一种无人机巡检故障保险装置及其控制方法与流程

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机巡检故障保险装置及其控制方法。

背景技术：

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

无人机是由无线电遥控设备操纵或者自身程序控制的无人驾驶飞行器。无人机使用越来越广泛，在不同的领域均能看到其身影，尤其是在航拍、无人侦查等领域。

由于机械及控制等方面的不足常使无人机在飞行过程中出现故障并发生坠机现象。因此，需要采取有效措施保护无人机的安全，最大限度降低无人机故障导致的人身或财产损失。

技术实现要素：

本发明为了解决上述问题，提出了一种无人机巡检故障保险装置和控制方法，当无人机遇到突发状况出现失控坠落时，旋转臂将沿着无人机偏航轴心转动，以无人机机体自转的方式提供“被动升力”，从而抵消坠落速度，使得无人机在空中保持稳定状态，避免炸机事故的发生。

采用的方案为：一种无人机巡检故障保险装置，包括均安装在无人机机体内部的内驱组件、中心转轴和旋转臂，所述中心轴与内驱组件传动连接并由内驱组件驱动可进行转动，所述旋转臂的一端固定在中心转轴上，所述旋转臂的另一端与无人机固连，所述旋转臂设置有多个，多个旋转臂环绕中心转轴等间距间隔布置，所述旋转臂的转动能够带动无人机绕中心转轴的轴线进行自转；

还包括多指令分析判断模块、反馈信号故障判断模块、控制信号生成及切换模块，所述多指令分析判断模块与遥控系统电连接，并且多指令分析判断模块被配置为分析遥控系统传递来的飞行信号，所述反馈信号故障判断模块分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件电连接，并且反馈信号故障判断模块被配置为通过判断该飞行信号下螺旋桨驱动电机转速、无人机姿态变化是否处在正常阈值范围，所述控制信号生成及切换模块与内驱组件电连接，并且控制信号生成及切换模块被配置为切换飞行模式，停止无人机螺旋桨驱动，启动旋转臂驱动。通过飞行模式的切换，当无人机遇到突发状况出现失控坠落时，旋转臂将沿着无人机偏航轴心转动，以无人机机体自转的方式提供“被动升力”，从而抵消坠落速度，使得无人机在空中保持稳定状态，避免炸机事故的发生。

进一步的，无人机姿态传感器组件包括双轴振动陀螺，在无人机的各机翼上均安装有一个双轴振动陀螺。

进一步的，所述多指令分析判断模块将遥控系统传递来的飞行信号分类，并且输出分好类的信号至反馈信号故障判断模块中对应的子单元，反馈信号故障判断模块将这些信号分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件传来的信号进行比对，判断是否出现故障。

另外，本发明还提供了一种上述无人机巡检故障保险装置的控制方法，包括以下步骤：

a1：多指令分析判断模块被配置为分析遥控系统传递来的飞行信号并进行分类；

a2：然后输出分好类的信号至反馈信号故障判断模块中对应的子单元；

a3：反馈信号故障判断模块将这些信号分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件传来的信号进行比对，判断是否出现故障；

a4：若出现故障，将故障信号传递到控制信号生成及切换模块；

a5：传递到控制信号生成及切换模块接收到故障信号后立即控制内驱组件启动，并且关停无人机螺旋桨驱动电机；

a6：内驱组件驱动中心转轴转动，中心转轴带动旋转臂转动，进而使无人机自转。

进一步的，无人机姿态传感器组件包括双轴振动陀螺，在无人机的各机翼上均安装有一个双轴振动陀螺。

进一步的，在无人机的机翼中具有空腔，旋转臂延伸进入到空腔中。更利于带动无人机的自转。

以上一个或多个技术方案具有以下技术效果：

本发明提供了一种无人机巡检故障保险装置及其控制方法，通过飞行模式的切换，当无人机遇到突发状况出现失控坠落时，旋转臂将沿着无人机偏航轴心转动，以无人机机体自转的方式提供“被动升力”，从而抵消坠落速度，使得无人机在空中保持稳定状态，避免炸机事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施方式的装置结构示意图。

图2为本发明具体实施方式的控制方法示意图。

图中，1、螺旋桨，2、机翼，3、无人机机体，4、旋转臂，5、中心转轴，6、内驱组件。

具体实施方式

为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

具体实施方式1

如图1和图2所示，本具体实施方式提供了一种无人机巡检故障保险装置，包括均安装在无人机机体3内部的内驱组件6、中心转轴5和旋转臂4，所述中心轴与内驱组件6传动连接并由内驱组件6驱动可进行转动，所述旋转臂4的一端固定在中心转轴5上，旋转臂4的另一端与无人机固连，所述旋转臂4设置有多个，多个旋转臂4环绕中心转轴5等间距间隔布置，所述旋转臂4的转动能够带动无人机绕中心转轴5的轴线进行自转；还包括多指令分析判断模块、反馈信号故障判断模块、控制信号生成及切换模块，所述多指令分析判断模块与遥控系统电连接，并且多指令分析判断模块被配置为分析遥控系统传递来的飞行信号，所述反馈信号故障判断模块分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件电连接，并且反馈信号故障判断模块被配置为通过判断该飞行信号下螺旋桨驱动电机转速、无人机姿态变化是否处在正常阈值范围，所述控制信号生成及切换模块与内驱组件6电连接，并且控制信号生成及切换模块被配置为切换飞行模式，停止无人机螺旋桨驱动，启动旋转臂4驱动。通过飞行模式的切换，当无人机遇到突发状况出现失控坠落时，旋转臂4将沿着无人机偏航轴心转动，以无人机机体3自转的方式提供“被动升力”，从而抵消坠落速度，使得无人机在空中保持稳定状态，避免炸机事故的发生。

其中，所述多指令分析判断模块将遥控系统传递来的飞行信号分类，并且输出分好类的信号至反馈信号故障判断模块中对应的子单元，反馈信号故障判断模块将这些信号分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件传来的信号进行比对，判断是否出现故障。

另外，无人机姿态传感器组件包括双轴振动陀螺，在无人机的各机翼上均安装有一个双轴振动陀螺。

具体实施方式2

如图2所示，本具体实施方式提供了一种具体实施方式1中无人机巡检故障保险装置的控制方法，主要包括以下步骤：

a1：多指令分析判断模块被配置为分析遥控系统传递来的飞行信号并进行分类；

a2：然后输出分好类的信号至反馈信号故障判断模块中对应的子单元；

a3：反馈信号故障判断模块将这些信号分别与无人机中的螺旋桨驱动电机、无人机姿态传感器组件传来的信号进行比对，判断是否出现故障；

a4：若出现故障，将故障信号传递到控制信号生成及切换模块；

a5：传递到控制信号生成及切换模块接收到故障信号后立即控制内驱组件6启动，并且关停无人机螺旋桨驱动电机；

a6：内驱组件6驱动中心转轴5转动，中心转轴5带动旋转臂4转动，进而使无人机自转。

其中，在无人机的机翼中具有空腔，旋转臂4延伸进入到空腔中，更利于带动无人机的自转。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“上”、“下”、“外侧”、“内侧”等(如果存在)是用于区别位置上的相对关系，而不必给予定性。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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