一种云台的锁定机构、云台及无人机的制作方法

本发明涉及云台领域，更具体而言，涉及一种云台的锁定机构、云台及无人机。

背景技术：

现有的云台组件之间相互连接时，其夹角一般是固定的，或是需要通过整体的拆卸来完成角度的调整，使用者难以根据实际需求进行方便的角度调节，导致相应的用户体验较差。

公开内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为实现上述目的，本发明的一个方面的技术方案提供了一种云台的锁定机构，所述云台包括第一云台组件和第二云台组件，所述锁定机构包括：连接件，用于活动连接所述第一云台组件和所述第二云台组件；锁定件，用于锁定或解锁所述第一云台组件和所述第二云台组件；以及操作件，所述操作件可围绕所述连接件转动，用于驱动所述锁定件锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件。

本发明第二个方面的技术方案提供一种云台，所述云台包括：第一云台组件；第二云台组件，与所述第一云台组件连接；及云台锁定组件，其包括：连接件，用于活动连接所述第一云台组件和所述第二云台组件；锁定件，用于锁定或解锁所述第一云台组件和所述第二云台组件；以及操作件，所述操作件可围绕所述连接件转动，用于驱动所述锁定件锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件。

本发明第三个方面的技术方案提供一种无人机，所述无人机包括：机体和云台；所述云台包括：第一云台组件；第二云台组件，与所述第一云台组件连接；及云台锁定组件，其包括：连接件，用于活动连接所述第一云台组件和所述第二云台组件；锁定件，用于锁定或解锁所述第一云台组件和所述第二云台组件；以及操作件，所述操作件可围绕所述连接件转动，用于驱动所述锁定件锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：本发明通过设置连接件以连接两个云台组件，通过设置可围绕连接件转动的操作件从而驱动锁定件锁定或解锁两个云台组件的相对转动，实现了云台组件的快速装卸和角度的快速调节，该机构结构简单，操作便利，提高了用户的使用体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例一提供的云台锁定机构的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的云台锁定机构锁定时的剖面图；

图3是本发明实施例一提供的云台锁定机构解锁时的剖面图；

图4是本发明实施例一提供的云台锁定机构的分解结构示意图。

其中，图1至4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100锁定组件，1第一云台组件，2第二云台组件，3连接件，4锁定件，41第一锁定部，411固定端盘齿，42第二锁定部，421活动端盘齿，5操作件，6传导件，7连接辅助件，8弹性件，9装卸部。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

下面参照附图1至4描述根据本发明一些实施例的云台的锁定机构。

如图1至图4所示，根据本发明一些实施例提供的一种云台的锁定组件100，云台包括：沿锁定组件100的轴向(如图4中箭头m的方向)依次设置的第一云台组件1和第二云台组件2，锁定组件包括：连接件3，用于活动连接第一云台组件1和第二云台组件2；锁定件4，用于锁定或解锁第一云台组件1和第二云台组件2；以及操作件5，操作件5可围绕连接件3转动，用于驱动锁定件4锁定或解锁第一云台组件1和第二云台组件2。

本发明第一个方面的实施例提供的锁定组件100，通过在连接件3的外周设置操作件5，操作件5和锁定件4进行配合，具体地操作件5通过围绕连接件3的转动驱动锁定件4，从而能够直接通过用户对操作件5的操作以实现第一云台组件1和第二云台组件2之间相对转动的锁定和解锁，改变第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角，无需像现有技术中一样对第一云台组件1和第二云台组件2进行拆卸，一方面降低了部件丢失的可能性，另一方面，简化了用户的安装步骤，提高了云台的使用效率，且提高了第一云台组件1和第二云台组件2之间的装配精度。

其中，第二云台组件2和操作件5可以通过连接件3形成整体结构，通过连接件3连接第一云台组件1和第二云台组件2或将第二云台组件2从第一云台组件1上拆卸下来时，可通过将第二云台组件2和操作件5组成的整体安装在第一云台组件1上，或将第二云台组件2和操作件5整体从第一云台组件1上拆卸下来。具体的，为了满足云台组件角度调整的人机交互需求，操作件5安装至第二云台组件2上时，可以位于第二云台组件2的周向安装面的中心区域，从而留出足够的空间便于用户通过转动操作件5来完成云台组件之间的锁定和解锁。

需要说明的是，操作件5处于自然状态无人操作，即锁定件4处于锁定状态以固定云台组件之间的夹角时，此时通常是云台处在工作状态，云台组件之间的相对转动被锁定；而需要调整云台姿态、调整配件角度或拆卸配件时，用户可操作操作件5驱动锁定件4解锁，这样可相应调整云台组件之间的夹角，使云台组件之间相对转动以完成姿态或角度的调整，或是拆卸配件以便于携带和收纳。至于云台组件之间的夹角及夹角的可调整范围，这可根据实际需求来设计合适的操作件5结构及尺寸，本实施例不作具体限制。

另外，根据云台组件的应用场景及使用需求，操作件5的数量可以是一个或多个，并且可以根据云台组件的具体数量和堆叠情况设计操作件5的具体结构，使多个操作件5可以在轴向方向上均匀的排列在多个云台组件间。通常情况下，操作件5可以包括多个，示例性的，操作件5的数量为两个、三个或四个。与操作件5的数量及位置相对应的，云台组件可以包括多个，以通过操作件5调整相邻两个云台组件之间的夹角。

在一种具体的实施方式中，操作件5可以为至少两个，且两个操作件5相对于多个云台组件同侧设置。示例性的，在云台组件的同侧设置两个操作件5，两个操作件5解锁时向同一方向旋转，以便于用户操作；两个操作件5解锁时也可向相反方向旋转，以防止用户操作其中之一时误触发另一操作件的解锁。或是三个操作件5可以周向均匀分布，即相邻桨叶12之间的夹角为120°，以方便用户的辨识和独立操作；而对于包括四个操作件5的情况，四个操作件5可以对称设置，相邻两个操作件5之间的夹角为90°；对于包括五个操作件5、六个操作件5等的情况，以此类推，在此不再赘述。

与现有的对云台组件进行拆卸以调整云台姿态、调整配件角度或拆卸配件，本实施例提供的锁定机构一方面实现了云台组件相对于另一云台组件的整体拆装，降低了拆卸时部件丢失的可能性，另一方面，该快速连接结构简化了用户的安装步骤，单人即可实现安装和调节，无需多人配合操作，提高了云台的使用效率，且提高了不同云台组件之间的装配精度。同时，较之现有技术中不同云台组件之间角度固定或是需要拆卸才可调整夹角的情况，本实施例提供的锁定机构实现了云台的快速转动调节，即通过转动操作件即可实现锁定件的解锁和锁定，进而实现不同云台组件之间的角度调整和锁定，提升了用户操作的舒适度，使云台的扩展更为简便，用户对云台的操纵更易上手。

在一种可能的实施方式中，连接件3可以包括第一连接部和第二连接部，第一连接部用于与第一云台组件1的连接，第二连接部用于实现操作件5围绕连接件3的转动。对于第二云台组件2和操作件5组成的整体结构与第一云台组件1的连接，可以通过在连接件3上设置第一连接部实现第二云台组件2和操作件5与第一云台组件1的固定连接。具体的，连接件3可以贯穿第二云台组件2和操作件5，并且连接件3可通过第一连接部与第一云台组件1连接，这样可通过连接件3的第一连接部将第二云台组件2和操作件5固定在第一云台组件1上，即可实现第二云台组件2和操作件5与第一云台组件1的固定连接；与之相反的，亦可通过第一连接部将连接件3从第一云台组件1上取下，以此实现将第二云台组件2和操作件5整体从第一云台组件1上拆卸下来。这样可通过连接件3上的第一连接部实现第二云台组件2和操作件5在第一云台组件1上的整体拆装，使第二云台组件2在第一云台组件1上的安装和拆卸更便捷高效。

本实施例中，连接件3不仅可起到将第二云台组件2连接在第一云台组件1上的作用，第二云台组件2安装好后，操作件5还可通过第二连接部绕其对应的连接件3旋转，操作件5的旋转轴与第一云台组件1和第二云台组件2之间的旋转运动同轴，操作件5绕第二连接部旋转至不同的角度，锁定件4便相应地进入锁定或解锁状态，第一云台组件1和第二云台组件2之间的角度关系便可相应固定或调整，例如，操作件5处于自然状态无人操作时，锁定件4处于锁定状态，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角不可调整，而转动操作件5使其相对于连接件3的第二连接部旋转时，可形成锁定件4的解锁状态，此时可以调节第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角。如此通过操作件5围绕连接件3的第二连接部旋转，形成云台组件之间相对转动的锁定状态和解锁状态，实现了云台组件之间夹角可固定并可调整的功能。

同样地，第一连接部用于与第一云台组件1的连接，可以是连接件3通过第一连接部与锁定件4连接，锁定件4与第一云台组件1连接，以实现连接件3与第一云台组件1的连接；或是第一连接部不通过锁定件4而直接与第一云台组件1连接，即连接件3通过第一连接部直接与第一云台组件1连接。又例如，第二连接部用于实现操作件5围绕连接件3的转动，可以是连接件3通过第二连接部与操作件5连接，或是连接件3不与操作件5直接连接，只要是任何可以实现操作件围绕连接件转动的方式均可。需要注意的是，该处的“连接”与本发明中出现的其他“连接”相似，应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，即第一连接部用于连接件与第一云台组件的连接，或是第二连接部用于实现操作件围绕连接件的转动，均可以通过锁定件4等中介媒介实现。通过在连接件3上设置分离的第一连接部和第二连接部，在实现云台组件间连接的同时可以有效减少连接件3的加工时间，降低加工难度，例如采用车削加工方式加工连接件3时，只需要在第一连接部和第二连接部相应的位置进行车削即可。

在一种可能的实施方式中，连接件3可以包括具有螺纹的螺纹连接件，第一连接部和所述第二连接部包括螺纹，例如，第一连接部和第二连接部可包括外螺纹，与第一连接部对应设置的第一云台组件1相应包含内螺纹，与第二连接部对应设置的操作件5相应包含内螺纹，以使第一云台组件1与连接件3通过第一云台组件1的内螺纹和第一连接部的外螺纹配合相连接，操作件5与连接件3通过操作件5的内螺纹和第二连接部的外螺纹配合相连接。如上所述，当连接件3通过第一连接部与锁定件4连接，锁定件4与第一云台组件1连接，以实现连接件3与第一云台组件1的连接；或是连接件3不与操作件5直接连接而通过其他中间媒介相连接时，与第一连接部和/或第二连接部的外螺纹相配合的内螺纹可以相应设置在与第一连接部和/或第二连接部相配合的锁定件4或是其他部件上。可以理解的是，连接件3上除第一连接部和第二连接部外未进行限定的周向侧壁或端部，可能相应具备有螺纹等连接部，也可能为光面等，此处不做具体限定。采用螺纹连接方式可以有效降低连接件3的加工难度，而其实现的云台组件间的连接也更为可靠，连接件3的通用性也更为广泛。

如图2所示，本实施例中，连接件3包括定位部，以在连接件3连接第一云台组件1和第二云台组件2时，通过定位部限定其连接。具体的，定位部设置于所述第一连接部末端，将连接件3通过第一连接部连接到第一云台组件1时，定位部抵接第一云台组件1或与第一云台组件1连接的其他部件，例如锁定件4，以限定连接件3与第一云台组件1间的连接，并可以防止连接时第一连接部可能产生的损坏。

为了使连接件3与第一云台组件1之间可以根据需求进行安装或拆卸，在不设置定位部的情况下，连接件3与第一云台组件1仍然可以通过第一连接部进行连接，连接件的第一连接部不会从第一云台组件1或与第一云台组件1连接的其他部件中脱离，譬如，第一连接部的外螺纹仍然可以完成与第一云台组件1或与锁定件4相应的内螺纹段的连接。而本实施例中，可进一步的令定位部包括台阶。这样在连接件3与第一云台组件1的连接进行到一定程度之后，由于第一连接部末端设置有台阶，台阶抵持于第一云台组件1或与第一云台组件1连接的锁定件4上，台阶的端面对第一云台组件1或锁定件4有止挡作用，因而第一云台组件1或锁定件4的端面会被限制在第一连接部末端，以方便云台的快速装卸，避免用户在完成第一云台组件1和第二云台组件2的组装时可能产生的误装配。

在一种可能的实施方式中，锁定件4包括第一锁定部41和第二锁定部42，第一锁定部41固定在第一云台组件1上，第二锁定部42固定在第二云台组件2上，第一锁定部41和第二锁定部42配合实现第一云台组件1和第二云台组件2的锁定或解锁。通过设置分离的锁定部，可以进一步加大云台组件间夹角的调整范围，同时扩大了锁定和解锁状态间切换的容错概率，使得锁定件4更易于驱动。而将分离的第一锁定部41和第二锁定部42分别固定于第一云台组件1和第二云台组件2的方式，实现了锁定件4对云台组件锁定和解锁状态的直接切换，结构简单而提高了装配良率。

如图2所示，本实施例中，第一锁定部41包括固定端盘齿411，第二锁定部42包括活动端盘齿421。该固定端盘齿411用于固定在第一云台组件1上，活动端盘齿421用于固定在第二云台组件2上，以在第一云台组件1和第二云台组件2连接时完成两者间的锁定或解锁。具体的，固定端盘齿411和活动端盘齿421均具有能够相互配合的齿，该齿形可以包括方形、圆形、三角形、抛物线形及多种其他形状，在此不做限定。固定端盘齿411和活动端盘齿421通过各自的齿相互配合，在一种情况下，例如没有外力驱动或用户操作的自然状态下，固定端盘齿411和活动端盘齿421的齿彼此接触卡紧，完成第一云台组件1和第二云台组件2的止转，此时被称为第一云台组件1和第二云台组件2的锁定状态，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角被固定；在另一种情况下，例如外力驱动云台组件或用户操作的状态下，固定端盘齿411和活动端盘齿421的齿彼此分离而不干涉，允许第一云台组件1和第二云台组件2之间的转动，此时被称为第一云台组件1和第二云台组件2的解锁状态，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角可以相应进行调节。可以理解的是，固定端盘齿411和活动端盘齿421各自的齿还存在彼此部分接触的情况，例如，固定端盘齿411三角形齿的一面只有部分与活动端盘齿421三角形齿的另一面接触，此时第一云台组件1和第二云台组件2可能处于止转状态，也可能处于能够被驱动而转动的状态，进而第一云台组件1和第二云台组件2可能被锁定，也可能由于外力的驱动而产生相对转动进而产生角度的改变，这与普通的固定端盘齿及活动端盘齿的相互配合是类似的。固定端盘齿411及与其配合的活动端盘齿421较之于其他类型的锁定件4，扩大了两者间的接合面积从而相应扩大了摩擦面积，同时其实际接合面积可跟随操作件5的驱动力而变化，进而两者间摩擦力的大小也会相应变化，无角位移空程，可以防止云台组件间的锁定力从零到最大指数变化时产生的峰值，提高了锁定件4的容错率；同时，固定端盘齿411及与其配合的活动端盘齿421可以实现准确的分度，降低了锁定力变化的最小范围，进而使云台组件的旋转精度较高。此外，在从解锁状态回复到锁定状态时，盘齿的重复定位精度高，且因其有固定的啮合中心而能实现自动定心，即可以在多次的锁定和解锁中保持云台组件的相对位置不变，提高云台组件的调节精度。

在实际应用中，任何能够实现第一云台组件1和第二云台组件2之间锁定和解锁的装置，均为锁定件4所囊括，例如棘轮、摩擦垫、分度盘或钢珠及与其配合的凹坑等。以摩擦垫为例。当锁定件4包括摩擦垫时，可以在第一云台组件1的一端固定连接一块或多块摩擦垫，而在第二云台组件2相向的一端同样设置一块或多块摩擦垫。当没有外力驱动或用户操作的自然状态下，第一云台组件1的一端固定的摩擦垫与第二云台组件2相向的一端固定的摩擦垫彼此接触且存在适当的摩擦力，该摩擦力能够阻止第一云台组件1和第二云台组件2之间的转动以保持两者间的夹角固定。当外力驱动云台组件或用户操作的状态下，第一云台组件1的一端固定的摩擦垫与第二云台组件2相向的一端固定的摩擦垫彼此分离令摩擦力消失，从而不能阻止第一云台组件1和第二云台组件2之间的转动，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角可以相应改变。同样地，第一云台组件1的一端固定的摩擦垫与第二云台组件2相向的一端固定的摩擦垫还存在彼此部分接触或不充分接触的情况，此时第一云台组件1和第二云台组件2可能处于止转状态，也可能处于能够被驱动而转动的状态，进而第一云台组件1和第二云台组件2可能被锁定，也可能由于外力的驱动而产生相对转动进而产生角度的改变，这与普通的摩擦垫间的相互配合是类似的。

以钢珠及与其配合的凹坑为例。当锁定件4包括钢珠及与其配合的凹坑时，可以在第一云台组件1的一端固定连接一个或多个钢珠，而在第二云台组件2相向的一端同样设置与钢珠相对应的一个或多个凹坑。当没有外力驱动或用户操作的自然状态下，第一云台组件1的一端固定的钢珠位于第二云台组件2相向的一端固定的凹坑中，钢珠被凹坑所限定进而能够阻止第一云台组件1和第二云台组件2之间的转动以保持两者间的夹角固定。当外力驱动云台组件或用户操作的状态下，第一云台组件1的一端固定的钢珠可以脱离第二云台组件2相向的一端固定的凹坑，从而不能阻止第一云台组件1和第二云台组件2之间的转动，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角可以相应改变。同样地，第一云台组件1的一端固定的钢珠还存在部分脱离或部分被包容于第二云台组件2相向的一端固定的凹坑的情况，此时第一云台组件1和第二云台组件2可能处于止转状态，也可能处于能够被驱动而转动的状态，进而第一云台组件1和第二云台组件2可能被锁定，也可能由于外力的驱动而产生相对转动进而产生角度的改变，这与普通的钢珠及与其配合的凹坑间的相互配合是类似的。

在一种可能的实施方式中，连接件3还进一步包括限位部，限位部和固定端盘齿411配合用于限制活动端盘齿421的行程。该限位部可以包括连接件3的轴肩，电可以包括在连接件3的外周面额外设置的台阶、凸台等，当外力驱动云台组件或用户操作的状态下，即第一云台组件1和第二云台组件2处于解锁状态时，固定端盘齿411和活动端盘齿421的齿彼此分离而不干涉，此时活动端盘齿421围绕连接件3具有一定的自由度，可大致沿连接件3的轴向运动。若不对该轴向运动进行限定，可能出现第二云台组件2及其固定连接的活动端盘齿421相对于第一云台组件1行程过长的问题，即解锁状态下第一云台组件1和第二云台组件2间的距离过远，此时可能导致连接件3暴露在外，异物容易进入或是云台重心偏移超出阈值。而本实施方式通过连接件3上的限位部配合固定端盘齿411，可以将活动端盘齿421的行程限定在预定的范围内，相应可以有效抑制第一云台组件1和第二云台组件2间距离过远产生的上述技术问题。

需要说明的是，本实施例中，将用于限定锁定件4的活动端盘齿421行程的部件，进一步具体为连接件3上的台阶等限位部，但实际上还可以不采用上述方法，而设置单独的限位件对锁定件4的行程进行限制。例如令限位件位于连接件3的外周，当锁定件4解锁第一云台组件1和第二云台组件2时，限位件能够抵持锁定件4。可以理解的是，限位件可以附属于连接件3的外周，也可以是独立的一个部件套接于连接件3的外周，该处的套接可以是固定连接例如螺纹连接、卡扣连接或磁吸连接，也可以令限位件拥有一定的自由度即轴向固定于连接件3而周向可绕连接件3转动，例如限位件被容纳于连接件3外周的卡槽中。通过设置单独的限位件，可以降低连接件的加工精度，减低云台组件的加工成本，其对于锁定件4行程的限制也更具备可靠性。

如图2到图3所示，本实施例中，第二云台组件2上开设有开口，操作件5自开口中伸出，用以被用户操作。因为操作件5位于第二云台组件2一侧且围绕连接件3转动，则为了转动操作件5，第二云台组件2上需要设置有开口供操作件5通过并伸出，从而进一步令用户接触以操作操作件5。此时的操作件5可能包括多个组成部分，例如，用于围绕连接件3的第二连接部转动的转动部，用于供用户接触以操作的接触部，以及连接两者并贯通第二云台组件2上开口的中间部。可以理解的是，当第二连接部包括外螺纹时，上述转动部实际也包括与其对应设置的内螺纹结构。通过该设置，用户可以方便地通过操作件5实现第一云台组件1和第二云台组件2在锁定状态和解锁状态之间的转换，进一步完成云台组件间夹角的固定和调整。示例性的，操作件5包括拨杆、拨片或滚轮中的一种或多种。如图2所示，挡操作件5为拨杆时，其接触部具体为拨动体，中间部具体为杆体，而转动部具体为与连接件3第二连接部的外螺纹配套设置的内螺纹转动套。拨动体接收用户的操作，而该操作产生的驱动力通过杆体进一步传导至转动套以将用户操作的旋转运动转化为沿云台组件轴向的线性运动，简化了用户的操作方式。同样地，用户也可通过操作拨片或转动滚轮实现相应的操作。

同样地，为了抑制第一云台组件1和第二云台组件2间距离过远产生的上述技术问题，进一步地可以令开口贯穿第二云台组件2的外周，当转动操作件5时，操作件5能够在开口限制的范围内被操作。本实施方式中通过第二云台组件2外周的开口，相应限定贯穿该开口的操作件5的行程，从而可以实现对于锁定件4行程的限定，最终为第一云台组件1和第二云台组件2间的距离设置阈值。对于大致具有周向外表面的第二云台组件2来说，这意味着开口可能是沿着第二云台组件2外周开设的具有一定轴向距离的弧形或扇形空间，也可能是沿着第二云台组件2外周开设的沿轴向螺旋形设置的空间。开口的形状与操作件5的位移方式是相适宜的，从而避免两者间可能出现的干涉。示例性的，当第一云台组件1和第二云台组件2处于锁定状态时，即操作件5未被用户所操作而处于自然状态，此时操作件可以位于开口沿第二云台组件2周向的一端，该开口的一端抵接或不抵接操作件贯通开口的部分(例如，中间部)；当第一云台组件1和第二云台组件2处于解锁状态时，即操作件5被用户所操作而处于被驱动状态，操作件5可以被用户拨动至开口沿第二云台组件2周向的另一端，该开口的另一端抵接或不抵接操作件贯通开口的部分(例如，中间部)。当开口沿第二云台组件2周向的端部抵接操作件贯通开口的部分时，受到该端部的限定，操作件的行程到达阈值，即抵接时该端部对于操作件5的行程具有限定作用；该种情况下无需其他附件即可限制操作件5的运动。当开口沿第二云台组件2周向的端部不抵接操作件贯通开口的部分时，操作件的行程可能由另外的方式进行限定，例如，连接件3第二连接部的螺纹距离。此时可以有效降低开口端部和操作件之间碰撞而产生的磨损，当然，也可在开口端部处设置对应的垫件以避免该磨损。

如图2至图3所示，云台组件的锁定机构100还可以包括传导件6，传导件6的一侧能够抵接锁定件4，传导件6的另一侧能够抵接操作件5，以被操作件5驱动进而使锁定件4锁定或解锁第一云台组件1和第二云台组件2。传导件用于将操作件5的驱动力传导至锁定件4，驱动锁定件4锁定或解锁以完成云台组件间夹角的固定或调整。当第一云台组件1和第二云台组件2处于锁定状态时，操作件5压紧传导件6，进而传导件6压紧锁定件4令其第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角固定，此时传导件6的一侧抵接锁定件4，传导件6的另一侧抵接操作件5。为了使第一云台组件1和第二云台组件2解锁，操作件5被驱动远离传导件6，进而传导件6不能保持对锁定件4的压紧状态，锁定件4此时可以活动进而令其第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角可调整。可以理解的是，第一云台组件1和第二云台组件2的解锁状态下，传导件6的一侧不抵接锁定件4，或是传导件6的另一侧不抵接操作件5，或是传导件6的两侧均不与锁定件4或操作件5抵接，而不可能出现传导件6的一侧抵接锁定件4且传导件6的另一侧抵接操作件5的状况，因为该状况下第一云台组件1和第二云台组件2处于锁定状态。通过该设置，可以进一步降低锁定机构的加工难度，降低部件的制作成本，以及加大了操作件5对于锁定件4的驱动时的容错概率。同时，传导件6还可进一步扩大操作件5的设置范围，可以根据用户的使用需求相应改变操作件5在云台组件上的具体位置。

本实施例中传导件6还可以包括滑套，滑套被滑动固定在连接件3和第二云台组件2间。即，滑套被限定在连接件3的外周壁、第二云台组件2的内周壁、锁定件4的右侧和操作件5的左侧构成的空间中(如图4中箭头m的方向)。滑套可以在该空间中沿云台组件的轴向滑动，进而仅抵接锁定件4活动端盘齿421的右端面，或是仅抵接操作件5转动套的左端面，或是同时抵接锁定件4活动端盘齿421的右端面和操作件5转动套的左端面，或是既不抵接锁定件4活动端盘齿421的右端面也不抵接操作件5转动套的左端面。当滑套同时抵接锁定件4活动端盘齿421的右端面和操作件5转动套的左端面时云台组件处于锁定状态，此外云台组件处于解锁状态，但无论如何，滑套均位于连接件3的外周壁和第二云台组件2的内周壁之间。通过采用滑套作为传导件6，可以实现传导件6在连接件3上的简便装配，同时传导件6被操作件5驱动时，其运动也更为线性，降低了锁定或解锁云台组件时的误操作率。

当然，锁定机构100不包括传导件6时，操作件5可以直接通过抵接或不抵接锁定件4以驱动锁定件4在锁定状态和解锁状态下切换。同理，操作件5至少有部分位于连接件3和第二云台组件2间，具体的，可令操作件5的转动套部分地位于连接件3的外周壁和第二云台组件2的内周壁之间，且在操作件5被操作时，转动套一侧可以抵接锁定件4以令锁定件4处于锁定状态。此时锁定机构的装配难度较低，用户可以较为简易的实现操作件5在连接件3上的固定，该简单的结构降低了操作件5对于锁定件4的驱动时的故障率。

如图2至图4所示，云台组件的锁定机构100还可以包括连接辅助件7，连接辅助件7位于连接件3外周且与操作件5转动连接。该设置通过将单一的连接件3分解为连接件3及其外周的连接辅助件7的形式，相对于单一的连接件3降低了部件的加工难度和加工时间，同时，进一步提高了连接件3的普适性，也更便于连接件3与操作件5的连接以实现云台组件间夹角的调整。

相应地，当连接件3外周设置有连接辅助件7时，可以令连接辅助件7包括对接部，而通过对接部与操作件5配合，以使操作件5能够围绕连接件3转动。参见图2至图3可见，在连接辅助件7的外周对应操作件5安装的位置设置有对接部，操作件5通过与对接部连接实现围绕连接辅助件7及连接件3的转动。通过在连接辅助件7上设置独立的对接部，在实现云台组件间连接的同时可以有效减少连接辅助件7的加工时间，降低加工难度，例如采用车削加工方式加工连接辅助件7时，只需要在对接部相应的位置进行车削即可。此时，连接件3上可以设置第二连接部，也可以不设置第二连接部；设置第二连接部时，第二连接部可用于实现连接件3和连接辅助件7的连接，也可用于实现连接件3与其他部件间的连接。

在本实施方式中，当操作件5的转动部具体为内螺纹转动套时，连接辅助件7的对接部可相应设置为包括外螺纹部分，进而实现操作件5围绕连接件3的转动。此时的连接辅助件7包括外螺纹滑套，对接部包括螺纹结构。可以理解的是，连接辅助件7上除对接部外未进行限定的周向侧壁或端部，可能相应具备有螺纹等连接部，也可能为光面等，此处不做具体限定。采用螺纹连接方式可以有效降低连接辅助件7的加工难度，而其实现的云台组件间的连接也更为可靠，连接辅助件7的通用性也更为广泛。

另外，可以令连接辅助件7的内表面以及连接件3的外表面中的一者上具有凸出部，另一者具有和凸出部相匹配的凹陷部，以实现连接辅助件7和连接件3的相对固定。在操作件5围绕连接件3转动时，连接辅助件7和连接件3的上述设置能够保持操作件5和连接辅助件7之间的相对转动，进而实现操作件5对于锁定件4的驱动以实现云台组件间夹角的锁定和调整。进一步地，令凸出部的凸出方向和连接件3的长度方向不同，同样的，凹陷部的凹陷方向也可以与连接件3的长度方向不同，这样可以有效的阻止连接辅助件7和连接件3之间的相对运动，降低连接辅助件7意外脱离的可能性，也更利于辅助件7和连接件3之间的装配。而需要说明的是，连接辅助件7的长度可以短于连接件3的整体长度去除掉第一连接部长度后的部分，以保证连接件的第一连接部能够从连接辅助件7的端部伸出以完成与第一云台组件1或是锁定件4的连接。

另外，可以令连接辅助件7一端抵持于锁定件4或第一云台组件1，这样在连接件3与第一云台组件1的连接进行到一定程度之后，连接辅助件7会与连接件3的定位件同时或先后抵持于第一云台组件1或与第一云台组件1连接的锁定件4上，对第一云台组件1或锁定件4有止挡作用，因而第一云台组件1或锁定件4的端面会被限制在连接辅助件7末端。或是如同图2-3所示，连接件3与第一云台组件1的连接进行到一定程度之后，仅由连接辅助件7的端面抵持于与第一云台组件1连接的锁定件4的固定端盘齿41上，以方便云台的快速装卸，避免用户在完成第一云台组件1和第二云台组件2的组装时可能产生的误装配。而将连接件3通过第一连接部连接到第一云台组件1时，连接辅助件7的末端抵接第一云台组件1或与第一云台组件1连接的其他部件，例如锁定件4的固定端盘齿41，以限定连接件3与第一云台组件1间的连接，并可以防止连接时第一连接部可能产生的损坏。与此同时，连接辅助件7的另一端还可与连接件3的另一端平齐。

在一种可能的实施方式中，连接辅助件7还进一步包括辅助限位部，辅助限位部和固定端盘齿411配合用于限制活动端盘齿421的行程。该限位部可以包括连接辅助件7的轴肩，也可以包括在连接辅助件7的外周面额外设置的台阶、凸台等，当外力驱动云台组件或用户操作的状态下，即第一云台组件1和第二云台组件2处于解锁状态时，固定端盘齿411和活动端盘齿421的齿彼此分离而不干涉，此时活动端盘齿421围绕连接件3及连接辅助件7具有一定的自由度，可大致沿连接件3及连接辅助件7的轴向运动。若不对该轴向运动进行限定，可能出现第二云台组件2及其固定连接的活动端盘齿421相对于第一云台组件1行程过长的问题，即解锁状态下第一云台组件1和第二云台组件2间的距离过远，此时可能导致连接件3及连接辅助件7暴露在外，异物容易进入或是云台重心偏移超出阈值。而本实施方式通过连接辅助件7外周的限位部配合固定端盘齿411，可以将活动端盘齿421的行程限定在预定的范围内，相应可以有效抑制第一云台组件1和第二云台组件2间距离过远产生的上述技术问题。

需要说明的是，本实施例中，将用于限定锁定件4的活动端盘齿421行程的部件，进一步具体为连接辅助件7上的轴肩等辅助限位部，但实际上还可以不采用上述方法，而设置单独的辅助限位件对锁定件4的行程进行限制。该方法与上述位于所述连接件3外周的限位件类似，在此不再累述。

在一种具体的实施方式中，如图2至图4所示，云台组件的锁定机构100还可以包括弹性件，用于使操作件5复位进而使锁定件4处于锁定状态。该处的复位即回复到没有外力驱动或用户操作的自然状态，锁定件4处于锁定状态(例如固定端盘齿411和活动端盘齿421的齿彼此接触卡紧)，第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角被固定。具体地，在外力驱动或用户操作时，产生操作件5沿连接件3的轴向移动，此时锁定件4被解锁而允许云台组件间的夹角变化，弹性件被操作件5的轴向移动所压缩，从而产生回复力；在外力被去除或用户放弃对操作件的驱动后，弹性件在该回复力的作用下推动操作件5沿连接件3的轴向回复到自然状态下的位置，此时操作件5驱动锁定件4进入锁定状态，从而锁定第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角。通过该设置，用户完成对云台组件的夹角调整后只需放开操作件5即可令云台组件间的夹角固定，无需通过额外动作使操作件5手动回位。示例性地，弹性件包括弹簧或弹性垫，并围绕连接件3设置，从而能够更好地将弹性件限制在连接件3外周的一定范围内，简化弹性件的安装流程并避免安装中或使用时弹性件可能产生的意外位移的情况。

在一种具体的实施方式中，如图2至图4所示，云台组件的锁定机构100进一步还包括装卸部，装卸部与连接件3连接，用于实现第一云台组件1和第二云台组件2之间的安装或拆卸。通过该设置，多个云台组件间可以简单而方便地实现快速安装和拆卸，无需额外的工具对连接件3进行操作以实现其与第一云台组件1间的连接和分离。为了进一步实现装卸部和第二云台组件的整体化，满足防尘防水要求的同时使云台外形更为美观，第二云台组件2可以包括中空结构，中空结构位于连接件3的一侧，装卸部位于中空结构中。

进一步地，装卸部通过安装件固定、旋转固定或卡合固定中的一种或多种连接在连接件3靠近所述第二云台组件2的一端上，以简便地完成装卸部和连接件3的固定，便于用户实现云台组件的快拆。此时，若连接件3外周设置有连接辅助件7，如图2至图3所示，连接辅助件7靠近第二云台组件2的一端与连接件靠近所述第二云台组件2的一端平齐，则装卸部与连接件3连接的同时也完成了装卸部和连接辅助件7的相对固定，且连接件3和连接辅助件7靠近所述第二云台组件2的一端可以共同抵接装卸部，或是仅由连接件3靠近所述第二云台组件2的一端抵接装卸部。

示例性地，装卸部包括旋钮、后盖或螺头中的一种或多种。如图2至图4所示，装卸部包括旋钮，用户在想要将云台进行收纳时，通过工具或用手直接旋动旋钮即可带动连接件3旋转，从而令连接件3与连接在第一云台组件1的锁定部4之间发生相对旋转，具体地，旋钮可以带动连接件3第一连接部的外螺纹和固定端盘齿41的内螺纹部分螺旋进而实现第二云台组件2和第一云台组件1之间的分离。

在一种具体的实施方式中，即为云台组件的锁定机构100设置弹性件时，弹性件的一侧可以抵接所述第二云台组件2而另一侧驱动操作件5。另一种具体的实施方式中，当云台组件的锁定机构100还设置有装卸部时，由于装卸部和连接件3连接，则弹性件可以一侧抵接装卸部而另一侧驱动操作件5。无论如何，当弹性件的一侧抵接第二云台组件2或是装卸部而另一侧驱动操作件5时，弹性件的长度都可以满足云台组件对其回复力的需求，即其弹力可以在去除作用于云台组件的外力或去除对操作件5的驱动时，可以使操作件5恢复到对锁定件4的压紧状态从而锁定云台组件间的夹角。

实施例二

本实施例提供一种云台，该云台包括：第一云台组件；第二云台组件，与第一云台组件连接；及云台锁定组件。

具体的，云台锁定组件包括：连接件，用于活动连接第一云台组件和第二云台组件；锁定件，用于锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件；以及操作件，操作件可围绕连接件转动，用于驱动锁定件锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件。

本发明第二个方面的实施例提供的云台，包括第一云台组件1和与第一云台组件连接的第二云台组件2，还进一步的包括云台组件的锁定组件100，通过在连接件3的外周设置操作件5，操作件5和锁定件4进行配合，具体地，操作件5通过围绕连接件3的转动驱动锁定件4，从而能够直接通过用户对操作件5的操作以实现第一云台组件1和第二云台组件2之间相对转动的锁定和解锁，改变第一云台组件1和第二云台组件2之间的夹角，无需像现有技术中使用云台时一样对第一云台组件1和第二云台组件2进行拆卸，一方面降低了部件丢失的可能性，另一方面，简化了用户的安装步骤，提高了云台的使用效率，且提高了第一云台组件1和第二云台组件2之间的装配精度。

云台锁定组件100的具体结构、功能以及工作原理均已在前述实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

在一种可能的实施方式中，云台可以为手持云台，其云台组件可以是任何能够相互转动的两部件，例如，云台本体的支架、轴臂、底座，或是云台手柄、云台握把、三脚架等结构中的一种或多种。同时，云台还可以为搭载在无人机、无人车或各种交通工具上的机载云台、车载云台，而此时的云台组件也可以包括云台本体的轴臂、支架等结构中的一种或多种。

例如，云台具体为手持云台时，第一云台组件可以是云台本体支架而第二云台组件可以是云台握把，云台握把也可以为多个。通过在云台本体支架和多个云台握把其中的一些或全部连接处设置上述云台锁定组件100，可以使云台本体支架和云台握把之间的夹角在无干涉的自然状态下保持相对固定；而在需要改变云台本体支架和云台握把之间夹角的时候，通过拨动拨杆之类的操作件即可解锁云台锁定组件100，进而允许云台本体支架和云台握把之间夹角的调整，从而改变云台姿态和用户的握持姿态，以允许用户根据需要自行进行个性化设置。

而通过在第二云台组件的末端安设上述装卸件，例如旋钮，可以在运输、携带或不需要用户握持握把或其他类似配件时对云台握把进行快速拆卸，或是在使用时对云台握把或其他类似配件进行快速安装，以缩小云台的占用体积，便于携带并便于进行相关配件的拓展。此外，云台握把的轴线可以垂直于与云台本体支架的连接处，也可以与该连接处保持一定夹角，在此不做限定。

又例如，云台具体为手持云台时，第一云台组件还可以是云台本体底座而第二云台组件可以是云台手柄。通过在云台本体底座和云台手柄连接处设置上述云台锁定组件100，可以使云台本体底座和云台手柄之间的夹角在无干涉的自然状态下保持相对固定；而在需要改变云台本体底座和云台手柄之间夹角的时候，通过拨动拨杆或转动围绕云台锁定组件100的调整环之类的操作件即可解锁云台锁定组件100，进而允许云台本体底座和云台手柄之间夹角的调整，从而令云台及其上搭载的拍摄设备可以360度旋转以朝向用户或背离用户，以允许用户根据需要调整拍摄方向，实现自拍或者偏离运动方向的拍摄。

而通过在第二云台组件的末端安设上述装卸件，例如旋钮，可以在运输、携带或为了稳定放置而需要安装三脚架时对云台手柄进行快速拆卸，或是在使用时对云台手柄或其他类似配件进行快速安装，以缩小云台的运输体积，便于携带并便于利用同一接口结构进行相关配件的拓展。此外，云台握把的轴线可以与云台本体底座轴线重叠或平行，也可以与云台本体底座轴线保持一定夹角，在此不做限定。本实施例提供的云台在各云台组件间加入快拆功能后，云台的收纳空间更小，携带也更为方便。而各云台组件间加入夹角调整的功能后，云台的使用范围被大大拓展了，搭载的配件种类更多，可包容的使用场景也更多。

实施例三

本实施例提供一种无人机，该无人机包括机体和实施例二所述的云台，云台设置于机体。可利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵无人飞行器，无人飞行器可遥控操纵起飞或者通过助推器发射升空，也可由母机带到空中投放飞行，云台可以为无人飞行器搭载配件，例如拍摄装置，使其执行航拍等操作。

本实施例中，无人机主要由机体和云台组成，云台包括：第一云台组件；第二云台组件，与第一云台组件连接；及云台锁定组件，其包括：连接件，用于活动连接第一云台组件和第二云台组件；锁定件，用于锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件；以及操作件，所述操作件可围绕连接件转动，用于驱动锁定件锁定或解锁第一云台组件和第二云台组件。其中，云台锁定组件及云台的具体结构、功能以及工作原理均已在前述实施例一和实施例二中进行了详细说明，此处不再赘述。

此外，可选的，无人机还可以搭设有其他负载，以便进行各种作业。其中，负载可以为另一摄像机、云台等不同装置。

可以理解的是，无人机可以为无人车或各种交通工具等，其上搭载云台可以为机载云台、车载云台等，进而包括相应的机载云台的锁定机构或是车载云台的锁定机构。

本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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