无人机机身及无人机的制作方法

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种无人机机身及无人机。

背景技术：

目前的物流无人机中，机身的中间部分为机身的主体结构，悬臂由机身的中心向外伸出，在悬臂外端点上安装电机，以通过电机来控制螺旋桨的旋转。机身的中间部分一般用于安装飞控等航电设备，导致货筐通常只能置于机身下方。这样，装卸货物都需要在机身下方进行操作，而且受限于机身下方的体积尺寸，货筐一般较小。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种无人机机身以及无人机，其中无人机机身的中间部分用于放置货筐，而且可以从无人机的上方进行取货或卸货。

本公开提供了一种无人机机身。所述无人机机身包括机身主体。所述机身主体包括容置结构和至少一个悬臂。所述容置结构包括底部支撑框架和周向支撑框架，所述底部支撑框架位于所述周向支撑框架的下方，并且所述底部支撑框架与所述周向支撑框架相连接构成所述容置结构的容置空间。所述至少一个悬臂中每个悬臂的第一端连接至所述容置结构，与所述第一端相对的第二端向远离所述容置结构的方向延伸。

根据本公开的实施例，所述机身主体包括至少三个机臂，所述至少三个机臂两两交错连接，并且所述至少三个机臂中的每个机臂的两端向交错区域以外延伸，其中所述交错区域为所述至少三个机臂两两交错形成的区域。其中，所述至少三个机臂位于所述交错区域以内的部分构成所述周向支撑框架。所述至少三个机臂中位于所述交错区域以外的部分构成所述至少一个悬臂。

根据本公开的实施例，所述至少三个机臂包括四个机臂。

根据本公开的实施例，所述每个机臂包括第一本体、两个第二本体以及两个连接件。所述两个连接件分别设置于所述第一本体的两端。其中，所述第一本体和所述两个第二本体中的每个第二本体通过所述两个连接件的其中之一可折叠地连接。所述第一本体构成所述每个机臂中属于所述周向支撑框架的一部分，所述两个第二本体构成所述每个机臂中属于所述至少一个悬臂的一部分。

根据本公开的实施例，所述连接件包括第一框架结构和第二框架结构。所述第一框架结构包括第一夹持部件和第一开口。所述第二框架结构，连接于所述第一框架结构。所述第二框架结构包括第二夹持部件和第二开口，所述第二开口与所述第一开口的朝向不同。其中，所述第一框架结构被配置为经由所述第一开口放置所述两个第一本体中的一个的端部，以及所述第二框架结构被配置为经由所述第二开口放置所述两个第一本体中的另一个的端部。其中，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件中的至少一个被配置为与所述第二本体可转动地连接。

根据本公开的实施例，所述连接件包括固定部和至少一个活动部。所述固定部包括至少一个第一转动配合结构。所述活动部包括第二转动配合结构，其中，所述第二转动配合结构与所述第一转动配合结构配合连接形成轴孔配合结构，使得所述活动部通过所述轴孔配合结构可转动地连接于所述固定部。其中，所述固定部被配置为与所述第一本体连接，所述活动部被配置为与所述第二本体连接；所述轴孔配合结构的转动轴线与第一平面的夹角为锐角，其中所述第一平面垂直于从所述固定部指向所述第一本体的方向。

根据本公开的实施例，所述无人机机身还包括控制系统安装结构。所述控制系统安装结构设置于所述容置结构的外围。

根据本公开的实施例，所述控制系统安装结构包括至少两个动力电池承载结构。所述至少两个动力电池承载结构相对于穿过所述机身主体的重心的竖直线对称地设置在所述容置结构的外围。

根据本公开的实施例，所述控制系统安装结构包括航电舱。所述航电舱设置于所述底部支撑框架的下方。

根据本公开的实施例，所述控制系统安装结构包括定位装置安装结构。所述定位装置安装结构设置于所述周向支撑框架的上方。

根据本公开的实施例，所述机身主体还包括至少一个货筐固定结构。所述至少一个货筐固定结构安装于所述周向支撑框架上。

本公开的另一方面还提拱了一种无人机。所述无人机包括如上所述的无人机机身。

根据本公开的实施例，可以在无人机机身的中间部分设置容置结构来承载货物，并将无人机的控制系统安装与容置结构的外围，可以实现从无人机的上方进行取货或卸货，便于人机操作。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1a示意性示出了根据本公开实施例的无人机盛放货筐的示意图；

图1b示意性示出了从根据本公开实施例的无人机的上方取出货筐的示意图；

图1c示意性示出了根据本公开一实施例的无人机的立体结构图；

图1d示意性示出了根据本公开一实施例的无人机的俯视图；

图2a示意性示出了根据本公开一实施例的无人机的“井”字形机身框架中机臂处于展开状态的示意图；

图2b示意性示出了根据本公开一实施例的无人机的“井”字形机身框架中机臂处于折叠过程的示意图；

图2c示意性示出了根据本公开一实施例的无人机的“井”字形机身框架中机臂折叠完毕的示意图；

图3a示意性示出了根据本公开一实施例从图2c中a视角下获得的机臂折叠后的平面视图；

图3b示意性示出了图3a中的无人机的机臂处于展开状态下的立体结构图；

图3c示意性示出了图3b中c部分示意的连接件的立体结构图

图3d示意性示出了图3b中d部分示意的连接件的立体结构图；

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例从图2c中a视角下获得的机臂折叠视图；

图4b示意性示出了图4a中机臂的第一本体和第二本体处于折叠状态的下时连接件的放大图；

图4c示意性示出了图4a和图4b中的连接件的立体结构图；

图5示意性示出了根据本公开一实施例的无人机中的底部支撑框架的立体结构图；

图6a示意性地示出了根据本公开实施例的无人机中的货筐固定结构与货筐相接触的示意图；

图6b示意性地示出了根据本公开实施例的无人机中的货筐固定结构与货筐不接触的示意图。

图7a意性示出了根据本公开实施例的无人机中的动力电池承载结构的安装位置示意；

图7b示意性示出了根据本公开实施例的动力电池承载结构的立体结构；

图8a示意性地示出了根据本公开实施例无人机中的航电舱的结构图；

图8b示意性的示出了图8a中的航电舱的航电舱舱体的结构图；以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的无人机中的定位装置安装结构的安装示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。

在本公开的上下文中，当将一个部件称作位于/连接于(在)另一部件“上”时，该部件可以直接位于/连接于(在)该另一部件上，或者它们之间可以存在其他部件。另外，如果在一种朝向中一部件位于另一部件“上”，那么当调转朝向时，该部件可以位于该另一部件“下”。当将一个部件称作位于另两个部件“之间”时，该部件可以直接位于该另两个部件之间，或者该另两个部件之间除了该部件之外，还可以存在其他部件。

本公开实施例提供了一种无人机机身以及包括该无人机机身的无人机。该无人机机身包括机身主体。所述机身主体包括容置结构和至少一个悬臂。所述容置结构包括底部支撑框架和周向支撑框架，所述底部支撑框架位于所述周向支撑框架的下方，并且所述底部支撑框架与所述周向支撑框架相连接构成所述容置结构的容置空间。所述至少一个悬臂中每个悬臂的第一端连接至所述容置结构，与所述第一端相对的第二端向远离所述容置结构的方向延伸。所述至少一个悬臂中每个悬臂的第二端可以安装电机，电机上安装螺旋桨，其中通过电机来控制螺旋桨的旋转。

根据本公开的实施例，所述控制系统安装结构设置于所述容置结构的外围。其中，控制系统安装结构可以包括动力电池承载结构、航电舱、和/或定位装置安装结构等。动力电池承载结构可以用于安装动力电池。航电舱可以用于安装航电系统，航电系统可以包括飞控、imu、通信模块、以及无线电模块等。定位装置安装结构可以用于安装定位装置，定位装置例如可以是gps或rtk(real-timekinematic，实时动态差分)等相关设备。

控制系统安装结构设置于所述容置结构的外围。例如，可以根据设计和使用要求，安装在周向支撑框架和/或底部支撑框架的对应位置。

根据本公开的一个实施例，所述周向支撑框架可以由至少三个机臂两两交错而形成的交错区域以内的部分构成，同时所述至少一个悬臂可以由该至少三个机臂中位于两两交错所形成的交错区域以外的部分构成。具体而言，所述机身主体可以包括至少三个机臂，所述至少三个机臂两两交错连接，并且所述至少三个机臂中的每个机臂的两端向交错区域以外延伸，其中所述交错区域为所述至少三个机臂两两交错形成的区域。所述至少三个机臂位于所述交错区域以内的部分构成所述周向支撑框架。所述至少三个机臂中位于所述交错区域以外的部分构成所述至少一个悬臂。以此方式，可以将该至少三个机臂的一部分作为容置结构的周向支撑框架，另一部分可以作为至少一个悬臂，从而可以简化无人机机身的结构。

根据本公开的一个实施例，所述至少三个机臂具体可以是四个机臂。由四个机臂两两交错，可以形成“井”字型框架。该“井”字型框架构成机身主体的框架。

根据本公开的一些实施例，无人机的每个机臂可以折叠以缩小无人机的体积，便于对无人机的收纳。

图1a示意性示出了根据本公开实施例的无人机1盛放货筐2的示意图。图1b示意性示出了从根据本公开实施例的无人机1的上方取出货筐2的示意图。

如图1a和图1b所示，货筐2可以放置于无人机1的机身的中间部分，并且货筐2可以从无人机1的上方取出。

无人机1包括机身主体10，其中机身主体10包括容置结构11和至少一个悬臂12。货筐2放置于容置结构11中。容置结构11的上方具有能够提供货筐2进出的通道。例如，容置结构11的上方为开口，从而货筐2可以从容置结构11的上方取出或装入。或者，容置结构11的上方也可以具有可打开的门等其他结构。在图1a和图1b的示意中，无人机1包括了8个悬臂12。悬臂12的第一端与容置结构11相连，远离容置结构11的第二端部安装有电机(例如，直流无刷电机)。电机上安装螺旋桨。

无人机1还可以包括至少两个动力电池201。在图1a和图1b的示意中，在与图中可见的动力电池201相对的另一侧，还安装有另一个动力电池201。该至少两个动力电池201分别安装于对应的至少两个动力电池承载结构20的其中之一。其中，该至少两个动力电池承载结构20可以参见下文关于图7a和图7b的描述。根据本公开的实施例，该至少两个动力电池承载结构20相对于穿过所述机身主体10的重心的竖直线对称地设置在所述容置结构11的外围(参见图1c)。通过该至少两个动力电池承载结构20将该至少两个动力电池201固定在机身主体10中，并且使得该至少两个动力电池201相对于穿过所述机身主体10的重心的竖直线对称。

无人机1还可以包括定位装置301。定位装置301例如可以是gps或rtk(real-timekinematic，实时动态差分)等相关设备。根据本公开的实施例，定位装置301安装于定位装置安装结构30(参考下文图9的描述)中。其中，定位装置安装结构30可以设置于容置结构11的边缘，从而使得定位装置301固定在容置结构11的边缘。在图1a和图1b的示意中，无人机1包括两个定位装置301。两个定位装置301的连线与无人机1的机身首尾的连线相平行。根据本公开的实施例，两个定位装置301布置于容置结构11的边缘，可以避免从无人机1上方装卸货筐2时撞到定位装置301。

无人机1还可以包括航电系统。航电系统可以安装于航电舱40的内部。航电舱40可以采用一体化密封式设计。根据本公开的实施例，航电舱40可以设置于容置结构11的底部，位于穿过机身主体10的重心的竖直线上，从而可以使飞控安装于机身主体10的重心的竖直线上。根据本公开的实施例，无人机1的航电系统和动力电池201可以分别布置到不同位置，使得航电系统能够避免动力电池201易燃易爆的隐患。

根据本公开的实施例，无人机1的机身主体10还可以包括至少一个货筐固定结构13(参考下文图6a和图6b的描述)。该至少一个货筐固定结构13中每个货筐固定结构13的一端可以设置于容置结构11上，另一端可以与货筐2可分离地接触。当货筐2放置于容置结构11时货筐固定结构13卡住货筐2以实现对货筐2的固定；当货筐2要从容置结构11取出时，货筐固定结构13与货筐2分离，不影响货筐2的拆卸。

图1a和图1b示出的无人机1的结构形式，避免了将控制系统以及悬臂12的固定端集中在无人机1的机身的中部，使得无人机1的机身的中部有很大的空间用于安装货筐。容置结构11包括向下凹陷的容置空间，货筐放置在容置结构11中，基本和无人机1的整机的重心位置重合，使得无人机1在满载和空载时的重心位置不会有明显变化。具体而言，在无人机1不装入货筐时，无人机1的重心是在无人机1的几何中心偏下的位置。在无人机1装入货筐时，无人机1的重心是也在无人机1的几何中心再偏下一些的位置，因此无人机1的重心位置基本不变。这样，便于对无人机1的飞行控制，有利于无人机1飞行的稳定性。

需要说明的是，图1a和图1b所示的无人机1仅为可以本公开实施例的无人机的结构的一种示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他结构形式的无人机。

图1c示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1的立体结构图，图1d示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1的俯视图。

如图1c和图1d所示，从一种结构划分角度来看，无人机1包括容置结构11和至少一个悬臂12(图中具体示例为8个悬臂12)。其中容置结构11包括底部支撑框架111和周向支撑框架112。所述底部支撑框架111连接于所述周向支撑框架112的下方。底部支撑框架111一方面可以作为容置结构11的底部，用于承载货筐；另一方面也可起到连接和稳固周向支撑框架12的作用，增强机身主体10的结构稳定性。所述至少一个悬臂12中每个悬臂12的第一端连接至所述容置结构11，与所述第一端相对的第二端向远离所述容置结构11的方向延伸。

从另一种结构划分角度来看，无人机1的机身主体10可以包括至少三个机臂14(具体地，图中示例为四个机臂14)。该四个机臂14两两交错连接，并且该四个机臂14中的每个机臂14的两端向交错区域15以外延伸，其中所述交错区域15为该四个机臂14两两交错形成的区域。其中，该四个机臂14位于所述交错区域15以内的部分构成所述周向支撑框架112。该四个机臂14中位于所述交错区域15以外的部分构成所述至少一个悬臂12(故，得到8个悬臂12)。其中，底部支撑框架111位于该交错区域15所在的空间，连接于周向支撑框架112的下方。底部支撑框架111和周向支撑框架112的连接和结合形成了容置结构11。

如图1c和图1d所示，无人机1的机身主体10包括四个两两交错的机臂14，形成了“井”字形机身框架。容置结构11可以设置于“井”字形机身框架的中部。

根据本公开的实施例，无人机1的每个机臂14可以折叠，对此可以参考图2a～图2c的示意。

图2a示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1的“井”字形框架中机臂14处于展开状态的示意图；图2b示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1的“井”字形框架中机臂14处于折叠过程的示意图。图2c示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1的“井”字形机身框架中机臂14折叠完毕的示意图。

如图2a～图2c所示，在进行无人机1的收纳时，每个机臂14中的两个悬臂12可以朝向交错区域15折叠，以缩小无人机1的空间。

具体地如图2a所示，根据本公开的实施例，所述每个机臂14可以包括第一本体141、两个第二本体142以及两个连接件143。所述两个连接件143分别设置于所述第一本体141的两端。其中，所述第一本体141和所述两个第二本体142中的每个第二本体142通过所述两个连接件143的其中之一可折叠地连接。所述第一本体141构成所述每个机臂14中属于所述周向支撑框架112的一部分，所述两个第二本体142构成所述每个机臂14中属于所述至少一个悬臂12的一部分。例如，如图中所示每个第二本体142可以对应构成一个悬臂12。

图3a示意性示出了根据本公开一实施例从图2c中a视角下获得的机臂14折叠后的平面视图。图3b示意性示出了图3a中的无人机1的机臂14处于展开状态下的立体结构图。

如图3a和3b所示，根据本公开的一个实施例，同一个机臂14中的两个第二本体142(即，分别连接到同一个第一本体141的两端的两个第二本体142)在垂直于由至少三个机臂14两两交错而形成的机身平面的方向上的最小距离大于零。这样，当四个机臂14在组装形成无人机1的“井”字形机身框架时，可以使相邻的两个第二本体142处于不同高度，进而通过安装组合可以使相邻两个第二本体142(即，相向折叠的两个第二本体142)在垂直于机身平面的方向上的最小距离大于零(如图3b所示)。以此方式，当相邻两个第二本体142相对折叠时可以互不干涉，避免了现有技术中机臂横向相对折叠时存在的问题。

图3c示意性示出了图3b中c部分示意的连接件143的立体结构图。图3d示意性示出了图3b中d部分示意的连接件143的立体结构图。

如图3c和3d所示，所述连接件143可以包括第一框架结构1410、以及第二框架结构1420。所述第一框架结构1410包括第一夹持部件1411和第一开口1412。所述第二框架结构1420连接于所述第一框架结构1410。所述第二框架结构1420包括第二夹持部件1421和第二开口1422，所述第二开口1422与所述第一开口1412的朝向不同。其中，所述第一框架结构1410经由所述第一开口1412放置一个第一本体141的端部，以及所述第二框架结构1420经由所述第二开口1422放置另一个第一本体141的端部。其中，第一开口1412和第二开口1422的朝向与相互交错的两个机臂14的方向一致(例如相互垂直)。

所述第一夹持部件1411和所述第二夹持部件1421中的至少一个与至少一个第二本体142可转动地连接。例如，相互交错的两个机臂14在交错位置处，一个第二本体142可折叠地连接于第一夹持部件1411，另一个第二本体142可折叠地连接于第二夹持部1421(参见图3b中c部分或d部分的局部放大图)。

图3c和图3d不同之处在于，图3c中的连接件143的第一夹持部件1411与所述第一开口1412彼此相邻，所述第二夹持部件1421与所述第二开口1422彼此相邻。图3d中连接件143的第一夹持部件1411与所述第一开口1412彼此相对，所述第二夹持部件1421与所述第二开口1422彼此相对。

具体地如图3c所示，根据本公开的一个实施例，所述第一夹持部件1411与所述第一开口1412彼此相邻，所述第二夹持部件1421与所述第二开口1422彼此相邻，以使得在第二本体142(即，悬臂12)未折叠时，连接于第一夹持部件1411的第二本体142与通过第一开口1412置于第一框架结构1410中的一个第一本体141相互垂直，以及连接于第二夹持部件1421的第二本体142与通过第二开口1422置于第二框架结构1420中的另一个第一本体141相互垂直。一个机臂14中由图3c中的连接件143所连接的第一本体141和第二本体142处于不同高度(参见图3b中c部分)。

如图3d所示，根据本公开的另一实施例，所述第一夹持部件1411与所述第一开口1412彼此相对，所述第二夹持部件1421与所述第二开口1422彼此相对。从而，使得在第二本体142(即，悬臂12)未折叠时，连接于第一夹持部件1411的第二本体142与通过第一开口1412置于第一框架结构1410中的一个第一本体141相互平行(例如处于相反方向)，以及连接于第二夹持部件1421的第二本体142与通过第二开口1422置于第二框架结构1420中的另一个第一本体141相互平行(例如处于相反方向)。一个机臂14中由图3d中的连接件143所连接的第一本体141和第二本体142处于相同高度(参见图3b中d部分)。

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例从图2c中a视角下获得的机臂14折叠视图。

如图4a所示，根据本公开另一实施例，连接件143可以包括与第一平面为锐角的转轴，其中该第一平面与从连接件143指向第一本体141的方向垂直，所述每个第二本体142相对于所述第一本体141可绕所述转轴旋转折叠。从而当相邻的两个第二本体142所连接的两个连接件143的转动轴线的方向平行时、且与第一平面的夹角选择合适时，相邻的两个第二本体142相对折叠时可以在平行且彼此隔开一定间隙的平面中旋转，以此方式，可以避免相邻的两个第二本体142相对折叠时的干涉问题。

图4b示意性示出了图4a中机臂14的第一本体141和第二本体142处于折叠状态的下时连接件143的放大图；图4c示意性示出了图4a和图4b中的连接件143的立体结构图。

如图4b和图4c所示，根据本公开的实施例，连接件143可以包括固定部1431和至少一个活动部1432。固定部1431与第一本体141连接，每个活动部1432与至少一个第二本体142的其中之一连接。

固定部1431包括至少一个第一转动配合结构14301。

该至少一个活动部1432中的每个活动部1432包括第二转动配合结构，其中，第二转动配合结构与至少一个第一转动配合结构14301的其中之一配合连接形成轴孔配合结构1430，使得每个活动部1432通过轴孔配合结构1430可转动地连接于固定部1431。轴孔配合结构1430的转动轴线与第一平面的夹角a为锐角，其中所述第一平面垂直于从所述固定部1431指向所述第一本体141的方向(参见图4b)。中，在图4b的示意中第一平面被示意为竖直平面仅为示例。

第一转动配合结构14301可以是轴孔配合结构1430中的轴或孔二者之一，相应地第二转动配合结构为轴孔配合结构1430中与第一转动配合结构14301相配合的另一部分。根据本公开的实施例，轴孔配合结构1430不限于图4a～图4c中所示的转轴和孔的配合，还可是螺纹和螺孔连接、铆钉连接等其他形式，只要能实现活动部1432与固定部1431的相对转动即可。

根据本公开的实施例，活动部1432与固定部1431之间形成的轴孔配合结构1430的转动轴线与第一平面成一锐角而非平行，造成与活动部1432连接的第二本体142可以在第一平面呈一定锐角的平面中旋转折叠。转轴配合结构30的转动轴线与第一平面所呈的锐角与相邻两个第二本体142之间的第一本体141的尺寸、以及相邻的两个第二本体142可错开的程度相关。例如，在一个实施例中该锐角a可以为1.5°～4°。

根据本公开的实施例，固定部1431包括两个框架结构1450。两个框架结构1450中的每个框架结构1450包括相对设置的第一连接端1451和第二连接端1452。其中，两个框架结构1450上下交错布置。第一连接端1451包括至少一个第一转动配合结构14301的其中之一。第二连接端1452被配置为与第一本体141连接。第二连接端1452与第一本体141可以通过例如铆接、胶粘或者螺栓连接等任意一种或多种方式连接。

根据本公开的实施例，设置于同一个第一本体141的两端的两个连接件143中轴孔配合结构1430的转动轴线相互平行，并且除所述轴孔配合结构1430以外的其他部分可以相对于连接第一本体1的两端的线段的中垂面互为镜像(参见图4a的示意)。根据本公开的实施例，设置于同一个第一本体141的两端的两个连接件143的轴孔配合结构1430的转动轴线的方向相互平行，这样，当对相邻的第二本体142折叠时，可以使相邻的第二本体142在两个平面平行不相交的平面内转动。

图5示意性示出了根据本公开一实施例的无人机1中的底部支撑框架111的立体结构图。

结合图1c和图5所示，底部支撑框架111例如可以由折弯的管材焊接或连接而成，整体呈“凹”状结构，可将货物(例如，与容置结构11相匹配的货筐2)置于其中。该底部支撑框架111上部与周向支撑框架112连接，下部可以与起落架相连接。由于底部支撑框架111呈“凹”状结构，所以可以承载货物；由于底部支撑框架111具有一定的高度，且通过下部与起落架连接，降低了起落架的高度。

该底部支撑框架111可以包括至少两个第一梁1121以及至少一个第二梁1122。至少两个第一梁1121中每个第一梁1121沿第一方向延伸，并且每个第一梁1121的两端连接至周向支撑框架112。该至少一个第二梁1122中每个第二梁1122沿第二方向延伸，其中，每个第二梁1122至少与该至少两个第一梁1121连接。其中，第一方向与第二方向不同。

根据本公开的一个实施例，第一方向可以与无人机1的机身首尾连线方向平行。这样，第一梁1121(例如，可以称之为纵梁)的延伸方向与无人机1的机身首尾连线方向平行，有助于减小无人机1的飞行阻力。该第二方向可以垂直于第一方向。当第一方向平行于无人机1的首尾连线方向时，第二方向则垂直与无人机1的首尾连线方向，此时第二梁1122也可以被称为横梁。

所述底部支撑框架111还包括限位框1123，至少与所述至少两个第一梁1121连接；其中，所述限位框1123高于所述底部支撑框架(20)的底部。限位框23用于对放入容置结构111中的货物(例如，与限位框23相匹配的货筐)进行限位和稳固。限位框23至少与至少两个第一梁1121中的每个第一梁1121通过连接板连接。通过连接板连接，可以调整限位框1123与第一梁1121和/或第二梁1122的位置关系。

根据公开的实施例，容置结构11可以为矩形框，例如容置结构11在无人机1的首尾连线方向上的长度大于垂直于无人机1的首尾连线方向上的长度。这样底部支撑框架111可以形成一个沿着首尾连线方向细长的机构，从而能够降低飞行阻力。

需要说明的是，在图2a和图2b的示例中，第一梁1121的延伸方向(即第一方向)与第二梁1122(即第二方向)互为垂直仅为一种示例。在实际应用中，第一方向和第二方向也可以具有其他夹角。例如，第二梁1122可以是交叉梁，且与第一梁1121连接。

图6a示意性地示出了根据本公开实施例的无人机1中的货筐固定结构13与货筐2相接触的示意图。图6b示意性地示出了根据本公开实施例的无人机1中的货筐固定结构13与货筐2不接触的示意图。

根据本公开的实施例，所述机身主体10还包括至少一个货筐固定结构13。所述至少一个货筐固定结构13安装于所述周向支撑框架112上。

所述至少一个货筐固定结构13中的每个货筐固定结构13包括可相对转动的第一部131和第二部132，其中，所述第一部131与所述容置结构11连接，所述第二部132被配置为与所述外部物体可分离地接触。例如，第二部132可以是卡扣。这样，在需要卡住货筐2时第二部132相对于第一部131朝向容置结构11的内部转动以卡住货筐2，而需要卸货时第二部132相对于第一部131朝向容置结构11的外部转动。

图7a意性示出了根据本公开实施例的无人机1中的动力电池承载结构20的安装位置示意。

结合图1b和图7a，根据本公开的实施例，无人机1包括至少两个动力电池承载结构20，该至少两个动力电池承载结构20相对于穿过所述机身主体10的重心的竖直线对称地设置在所述容置结构11的外围。

具体地，无人机1包括两个动力电池承载结构20。该两个动力电池承载结构20对称地布置于容置结构11的外围。具体地，该两个动力电池承载结构20中的每一个设置于在周向支撑框架112和底部支撑框架111之间。

图7b示意性示出了根据本公开实施例的动力电池承载结构20的立体结构。

参考图7b，动力电池承载结构20可以包括第一支撑结构220a以及第二支撑结构220b。其中，第一支撑结构220a与底部支撑框架111相连接，第二支撑结构220b与周向支撑框架112相连接。所述第一支撑结构220a和所述第二支撑结构220b之间形成容纳区域200。动力电池201放置于容纳区域200中。

根据本公开的实施例，动力电池承载结构20用于放置动力电池201。该动力电池承载结构20例如安装于无人机1的容置结构11的外边缘，进而敞开无人机1中容置结构11上方的区域，为从无人机1上方取货放货提供便利，同时有利于减轻电源线的长度，减轻无人机1自重。

图8a示意性地示出了根据本公开实施例无人机1中的航电舱40的结构图。图8b示意性的示出了图8a中的航电舱40的航电舱舱体420的结构图。

结合图1b、图1d、图8a和图8b所示，航电舱40设置于所述底部支撑框架111的下方，位于机身主体10的重心所在的竖直线上。航电舱40用于安装航电系统。

根据本公开的实施例，航电舱40可以包括舱门410以及航电舱舱体420。航电舱舱体420包括舱体开口422以及舱体连接结构421。其中，所述舱体开口422位于所述航电舱舱体420的上部。所述舱门410可拆卸地连接于所述航电舱舱体420的上部，并与所述舱体开口422相互配合。所述舱体连接结构421与无人机1的机身主体10连接，例如，舱体连接结构421与底部支撑框架111连接(参见图1d)。

根据本公开的实施例，所述舱门410的边缘和所述舱体开口422的边缘包括相互配合的密封结构。以此方式，对航电舱40进行密封设计，达到航电舱40的防水和防雨性能。

根据本公开的实施例，所述舱体连接结构421包括减震装置4211。该减震装置4211例如可以是减振球等。例如，四个减振球可以与机身主体10中的安装板通过螺栓进行连接，减振球安置于机身主体10的安装板的上方，这样，通过挤压减振球可以实现对航电舱40整体的减振。

根据本公开的实施例，所述航电舱舱体420包括至少一个通孔423，所述至少一个通孔423被配置供所述航电系统的至少一个线缆插头穿过。根据本公开的实施例，所述至少一个通孔423设置于所述航电舱舱体420的非迎风面。航电舱舱体420的非迎风是指航电舱40安装于无人机1时以无人机1的首尾连线方向而确定的非迎风面。这样，当无人机1在下雨的条件下飞行时，可以避免雨水对线缆插座的影响，达到防雨的效果。

图9示意性示出了根据本公开实施例的无人机1中的定位装置安装结构30的结构示意图。

参考图1a和图9，根据本公开的实施例，所述定位装置安装结构30可以设置于所述周向支撑框架112的上方，位于容置结构11的一侧。

具体地，所述定位装置安装结构30包括立杆结构310、载物板320以及固定件330。所述立杆结构310的第一端与连接件143连接。载物板320与所述立杆结构310的第二端连接。固定件330可以连接所述立杆结构310与所述连接件143。

立杆结构310为具有一定长度的杆状结构，该立杆结构310例如具有两个端部。两个端部中的第一端例如通过固定件330固定于连接件143，以实现对定位装置安装结构30的安装固定。其中，该立杆结构310可以垂直于连接件143，因此，与第一端相对的第二端例如远离连接件11。另外，立杆结构310的第二端连接有载物板320，该载物板320例如用于安装定位装置301。在图9的示例中，该定位装置301可以同时包括gps和rtk。

本公开实施例的定位装置安装结构30可以直接固定在无人机1的机身主体10上，不需要通过其他单独的管夹结构固定于无人机1的机身。即，本公开实施例的定位装置安装结构30与无人机1的机身的连接方式较为简约，有利于减轻无人机1自身的重量，且有利于安装节约成本。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

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