块停止驱动轮的运动；
[0188]
所述智能机器人送料装置1将物料转移至物料对接装置3，包括，
[0189]
所述智能机器人送料装置1的属具6叉取堆叠有单一品种物料的栈板8，到达设备物料架4旁边的补料工作位后，
[0190]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具13根据图像识别模块识别到的空心卷筒所在位置，插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0191]
当所述物料架4为无动力摆货平台时，所述机器人手臂12带动夹具13，从所述栈板8上将一个物料夹取并放置到无动力摆货平台上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架4上的物料进行垂直堆叠，
[0192]
当所述物料架4为传送带货架时，所述机器人手臂12带动夹具13，从所述栈板8上将一个物料夹取并放置到传送带货架上，随后重复夹取与放置动作，并将放置到物料架4上的物料进行垂直堆叠，
[0193]
所述物料对接装置3的传感模块5设置于所述物料架4的边缘，所述物料架4补充满物料后，触发所述传感模块5，所述传感模块5发送一次满载指令给控制单元，
[0194]
所述控制单元收到满载指令后，通过通信模块，向中央控制系统发送满载报告指令，中央控制系统收到满载报告指令后，向所述智能机器人送料装置1发送停止上料指令，
[0195]
所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复夹取与放置动作，
[0196]
当所述物料架4为辊道式货架时，所述机器人将其所叉取的整个栈板8一起放置到辊道式货架上，
[0197]
当所述物料架为地面指定区域时，所述机器人将其所叉取的整个栈板一起放置到地面。
[0198]
所述智能机器人送料装置1将物料转移至物料对接装置3，还包括，
[0199]
所述智能机器人送料装置1设置有桁架装置91、推挽机构92、夹具13，
[0200]
所述推挽机构92安装在属具6上，
[0201]
进一步的，所述推挽机构92安装在属具6的叉齿62上，且位于叉齿62的靠近属具架的一端，
[0202]
所述推挽机构92设置有横向输送辊道93，所述横向输送辊道93与所述属具6的叉齿62相垂直，所述横向输送辊道93上设置有载板94，所述载板94可以在所述横向输送辊道93的带动下横向推出，
[0203]
所述桁架装置91安装在所述底盘模块7的侧壁，且位于所述叉齿62的正上方，所述夹具13安装在所述桁架装置91的下表面，所述桁架装置91的宽度大于所述栈板8的宽度，所述桁架装置91的长度大于所述叉齿62的长度，
[0204]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具13插入到所述空心卷筒内
部，将所述卷状物料夹取起来，
[0205]
当所述物料架4为中间镂空的辊道式货架，或者中间镂空的传送带货架，所述辊道式货架、传送带货架的中间镂空区域宽度小于所述卷状物料的直径，
[0206]
所述桁架装置91带动夹具13，从所述栈板8上将物料夹取并堆叠放置到推挽机构92的载板94上，所述推挽机构92的横向输送辊道93将载板94横向推出，载板94进入物料架4的中间镂空区域，然后推挽机构92在属具6的带动下下降指定高度，所述卷状物料两端被架在物料架4上，所述推挽机构92的横向输送辊道93将载板94收回，堆叠的卷状物料留在物料架4上，
[0207]
随后所述智能机器人送料装置1重复夹取与放置动作，将物料夹取并堆叠放置到推挽机构92的载板94上并将堆叠的卷状物料转移至物料架4上，所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复；
[0208]
所述智能机器人送料装置1判断所叉栈板8上物料是否已空，还包括，
[0209]
所述智能机器人送料装置1还设置有图像识别模块，所述图像识别模块对智能机器人送料装置1属具叉齿62所叉栈板8上的物料进行识别，
[0210]
当所述图像识别模块无法在属具叉齿62所叉栈板8上识别到物料时，所述图像识别模块向所述智能机器人送料装置1的中控模块发送空载提醒指令，所述智能机器人送料装置1的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送栈板8回收请求，
[0211]
当所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令时，且所述图像识别模块在属具叉齿62所叉栈板8上仍然识别到有物料时，所述智能机器人送料装置1的中控模块通过无线通信模块向所述中央控制系统发送送料请求指令。
[0212]
实施例二
[0213]
请参考图4至图5，所述智能机器人送料装置1设置有桁架装置91、推挽机构92、夹具13，
[0214]
所述推挽机构设置有固定座95，所述固定座95通过螺丝锁固安装在属具上，
[0215]
进一步的，所述固定座95通过螺丝锁固安装在属具6的叉齿62上，且位于叉齿62靠近所述属具架61的一端，
[0216]
所述推挽机构设置有横向输送辊道93，所述横向输送辊道93与所述属具的叉齿长边方向相垂直，所述横向输送辊道93上设置有载板94，所述载板94可以在所述横向输送辊道93的带动下从垂直于属具的叉齿长边方向横向推出，
[0217]
所述桁架装置91设置有竖直轨道96，所述竖直轨道96安装在所述底盘模块的侧壁上，并于所述属具架61相平行，
[0218]
所述竖直轨道96上安装有支架，所述支架位于所述属具叉齿的正上方，所述支架设置有左支杆、右支杆、前杆，所述左支杆、右支杆安装在所述竖直轨道96上，所述前杆连接左支杆、右支杆的前侧末端，所述左支杆与右支杆之间的间距大于所述栈板的宽度，所述桁架装置前杆与所述底盘模块之间的间距大于所述属具叉齿的长度，
[0219]
所述桁架装置设置有x轨道和y轨道，所述y轨道设置于所述左支杆、右支杆上，所述x轨道安装在所述y轨道上，所述夹具安装在所述x轨道的下表面，所述夹具上还设置有图像识别模块，所述图像识别模块设置有摄像头，所述摄像头垂直朝下对准属具叉齿。
[0220]
所述智能机器人送料装置1将物料转移至物料对接装置3，还包括，
[0221]
所述智能机器人送料装置1设置有桁架装置91、推挽机构92、夹具13，
[0222]
所述推挽机构92安装在属具6上表面，所述推挽机构92设置有横向输送辊道93，所述横向输送辊道93与所述属具6的叉齿62相垂直，所述横向输送辊道93上设置有载板94，所述载板94可以在所述横向输送辊道93的带动下横向推出，
[0223]
所述桁架装置91安装在所述底盘模块7的侧壁，且位于所述叉齿62的正上方，所述夹具13安装在所述桁架装置91的下表面，所述桁架装置91的宽度大于所述栈板8的宽度，所述桁架装置91的长度大于所述叉齿62的长度，
[0224]
当所述物料为设置有空心卷筒的卷状物料时，所述夹具13插入到所述空心卷筒内部，将所述卷状物料夹取起来，
[0225]
当所述物料架4为中间镂空的辊道式货架，或者中间镂空的传送带货架，所述辊道式货架、传送带货架的中间镂空区域宽度小于所述卷状物料的直径，
[0226]
所述桁架装置91带动夹具13，从所述栈板8上将物料夹取并堆叠放置到推挽机构92的载板94上，所述推挽机构92的横向输送辊道93将载板94横向推出，载板94进入物料架4的中间镂空区域，然后推挽机构92在属具6的带动下下降指定高度，所述卷状物料两端被架在物料架4上，所述推挽机构92的横向输送辊道93将载板94收回，堆叠的卷状物料留在物料架4上，
[0227]
随后所述智能机器人送料装置1重复夹取与放置动作，将物料夹取并堆叠放置到推挽机构92的载板94上并将堆叠的卷状物料转移至物料架4上，所述智能机器人送料装置1在收到中央控制系统的停止上料指令之前，持续重复。
[0228]
所述计时模块的指定时长存储在所述计时模块中，所述指定时长根据不同的物料分别进行设定，
[0229]
对于使用频率高的物料，指定时长为3小时，
[0230]
对于使用频率低的物料，指定时长为8小时。
[0231]
其余与实施例一相同。
[0232]
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

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