一种可变迎角无人机的迎角调整机构的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种可变迎角无人机的迎角调整机构。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

中国专利号cn201521117028.x(授权公告日20160601)公开了一种可变迎角四轴无人机，所述可变迎角四轴无人机包括机体和固定在所述机体上的四组螺旋桨机构，所述螺旋桨机构包括支撑轴、支撑板、电机和螺旋桨，所述支撑轴一端可旋转的连接在所述机体侧壁上，另一端固接有水平的支撑板，所述支撑板上设有电机，所述电机与所述螺旋桨连接，所述机体内设有第一转动机构和第二转动机构，所述机体上表面设有第一滚轮和第二滚轮，所述第一转动机构、第一滚轮、第二转动机构和第二滚轮通过拉绳顺次连接，所述拉绳至少部分固定在所述支撑轴上，以使得所述第一转动机构和/或第二转动机构能带动所述支撑轴转动。解决了目前的改变迎角的方案都存在严重的缺陷，而且需要安装复杂的系统的问题。

上述现有技术中，采用拉绳来驱动支撑轴(本申请称为支撑杆)转动，完成迎角调整，但是由于拉绳为柔性件，容易导致支撑轴受力不稳定，产生松动，影响无人机的飞行效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种可变迎角无人机的迎角调整机构，它可以实现至少一定程度上解决现有技术的问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种可变迎角无人机的迎角调整机构，包括无人机的机舱及设于机舱端部上的四个支撑杆，所述支撑杆上设有螺旋桨机构，相邻两个所述支撑杆通过共同安装转轴水平转动连接在机舱上，两个所述转轴由迎角调整机构驱动其同步同向转动，所述迎角调整机构包括套接在两个转轴上的铰链杆，位于所述转轴长度方向同一侧的两个铰链杆共同铰接有拉杆，其中一个所述转轴转动时，通过所述拉杆驱动另一个转轴同步转动，所述转轴由传动单元驱动其转动。

作为如上所述技术方案的进一步优化，所述传动单元包括套接在其中一个转轴上从动齿轮，所述机舱内安装有伺服电机，所述伺服电机上驱动连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

作为如上所述技术方案的进一步优化，所述转轴由止动结构限制其转动。

作为如上所述技术方案的进一步优化，所述止动结构包括套接在转轴上的塑胶环，所述机舱内竖直安装有驱动元件，所述驱动元件上驱动连接有塑胶卡块，所述塑胶卡块上设有与塑胶环外形适配的弧形槽，所述驱动元件驱动塑胶卡块上的弧形槽与塑胶环周面抵触。

作为如上所述技术方案的进一步优化，所述驱动元件为电动推杆。

作为如上所述技术方案的进一步优化，所述塑胶环周面上沿其轴向阵列设有多个棘槽。

本实用新型的有益效果：通过一个转轴的转动，再由拉杆拉动另一个转轴同步同向转动，进而实现四个螺旋桨机构迎角的同步调整，相对现有技术中采用拉绳来驱动的方式，至少在一定程度上保证了迎角调整后的螺旋桨机构的稳定性；另外设置由伺服电机驱动主动齿轮和从动齿轮啮合传动，驱动转轴转动，使得转轴的转动行程调节精度较高，且转轴的转动更平稳；设置了止动结构，通过止动结构限制转轴转动，进而提高了迎角调整后，螺旋桨机构的稳固程度，便于提高无人机的飞行质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构局部剖视示意图；

图2为图1中立体结构侧视角度的示意图；

图3为图2中a处的局部立体结构放大示意图；

图4为图1中立体结构俯视示意图；

其中各附图标记说明如下：

1-机舱，2-拉杆，3-铰链杆，4-转轴，5-从动齿轮，6-主动齿轮，7-伺服电机，8-支撑杆，9-螺旋桨机构，10-电动推杆，11-塑胶环，12-塑胶卡块，13-棘槽。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，图1-4示出了一种可变迎角无人机的迎角调整机构，包括无人机的机舱1及设于机舱1端部上的四个支撑杆8，所述支撑杆8上设有螺旋桨机构9，相邻两个所述支撑杆8通过共同安装转轴4水平转动连接在机舱1上，两个所述转轴4由迎角调整机构驱动其同步同向转动，所述迎角调整机构包括套接在两个转轴4上的铰链杆3，位于所述转轴4长度方向同一侧的两个铰链杆3共同铰接有拉杆2，其中一个所述转轴4转动时，通过所述拉杆2驱动另一个转轴4同步转动，所述转轴4由传动单元驱动其转动，所述传动单元包括套接在其中一个转轴4上从动齿轮5，所述机舱1内安装有伺服电机7，所述伺服电机7上驱动连接有主动齿轮6，所述主动齿轮6与从动齿轮5啮合。

所述转轴4由止动结构限制其转动，所述止动结构包括套接在转轴4上的塑胶环11，所述机舱1内竖直安装有电动推杆10，所述电动推杆10上驱动连接有塑胶卡块12，所述塑胶卡块12上设有与塑胶环11外形适配的弧形槽，所述电动推杆10驱动塑胶卡块12上的弧形槽与塑胶环11周面抵触，所述塑胶环11周面上沿其轴向阵列设有多个棘槽13。

本实用新型在使用时：地面的控制台发送迎角调整命令至无人机的控制模块中，由控制模块控制伺服电机通电转动，使伺服电机转动并驱动主动齿轮和从动齿轮啮合传动，进而驱动一个转轴转动，转轴转动时，使铰链杆摆动，并由拉杆拉动另一个铰链杆同步同向摆动，进而驱动另一个转轴同步同向转动，从而实现了四个螺旋桨机构迎角的同步调整，调整完毕后，控制模块启动电推推杆，电动推杆的伸缩杆伸长，驱动塑胶卡块上移，并使塑胶卡块上的弧形槽抵触塑胶环的周面，通过弧形槽内壁与塑胶环周面的摩擦阻力，对转轴进行限制转动，同时主动齿轮、从动齿轮啮合作用，同样具有对转轴的限制转动作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

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