无人飞行体、飞行体控制系统及搬运方法与流程

本发明涉及一种无人飞行体、飞行体控制系统及搬运方法。

背景技术：

已经研究了利用所谓无人机等能够无人飞行的飞行体来搬运货物。例如，在飞行体上附设收容货物的箱体等，在飞行体落地的状态下打开箱体而移交货物。在此情况下，作为货物的交接场所，必须为能够供飞行体落地的具有固定以上的面积的平坦场所。

因此，例如，如下述专利文献1、2中所记载，还研究了在飞行体设置能够将金属丝或绳等线状部件卷出及卷取的卷扬机(绞车)，将搬运物(可包含货物及收容货物的容器)保持在线状部件的前端，在飞行体未落地而停留在空中的状态下移交货物。根据这种方法，只要存在能够载置搬运物的相对较小的空间，便能够移交货物。另外，根据装置构成，也有相比使飞行体着陆，卷出线状部件能在更短时间内移交搬运物的情况。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-88675号公报

专利文献2：国际公开第2017/78118号

技术实现要素：

在专利文献1、2记载的装置构成中，在飞行体飞行中，搬运物由1根线状部件支撑，所以，担心搬运物受到风等影响摇晃而对线状部件或线状部件与搬运物的连接部施加预料之外的较大负荷。因此，在专利文献1、2所记载的飞行体中，担心在飞行中线状部件断裂或线状部件与搬运物的连接断开。

本发明是鉴于所述情况而完成，其目的在于提供一种能够防止搬运物意外掉落的无人飞行体、飞行体控制系统及搬运方法。

[解决问题的技术手段]

本发明的一实施方式的无人飞行体具备：能够飞行的飞行主体；卷扬机，设置在所述飞行主体上，能够将可于前端连接搬运物的线状部件卷出及卷取；以及防掉落机构，设置在所述飞行主体上，能够保持已解除与所述线状部件的连接的所述搬运物。

本发明的另一实施方式的飞行体控制系统是控制无人飞行体的飞行体控制系统，所述无人飞行体具备：能够无人飞行的飞行主体；卷扬机，设置在所述飞行主体上，能够将可于前端连接搬运物的线状部件卷出及卷取；以及防掉落机构，设置在所述飞行主体上，能够保持已解除与所述线状部件的连接的所述搬运物；在所述卷扬机卷取所述线状部件而使所述搬运物靠近到距所述飞行主体固定范围内的状态下，使所述防掉落机构防止所述搬运物掉落。

本发明的又一实施方式的搬运方法是使用无人飞行体对搬运物进行搬运的方法，所述无人飞行体具备：能够无人飞行的飞行主体；卷扬机，设置在所述飞行主体上，能够将可于前端连接所述搬运物的线状部件卷出及卷取；以及防掉落机构，设置在所述飞行主体上，能够保持已解除与所述线状部件的连接的所述搬运物；在所述卷扬机卷取所述线状部件而使所述搬运物靠近到距所述飞行主体固定范围内的状态下，使所述防掉落机构防止所述搬运物掉落。

[发明的效果]

根据本发明，可提供一种能够防止搬运物掉落的无人飞行体、飞行体控制系统及搬运方法。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的无人飞行体的构成的示意图。

图2是表示利用图1的无人飞行体接收搬运物的顺序的流程图。

图3是表示利用图1的无人飞行体移交搬运物的顺序的流程图。

图4是表示具备本发明的第2实施方式的无人飞行体的搬运系统的构成的示意图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的并非限定性的例示性的实施方式进行说明。图1是表示本发明的第1实施方式的无人飞行体1的构成的示意图。无人飞行体1通过在保持着搬运物t的状态下飞行而将搬运物t无人搬运。

如图1所示，无人飞行体1具备：能够无人飞行的飞行主体2；卷扬机3，设置在飞行主体2上，能够将可于前端连接搬运物t的线状部件31卷出及卷取；以及防掉落机构4，设置在飞行主体2上，能够保持已解除与线状部件31的连接的搬运物t。无人飞行体1还具备：连接侦测部5，侦测搬运物t的经由线状部件31的与卷扬机3的连接状态；以及控制装置6，设置在飞行主体2内，控制飞行主体2、卷扬机3及防掉落机构4。

飞行主体2只要能够无人飞行，则无特别限定，图示的本实施方式的飞行主体2是具有多个螺旋桨21的无人旋翼机。另外，飞行主体2还具有供给用来驱动螺旋桨21的电力的未图示的电池等。

卷扬机3是能够通过未图示的电动机而卷取线状部件31的绞车。作为卷扬机3卷取的线状部件31，例如使用绳索、金属丝等具有可挠性的部件。线状部件31可以将前端部系于搬运物t，也可以在前端具有用来连接搬运物t的连接部件32。设置在线状部件31的前端的连接部件32例如可以是挂钩、钩环等能够通过人工操作将搬运物分离的部件，也可以具有能够在无人状态下切离搬运物t的切离机构。连接部件32的用于连接的机构可以是使用机械摩擦力固持的机构，也可以是利用电磁铁等的磁力的机构。连接于线状部件31的搬运物t包含货物或收容货物的箱体。也可在收容货物的箱体上设置用来连接于线状部件31的吊环等部件。该用于连接的部件也可以利用捆扎箱体的直接捆扎带或打包绳等安装。另外，也可以将货物不收容在箱体中而利用直接捆扎带等进行捆扎并连接线状部件31。

卷扬机3也可以构成为能够以成为搬运物t的上表面抵接于飞行主体2或固定于飞行主体2的例如卷扬机3的一部分、防掉落机构4的一部分等构造体的状态的方式卷取线状部件31。只要通过使搬运物t抵接于飞行主体2等而将搬运物t以相对于飞行主体2不晃动的方式固定，便能够使无人飞行体1稳定地飞行。这样一来，也可以在卷扬机3卷取线状部件31直到搬运物t无法进一步靠近飞行主体2的状态为止的状态下由飞行主体2保持搬运物t。

防掉落机构4构成为即便在卷扬机3卷取线状部件31使搬运物t靠近到距飞行主体2固定范围内的状态下解除与线状部件31的连接，也能够通过保持搬运物t而防止搬运物t掉落。本实施方式的防掉落机构4构成为在卷扬机3使搬运物t最大限度地上升的状态下在与搬运物t的底面之间形成间隙。由此，能够不妨碍利用后述的连接侦测部5对连接状态的侦测。

防掉落机构4可设为具有可动支撑体41的构成，所述可动支撑体41在防止搬运物t掉落(及下降)的状态与能够使搬运物t下降(及掉落)的状态之间转变。另外，防掉落机构4可具有四壁或外罩作为减轻搬运物t受到的风力的风挡，也可以形成为底面能打开的作为可动支撑体的箱状。另外，防掉落机构4也可以另外具有在无人飞行体1飞行中牢牢固持搬运物t的部件。进而，防掉落机构4也可以构成为侧部可打开，使得在飞行主体2已着陆的状态下，能够从侧方插入搬运物t及取出搬运物t。

可动支撑体41构成为在支撑搬运物t的状态下，至少支撑搬运物t的底部。另外，可动支撑体41可构成为抵接于搬运物t的侧面而限制搬运物t向侧方移动，也可以兼作在飞行中牢牢固持搬运物t的部件。在此情况下，固持搬运物t的可动支撑体41优选能够在固持状态、防掉落状态及释放状态这3个状态下转变，所述固持状态是为了能利用连接侦测部5侦测连接状态而牢牢固持搬运物t，所述防掉落状态是能够一边防止搬运物t掉落一边在与搬运物t的间隙的范围内利用防掉落机构4使搬运物t升降，所述释放状态是能够使搬运物t进一步下降。

另外，关于防掉落机构4，也可以准备大小不同的多个防掉落机构4，将根据搬运物t的大小而选择的防掉落机构4安装在飞行主体2上。另外，防掉落机构4也可以构成为根据搬运物t的大小而更换可动支撑体41。由此，能够抑制在无人飞行体1的飞行中搬运物t相对于飞行主体2的位置偏移，从而使无人飞行体1稳定飞行。

连接侦测部5在搬运物t已脱离线状部件31的情况下、线状部件31被切断而搬运物t从卷扬机3侧的线状部件31脱离的情况下、以及线状部件31整体与搬运物t一起脱离卷扬机3的情况下，侦测出连接状态为搬运物t脱离卷扬机3。连接侦测部5可以是以连接与否的二值来侦测连接状态，也可以分阶段侦测连接状态。连接侦测部5可构成为具有传感器51及判定部52，所述传感器51检测搬运物t的位置，所述判定部52基于传感器51的检测结果而判定搬运物t的连接状态。

传感器51可设为侦测搬运物t的上部空间的高度的传感器。例如，传感器51可设为光电传感器、距离传感器等间隙传感器，所述光电传感器是以检测防掉落机构4的顶壁内表面与搬运物t的上表面的间隙大小为固定值以上的方式配设，所述距离传感器牢固地配设于飞行主体2，测定至搬运物t的上表面为止的距离。另外，传感器51也可以是侦测搬运物t的下部空间的高度的传感器。例如，传感器51可设为光电传感器、限位开关等，所述光电传感器检测在可动支撑体41与搬运物t之间存在固定以上的大小的间隙，所述限位开关设置在可动支撑体41，侦测搬运物t向可动支撑体41的抵接。另外，传感器51也可以是设置在防掉落机构4而检测搬运物t重量的传感器。例如，传感器51可设为根据搬运物t的重量而检测施加至可动支撑体41的应变的应变传感器等。

判定部52例如可通过对具有cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、存储器等的运算装置导入指定的程序而实现。判定部52也可以与后述的控制装置6一体构成。也就是说，判定部52在功能上被加以区分，未必为在机械结构及程序结构上独立的构成要素。

判定部52优选考虑卷扬机3的状态来判定搬运物t的连接状态。本实施方式中，在传感器51为侦测搬运物t的上部空间的高度的传感器的情况下，判定部52可在当卷扬机3卷取线状部件31时传感器51无法检测出上部空间的高度减少时，判定为搬运物t已脱离。在传感器51为侦测搬运物t的上部空间的高度的传感器的情况下，判定部52可在当卷扬机3卷取线状部件31时传感器51无法检测出下部空间的高度增大时，判定为搬运物t已脱离。另外，在传感器51为检测搬运物t的重量的传感器的情况下，判定部52可在当卷扬机3卷取线状部件31时传感器51所检测出的重量未减少时，判定为搬运物t已脱离。

另外，连接侦测部5也可以构成为基于卷扬机3的负载而侦测搬运物t与卷扬机3的连接状态。在此情况下，连接侦测部5可在卷扬机3卷取线状部件31以使由防掉落机构4防止掉落的搬运物t进一步上升时所检测出的负载小于指定阈值的情况下，判断为搬运物t已脱离线状部件31。

控制装置6例如可通过对具备cpu、存储器等的电脑装置导入指定的程序而实现。控制装置6也可以具有与配置在与无人飞行体1分开的位置的外部服务器(远程控制装置)进行通信的通信部。本实施方式的无人飞行体1中的控制装置6是作为其本身单独构成本发明的飞行体控制系统的一实施方式的情况进行说明。也就是说，本实施方式的无人飞行体1构成为，即便无来自远程控制装置的指示，也能够通过控制装置6的控制而独自飞行到目的地，将搬运物t移交给收货人后返回到指定的配送基地等。

控制装置6还具有：保持控制部61，控制使防掉落机构4防止搬运物t掉落的动作；以及移交控制部62，基于连接侦测部5的侦测结果而控制搬运物t相对于收货人的移交动作。保持控制部61及移交控制部62在功能上被加以区分，未必在程序结构上独立。

保持控制部61控制防掉落机构4为在卷扬机3卷取线状部件31而使搬运物t靠近到距飞行主体2固定范围内的状态下能够防止搬运物t掉落的状态。在本实施方式中，保持控制部61控制防掉落机构4成为如下状态：在搬运物t靠近飞行主体2而成为通过防掉落机构4能够防止掉落的状态后，即便搬运物t脱离线状部件31也能够保持搬运物t。保持控制部61也可以基于侦测搬运物t的上部空间的高度的传感器51的侦测结果，判断为搬运物t靠近到距飞行主体2固定范围内。

保持控制部61也可为使卷扬机3通过线状部件31垂吊搬运物t，仅在搬运物t万一脱离卷扬机3的情况下，使防掉落机构4保持搬运物t，也可以在将防掉落机构4闭锁之后，使卷扬机3卷出线状部件31而使防掉落机构4的可动支撑体41支撑搬运物t。通过可动支撑体41支撑搬运物t，可减少搬运物t相对于飞行主体2的相对移动，并且可缓和线状部件31的张力而降低因线状部件31切断而导致搬运物t脱离的风险。

移交控制部62决定飞行主体2、卷扬机3及防掉落机构4的控制顺序。移交控制部62具有吊挂控制要素，所述吊挂控制要素在飞行主体2已到达目的地时通过连接侦测部5侦测到搬运物t连接于线状部件31的情况下，为了在使飞行主体2静止在空中的状态下移交搬运物t，而在使防掉落机构4释放搬运物t之后使卷扬机3卷出线状部件31。由此，能够在不使飞行主体2着陆的情况下，使搬运物t下降到地面上，将搬运物t移交给收货人。

移交控制部62优选具有释放禁止控制要素，所述释放禁止控制要素在防掉落机构4防止搬运物掉落的状态下通过连接侦测部5侦测出搬运物t已脱离线状部件31的情况下，禁止在飞行主体2在固定以上的高度飞行的期间防掉落机构4释放搬运物t。由此，能够防止搬运物t从固定以上的高处掉落而受损。

移交控制部62也可以具有目的地变更控制要素，所述目的地变更控制要素在防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下由连接侦测部5侦测到搬运物t已脱离线状部件的情况下，变更飞行主体2的飞行目的地。目的地变更控制要素将飞行主体2的目的地变更为能够着陆的着陆点，进行着陆并移交搬运物t，由此能够一边防止搬运物t因掉落而受损，一边移交搬运物t。在此情况下，移交控制部62优选还具有变更通知控制要素，所述变更通知控制要素使用通信部对收货人通知目的地的变更。设为变更后的目的地的着陆点可以是收货人预先选择的地点，也可以是预先设定的多个着陆点中最靠近原来目的地的地点，着陆点的设定方法可使用各种方法。对收货人的通知优选通过经由通信网络对收货人所持有的智能手机等终端发送信息而进行。

另外，目的地变更控制要素当在防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下通过连接侦测部5侦测到搬运物t已脱离线状部件的情况下，可作为紧急状态，中止对收货人移交搬运物t，将飞行主体2的飞行目的地设为例如防掉落机构4防止搬运物t掉落的场所，也就是使无人飞行体1保持搬运物t的场所。另外，变更后的目的地也可以是无人飞行体1的管理者所指定的其它地点。这样一来，在搬运物t无法通过正常吊挂来移交的情况下，通过暂时由无人飞行体1将搬运物t带回，可防止搬运物t受损。或者，也可以在将搬运物t带回之后，以重新计划再次配送的方式控制无人飞行体1。

移交控制部62也可以还具有低空释放控制要素，所述低空释放控制要素在防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下通过连接侦测部5侦测出搬运物t已脱离线状部件的情况下，为移交搬运物t，而在使飞行主体2的高度下降到足够低的指定高度后使防掉落机构4释放搬运物t。由此，即便不变更目的地，通过减小搬运物t的掉落高度，使搬运物t因掉落而受到的冲击力为最低限度，也能够防止搬运物t破损。在对搬运物t为例如救援物资等紧急性较高的货物进行搬运的情况下，由于要求即便部分破损也要移交搬运物t，所以这种控制较为有效。另外，在向水上搬运货物(尤其是救援物资等)的情况下等，因掉落而导致搬运物t破损的风险也变小。

移交控制部62是变更目的地而使飞行主体2着陆，还是降低飞行主体2的高度而在空中使搬运物t掉落，可以根据搬运物t的种类等预先设定，也可以在检测到搬运物t已脱离线状部件31时联系收货人，遵从收货人的判断。

继而，对使用由控制装置6控制的无人飞行体1搬运搬运物t的方法进行说明。使用无人飞行体1的搬运物t的搬运方法是本发明的搬运方法的一实施方式。图2表示搬运物t的搬运方法中的搬运物t的接收顺序的一例。也就是说，图2例示利用控制装置6的保持控制部61进行的控制的顺序。

在该例中，利用保持控制部61进行的控制具备如下工序：打开防掉落机构4(步骤s01：接收打开工序)；使卷扬机3卷出线状部件31(步骤s02：接收卷出工序)；确认搬运物t向线状部件31的连接(步骤s03：接收连接确认工序)；使卷扬机3卷取线状部件31(步骤s04：接收卷取工序)；及将防掉落机构4闭锁而成为能够防止掉落的状态(步骤s05：防掉落机构闭锁工序)。

在步骤s01的接收打开工序中，能够通过打开可动支撑体41而将搬运物t收进防掉落机构4内。

在步骤s02的接收卷出工序中，通过使卷扬机3卷出线状部件31，而使线状部件31的前端部延伸到防掉落机构4的外部。由此，操作员能够将搬运物t连接在线状部件31的前端。

在步骤s03的接收连接确认工序中，确认是否已将搬运物t连接到线状部件31的前端。搬运物t的连接确认可通过操作员的输入进行，也可以通过设置在连接线状部件31与搬运物t的部件的传感器进行。该接收连接确认工序反复进行直到确认到搬运物t连接为止。这样一来，为了连接侦测部5反复确认搬运物t的连接状态，也可以在无人飞行体1的飞行中卷扬机3反复进行线状部件的卷出及卷取。

在步骤s04的接收卷取工序中，使卷扬机3卷取线状部件31直到将搬运物t靠近到距飞行主体2固定范围内为止，具体来说直到防掉落机构4能够防止搬运物t掉落的位置。搬运物t的位置可通过设置在卷扬机3的编码器等确认，也可以使卷扬机3动作直到连接侦测部5侦测到搬运物t为止。

在步骤s05的防掉落机构闭锁工序中，使防掉落机构4的可动支撑体41闭锁，即便搬运物t脱离线状部件31，也能由防掉落机构4保持搬运物t而不使搬运物t掉落。在之后的飞行中，搬运物t也可以由线状部件31支撑，而不由可动支撑体41支撑。另外，也可以在通过防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下，通过卷扬机3将线状部件31卷出少许，而由可动支撑体41支撑搬运物t，从而缓和线状部件31的张力。

图3表示使用无人飞行体1的搬运物t的搬运方法中利用控制装置6进行的搬运物t的移交控制的顺序的一例。也就是说，图3例示利用控制装置6的移交控制部62进行的控制的顺序。

搬运物t的移交控制具备如下工序：确认搬运物t与卷扬机3的连接状态(步骤s11：连接确认工序)；确认是否已到达目的地上空(步骤s12：上空到达确认工序)；打开防掉落机构4(步骤s13：上空打开工序)；使卷扬机3卷出线状部件31(步骤s14：卷出工序)；将搬运物t从线状部件31分离(步骤s15：分离工序)；使卷扬机3卷取线状部件31(步骤s16：卷取工序)；将防掉落机构4闭锁(步骤s17：上空闭锁工序)；将目的地变更为指定的基地等，例如最初通过防掉落机构4防止搬运物t掉落的场所(接收搬运物t的场所)等，变更目的地使飞行主体2返回(步骤s18：返回工序)；确认是否能够使搬运物t掉落并移交(步骤s19：掉落确认工序)；确认是否已到达目的地上空(步骤s20：掉落到达确认工序)；使飞行主体2的高度降低到指定的掉落高度为止(步骤s21：高度降低工序)；打开防掉落机构4(步骤s22：掉落打开工序)；将防掉落机构4闭锁(步骤s23：掉落闭锁工序)；使飞行主体2上升到原来的高度(步骤s24：重新上升工序)；确认是否能够使用着陆点(步骤s25：着陆点确认工序)；将目的地变更为着陆点(步骤s26：目的地变更工序)；确认是否已到达着陆点的上空(步骤s27：着陆点到达确认工序)；使飞行主体2着陆(步骤s28：着陆工序)；将搬运物t移交给收货人(步骤s29：移交工序)；及使飞行主体2起飞(步骤s30：起飞工序)。

在步骤s11的连接确认工序中，在飞行主体2的飞行中，在防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下，通过连接侦测部5确认搬运物t与卷扬机3的连接状态。在连接确认工序中检测到搬运物t已连接于线状部件31的情况下，进入步骤s12，在检测到搬运物t已脱离线状部件31的情况下，进入步骤s19。

在步骤s12的上空到达确认工序中，确认飞行主体2是否已到达目的地的上空。如果确认已到达目的地，那么进入下一步骤s13，在尚未到达目的地的情况下，返回到步骤s11。

在步骤s13的上空打开工序中，作为用于移交搬运物t的准备，通过打开防掉落机构4而释放搬运物t，成为能够使搬运物t下降的状态。

在步骤s14的卷出工序中，在使飞行主体2悬停在目的地上空的状态下，通过卷扬机3卷出线状部件31而使搬运物t下降到地面。

在步骤s15的分离工序中，使连接部件32的切离机构动作而将搬运物t从线状部件31分离。此外，在连接部件32不具有切离机构的情况下，由收货人进行将搬运物t从线状部件31分离的作业，因此，该分离工序成为例如在通过收货人的输入等确认到搬运物t已分离之前进行等待的工序。

在步骤s16的卷取工序中，通过卷扬机3卷取搬运物t被分离后的线状部件31。由此，成为线状部件31未下垂的状态，飞行主体2容易飞行。

在步骤s17的上空闭锁工序中，将防掉落机构4闭锁。由此，降低防掉落机构4的空气阻力而使飞行主体2更容易飞行。

在步骤s18的返回工序中，通过将飞行目的地重新设定为例如接收到搬运物t的场所的配送基地等，而使无人飞行体1返回到配送基地等。

在步骤s19的掉落确认工序中，确认是否可使搬运物t掉落的设定。在搬运物t能够掉落的情况下，进入步骤s20，在搬运物t不能掉落的情况下，进入步骤s25。

在步骤s20的掉落到达确认工序中，确认飞行主体2是否已到达目的地上空。该掉落到达确认工序反复进行直到确认到达目的地为止。

在步骤s21的高度降低工序中，使飞行主体2的高度降低到预先设定的掉落高度。由此，降低下一掉落打开工序中搬运物t掉落时的冲击。在步骤s22的掉落打开工序中，通过打开防掉落机构4，将脱离线状部件31的搬运物t释放而使其掉落到地面。

在步骤s23的掉落闭锁工序中，将防掉落机构4闭锁。在步骤s24的重新上升工序中，使飞行主体2重新上升到飞行高度。在使飞行主体2重新上升之后，进入步骤s18，使无人飞行体1返回到配送基地等。

在步骤s25的着陆点确认工序中，确认是否在目的地附近设定了能够利用的着陆点。在该着陆点确认工序中，在设定有着陆点的情况下，也可以利用通信线路等向收货人询问是否可以变更为在着陆点移交搬运物t。当能够在着陆点移交搬运物t的情况下，进入步骤s26，当不能在着陆点移交搬运物t的情况下，进入步骤s18，使无人飞行体1返回到配送基地等。在此情况下，无人飞行体1将搬运物t带回。

在步骤s26的目的地变更工序中，将飞行目的地变更为能够使用的着陆点。由此，飞行主体2开始朝向着陆点移动。变更后的目的地即着陆点被通知给收货人。

在步骤s27的着陆点到达确认工序中，确认飞行主体2是否已到达变更后的目的地即着陆点的上空。该着陆点到达确认工序反复进行直到确认到达着陆点的上空为止。如果确认到达着陆点的上空，那么在步骤s28的着陆工序中，使飞行主体2着陆到着陆点。

在步骤s29的移交工序中，在着陆状态下将搬运物t移交给收货人。该搬运物t的移交可以通过打开防掉落机构4、利用卷扬机3卷出线状部件31、及利用连接部件32从线状部件31分离搬运物t而进行。另外，搬运物t的移交也可以通过由收货人打开防掉落机构4的侧部而进行。在此情况下，移交工序持续到可通过收货人的输入等确认完成搬运物t的移交为止。

在步骤s30的起飞工序中，使飞行主体2起飞。如果飞行主体2已起飞，那么进入步骤s18而使无人飞行体1返回到配送基地等。

如上所述，本实施方式的无人飞行体1、飞行体控制系统(控制装置6)及搬运方法能够防止搬运物t意外掉落。

图4是表示具备本发明的第2实施方式的无人飞行体1a的搬运系统的构成的示意图。搬运系统具备无人飞行体1a、以及与无人飞行体1a分开设置的远程控制装置7。

无人飞行体1a具备能够无人飞行的飞行主体2、设置在飞行主体2的卷扬机3、设置在飞行主体2的防掉落机构4、侦测搬运物t的连接状态的连接侦测部5、以及设置在飞行主体2且控制飞行主体2、卷扬机3及防掉落机构4的本地控制装置6a。

图4的无人飞行体1a中的飞行主体2、卷扬机3、防掉落机构4及连接侦测部5的构成与图1的无人飞行体1中的飞行主体2、卷扬机3、防掉落机构4及连接侦测部5的构成相同。因此，关于图4的无人飞行体1a，对与图1的无人飞行体1相同的构成要素标注相同的符号并省略重复说明。

在本实施方式中，本地控制装置6a及远程控制装置7是本发明的飞行体控制系统的一实施方式。也就是说，本实施方式的搬运系统是本地控制装置6a与远程控制装置7协动而控制无人飞行体1a。

图4的无人飞行体1a中的本地控制装置6a是从图1的无人飞行体1中的控制装置6省略部分功能例如移交控制部62而成的装置。也就是说，图4的无人飞行体1a中的本地控制装置6a与图1的无人飞行体1中的控制装置6仅控制程序不同。

远程控制装置7与本地控制装置6a进行无线通信，对本地控制装置6a指示无人飞行体1a的控制顺序的至少一部分。具体来说，远程控制装置7具有本地控制装置6a的从图1的无人飞行体1中的控制装置6省略的功能(移交控制部62)，对本地控制装置6a指示利用该功能的控制结果，由此使图4的无人飞行体1a执行与图1的无人飞行体1相同的搬运动作。远程控制装置7由于未搭载于无人飞行体1a，因此可构成为基于更多的信息来决定利用无人飞行体1a的搬运物t的搬运顺序。

本实施方式的无人飞行体1a、飞行体控制系统及搬运方法与第1实施方式的无人飞行体1、控制装置6及搬运方法同样地，能够防止搬运物t意外掉落。

根据以上说明可明确，本发明的各实施方式通过以下的各构成而分别发挥有利的效果。

本发明的实施方式的无人飞行体(1、1a)具备：能够飞行的飞行主体(2)；卷扬机(3)，设置在飞行主体(2)上，能够将可于前端连接搬运物(t)的线状部件(31)卷出及卷取；以及防掉落机构(4)，设置在飞行主体(2)上，能够保持已解除与线状部件(31)的连接的搬运物(t)。这样一来，即便因线状部件(31)断裂等导致搬运物(t)脱离，无人飞行体(1、1a)也能利用防掉落机构(4)防止搬运物(t)意外掉落，从而能够安全地将搬运物(t)搬运到目的地。

无人飞行体(1、1a)还具备控制飞行主体(2)、卷扬机(3)及防掉落机构(4)的控制装置(6、6a)，控制装置(6、6a)控制防掉落机构(4)成为在卷扬机(3)卷取线状部件(31)而搬运物(t)靠近到距飞行主体(2)固定范围内的状态防止搬运物(t)掉落的状态。由此，无人飞行体(1、1a)能够确实地防止搬运物(t)意外掉落。

无人飞行体(1)还具备连接侦测部(5)，所述连接侦测部(5)在防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落的状态下侦测搬运物(t)与卷扬机(3)的连接状态，控制装置(6)基于连接侦测部(5)的侦测结果而控制飞行主体(2)、卷扬机(3)或防掉落机构(4)。由此，无人飞行体(1)即便在搬运物(t)已脱离卷扬机(3)的情况下，也能够将搬运物(t)安全地移交给收货人。

在无人飞行体(1)中，控制装置(6)当在防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落的状态下侦测到搬运物(t)已脱离卷扬机(3)的情况下，禁止在飞行主体(2)在固定以上的高度飞行的期间防掉落机构(4)释放搬运物(t)。由此，无人飞行体(1、1a)能够防止搬运物(t)从高处掉落而受损。

在无人飞行体(1)中，存在如下情况：控制装置(6)在防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落的状态下侦测到搬运物(t)已脱离卷扬机(3)的情况下，为移交搬运物(t)而使飞行主体(2)着陆。由此，无人飞行体(1)能够将搬运物(t)安全地移交给收货人。

在无人飞行体(1)中，存在如下情况：控制装置(6)在防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落的状态下侦测到搬运物(t)已脱离卷扬机(3)的情况下，变更飞行主体(2)的目的地。由此，无人飞行体(1)能够将搬运物(t)安全地移交给收货人，在无法安全地移交的情况下，通过将搬运物(t)带回配送基地等而保全搬运物(t)。

在无人飞行体(1)中，控制装置(6)能够通知目的地的变更。由此，无人飞行体(1)即便在已经变更了目的地的情况下，也能够将搬运物(t)确实地移交给收货人。

在无人飞行体(1)中，存在如下情况：变更后的目的地是防止搬运物(t)掉落的场所。由此，无人飞行体(1)能够通过将搬运物(t)带回配送基地等而保全搬运物(t)。

在无人飞行体(1)中，存在如下情况：变更后的目的地是被设定为飞行主体(2)能够着陆的地点的着陆点。由此，无人飞行体(1)能够一边防止搬运物(t)受损一边将搬运物(t)移交给收货人。

在无人飞行体(1)中，存在如下情况：控制装置(6)当在防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落的状态下侦测到搬运物(t)已脱离卷扬机(3)的情况下，在使飞行主体(2)的高度下降到指定高度之后使防掉落机构(4)释放搬运物(t)。由此，无人飞行体(1)能够一边抑制搬运物(t)损坏，一边将搬运物(t)迅速地移交给收货人。

在无人飞行体(1)中，控制装置(6)当在飞行主体(2)已到达目的地之后连接侦测部(5)侦测到搬运物(t)连接于线状部件(31)的情况下，为了能在飞行主体(2)静止在空中的状态下移交搬运物(t)，而在使防掉落机构(4)释放搬运物(t)之后使卷扬机(3)卷出线状部件(31)。由此，无人飞行体(1)能够在无法着陆的场所移交搬运物(t)。

在无人飞行体(1)中，连接侦测部(5)也可以在搬运物(t)的上部空间的高度侦测搬运物(t)与卷扬机(3)的连接状态。由此，无人飞行体(1)能够相对容易地侦测搬运物(t)的连接状态。

在无人飞行体(1)中，连接侦测部(5)也可以具有传感器，所述传感器设置在防掉落机构(4)上，检测搬运物(t)的重量。由此，无人飞行体(1)也能够相对容易地侦测搬运物(t)的连接状态。

在无人飞行体(1)中，连接侦测部(5)也可以基于卷扬机(3)的负载而侦测搬运物(t)与卷扬机(3)的连接状态。由此，无人飞行体(1)能够以简单的构造侦测搬运物(t)的连接状态。

在无人飞行体(1)中，连接侦测部(5)也可以在卷扬机(3)卷取线状部件(31)时侦测搬运物(t)与卷扬机(3)的连接状态。由此，能够更准确地侦测搬运物(t)与卷扬机(3)的连接状态。

本发明的实施方式的飞行体控制系统是控制无人飞行体(1、1a)的系统，无人飞行体(1、1a)具备：能够无人飞行的飞行主体(2)；卷扬机(3)，设置在飞行主体(2)上，能够将可于前端连接搬运物(t)的线状部件(31)卷出及卷取；以及防掉落机构(4)，设置在飞行主体(2)上，能够防止已解除与线状部件(31)的连接的搬运物(t)掉落；且在卷扬机(3)卷取线状部件(31)而使搬运物(t)靠近到距飞行主体(2)固定范围内的状态下，使防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落。这样一来，本发明的一实施方式的飞行体控制系统即便因线状部件(31)断裂等导致搬运物(t)脱离，也能利用防掉落机构(4)防止搬运物(t)意外掉落，因此，能够利用无人飞行体(1、1a)将搬运物(t)安全地搬运到目的地。

飞行体控制系统也可以具备：本地控制装置(6a)，设置在飞行主体(2)上，控制飞行主体(2)、卷扬机(3)及防掉落机构(4)；以及远程控制装置(7)，与无人飞行体(1a)分开设置，与本地控制装置(6a)进行通信，对本地控制装置(6a)指示控制顺序的至少一部分。由此，远程控制装置(7)中能够基于更多的信息来使搬运物(t)的搬运顺序最佳化。

本发明的实施方式的搬运方法是使用无人飞行体(1、1a)搬运搬运物(t)的方法，无人飞行体(1、1a)具备：能够无人飞行的飞行主体(2)；卷扬机(3)，设置在飞行主体(2)上，能够将可于前端连接搬运物(t)的线状部件(31)卷出及卷取；以及防掉落机构(4)，设置在飞行主体(2)上，能够保持已解除与线状部件(31)的连接的搬运物(t)；在卷扬机(3)卷取线状部件(31)而使搬运物(t)靠近到距飞行主体(2)固定范围内的状态下，使防掉落机构(4)防止搬运物(t)掉落。这样一来，本发明的一实施方式的搬运方法即便因线状部件(31)断裂等导致搬运物(t)脱离，也能通过防掉落机构(4)防止搬运物(t)意外掉落，因此，能够通过无人飞行体(1、1a)将搬运物(t)安全地搬运到目的地。

以上，对本发明的2个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，在能够达成本发明的目的的范围内进行的变化、改良等也包含在本发明中。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、1a中，飞行主体2并不限定为无人旋翼机，也可以为例如无人飞船等。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、1a中，防掉落机构4的闭锁也可以不由控制装置6、6a控制，而通过操作员的操作进行。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、飞行体控制系统及搬运方法中，当在防掉落机构4防止搬运物t掉落的状态下侦测到搬运物t已脱离卷扬机3的情况下，也可以变更目的地而使搬运物t从低空掉落。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、1a、飞行体控制系统及搬运方法中，只要最初的目的地为飞行主体2能够着陆的场所，那么也可以在使飞行主体2着陆之后打开防掉落机构4。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、1a、飞行体控制系统及搬运方法中，也可以在到达最初的目的地上空之后，通过连接侦测部5侦测搬运物t的连接状态而决定搬运物t的移交顺序。这种利用连接侦测部5进行的连接状态的侦测可以始终进行，也可以定期或在任意时点进行。

在本发明的实施方式的无人飞行体1、1a、飞行体控制系统及搬运方法中，也可以一边维持线状部件31与搬运物t的连接状态，一边以闭锁状态的可动支撑体41从下方支撑搬运物t的状态飞行。在此情况下，可以进行如下控制：在搬运物t被卷取到指定位置为止而关闭防掉落机构4之后，卷出线状部件31直到搬运物t接触到可动支撑体41为止。而且，也可以在通过防掉落机构4支撑着搬运物t的状态飞行到目的地上空之后，将线状部件31卷取到指定位置，然后利用连接侦测部5侦测连接状态，决定移交方法。通过以这种方式进行控制，能够减轻施加给线状部件31的负载，延长使用年限。或者，也可以构成为定期地反复进行以下一连串动作：在飞行中，使被防掉落机构4支撑的状态的搬运物t上升到指定位置之后，侦测连接状态，维持适当的连接状态，如果无异常，那么卷出线状部件31再次通过防掉落机构4支撑搬运物t。

[符号的说明]

1、1a无人飞行体

2飞行主体

31线状部件

32连接部件

4防掉落机构

41可动支撑体

5连接侦测部

51传感器

52判定部

6、6a控制装置

61保持控制部

62移交控制部

7远程控制装置

t搬运物

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