登机桥的控制系统的制作方法

[0001]
本公开涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种登机桥的控制系统。


背景技术：

[0002]
登机桥又称飞机廊桥，是一种机场航站楼内的设施，从机场的候机楼或者廊道延伸至飞机的舱门，方便乘客进出机舱。在较差的天气条件下，使用登机桥可让旅客无需日晒雨淋而便于登机和离机，同时可以提高机场运行效率。
[0003]
典型登机桥的头端固定在候机楼或者廊道的中轴位置，桥身可以左右移动，头端和尾端皆可升降和伸缩，因此可适用于各种不同的飞机。登机桥的尾端处设置有一控制室来控制桥身的移动，另外还有一遮蓬可向外延伸，以密切衔接飞机的舱门。
[0004]
飞机上客、下客之前，要把登机桥从泊桥位置即泊桥位置移动到飞机的舱门位置处，并让遮蓬与舱门密切衔接，这个动作称为登机桥靠接。上客、下客及一些其它后续流程结束后，把登机桥移动到原先的泊桥位置，称为登机桥泊桥。
[0005]
目前，登机桥靠接和泊桥主要是由登机桥的控制室里的登机桥操作人员人工完成，登机桥操作人员通过目视获取环境信息，通过手柄进行控制操作，该过程需要高度的操作技巧，操作过程繁琐。并且，登机桥操作人员需要从休息室或其它位置行走到登机桥所在的位置，并操作完毕后离开登机桥，存在人力浪费。
[0006]
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

[0007]
本公开实施例的目的在于提供一种登机桥的控制系统，进而至少在一定程度上提高登机桥控制的便捷性。
[0008]
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0009]
根据本公开实施例提供了一种登机桥的控制系统，所述控制系统包括：摄像设备，设置于所述登机桥上，用于采集所述登机桥内部和外部的视频数据和音频数据；空间传感器，设置于所述登机桥上，用于测量所述登机桥与飞机的各个部分的空间数据；登机桥控制器，设置于所述登机桥上，用于根据操作指令控制所述登机桥的工作状态；远程控制台，具有人机交互部，与所述摄像设备、所述空间传感器和所述登机桥控制器通信连接，用于获取所述视频数据、音频数据和所述空间数据，并根据所述视频数据、音频数据、所述空间数据以及通过所述人机交互部获取的人机交互信息生成所述操作指令并发送给所述登机桥控制器，以控制所述登机桥的工作状态；其中，所述远程控制台与至少一个所述登机桥对应连接。
[0010]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：声呐装置，设置于所述登机桥上，与所述远程控制台通信连接，用于采集所述登机桥的通道内和所述登机桥外的音频数据并发送给
所述远程控制台，使得所述远程控制台根据所述音频数据调整所述操作指令。
[0011]
在一些实施例中，所述远程控制台与所述登机桥控制器各自向对方发送心跳信号，并通过检测接收到的对方发送的所述心跳信号判断所述远程控制台与所述登机桥控制器之间的通信是否正常。
[0012]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：激光扫描器，设置于所述登机桥桥头，用于在远程手动操作模式下，将扫描所述飞机的舱门得到有色光线条图像通过桥头的摄像机传送到远程控制台，以在监视器上显示，使得操作员基于扫描的有色激光线条来判断所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门的门槛和左右门缝的对准情况进行判断，通过观察左右方向和上下方向的差距，在所述远程控制台手动发出调整的操作指令。
[0013]
在一些实施例中，所述工作状态包括：移动所述登机桥进行接机或者泊桥、升高或降低所述登机桥的接机口、伸长或缩短所述登机桥的通道。
[0014]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：靠接完成指示装置，设置于所述登机桥上，与所述远程控制台通信连接，用于根据所述远程控制台的靠接完成指示指令工作，以在靠接未结束时提醒所述飞机上的工作人员靠接未结束。
[0015]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：飞机舱门识别和定位装置，与登机桥控制器连接，用于对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据并发送给登机桥的控制器，使得所述登机桥的控制器自动生成运动方向和运动速度的指令以控制所述登机桥运动。
[0016]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：安全靴投入装置，设置于所述登机桥上，在所述登机桥靠接到位且舱门打开，并且所述远程控制台发出投入安全靴的指令给登机桥的控制器后，根据所述登机桥控制器给出的指令启动安全靴投入机构投入安全靴。
[0017]
在一些实施例中，所述控制系统还包括急停按钮，设置于所述远程控制台上，用于操作员在人工判断出现异常情况时操作，以控制所述登机桥关闭通道，停止靠接。
[0018]
在一些实施例中，所述控制系统还包括：存储器，用于保存历史存档数据；显示播放器，用于显示和播放采集到的视频数据和音频数据。
[0019]
在一些实施例中，所述飞机舱门识别和定位装置包括：设置于接机口发射激光照射所述飞机舱门附近的机身或者所述飞机舱门的三个激光探测器；在判断飞机舱门是否打开时，所述远程控制台获取三个激光探测器在所述登机桥触机且未飞机未开舱门时对飞机进行距离测量时得到的第一距离测量值组；获取三个激光探测器实时对飞机进行距离测量时得到的第二距离测量值组；根据第一距离测量值组和第二距离测量值组的差值，以及设定的第一阈值或第二阈值，判断所述舱门是否打开或闭合。
[0020]
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0021]
在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过远程采集登机桥内部和外部的视频数据和空间数据，并据此远程控制该登机桥，节省了人工来往登机桥的时间，提高了登机桥的操控便捷性和操控效率。
[0022]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0023]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0024]
图1示意性示出了根据相关技术中的一种登机桥的结构示意图；
[0025]
图2a示意性示出了根据相关技术中的一种登机桥与飞机对接的示意图；
[0026]
图2b示意性示出了根据本公开一种实施例的预靠点与运动路径的示意图；
[0027]
图3示意性示出了根据本公开一种实施例的登机桥的控制系统的结构示意图；
[0028]
图4示意性示出了根据本公开另一种实施例的登机桥的控制系统的结构示意图；
[0029]
图5示意性示出了根据本公开一种实施例的登机桥上摄像机的安装位置的示意图；
[0030]
图6示意性示出了根据本公开一种实施例的登机桥的接机口的结构示意图；
[0031]
图7示意性示出了根据本公开一种实施例的远程控制台的人机交互界面的示意图。
具体实施方式
[0032]
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
[0033]
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
[0034]
在现有技术中，如图1所示，登机桥100包括支撑立柱(图中未示出)、旋转平台101、伸缩通道102、接机口103、升降机构、行走机构。旋转平台101可以是安装在候机楼上，也可以是安装在连通候机楼的廊道上。支撑立柱设置在旋转平台101的底部，用于支撑起旋转平台101。伸缩通道102为可伸缩的通道，伸缩通道102通常为直条形。伸缩通道102的一端安装在旋转平台101上，通过旋转平台101与候机楼或廊道之间形成转动连接。接机口103安装在伸缩通道102的另一端上。接机口103可以相对于伸缩通道102转动。行走机构设置在伸缩通道102的下方，升降机构设置在行走机构与伸缩通道102之间，升降机构的两端分别连接行走机构和伸缩通道102。升降机构支撑起伸缩通道102，并驱动伸缩通道102上下摆动以升高或降低接机口103。升降机构可以是液压升降台。行走机构设置有车轮以及用于驱动车轮滚动的动力装置。行走机构能在地面上行走从而带动伸缩通道102在水平方向伸缩，从而带动接机口103在水平方向上移动。
[0035]
在登机桥停靠时，如图2a所示，机坪的地面上设置有地面标识200。地面标识200用于引导飞机300停靠在预定的泊位。地面标识200可以是多条停机线202与引导线201相交形成的图案，停机线202均与引导线201相互垂直。引导线201用于引导飞机300沿预设的线路
在机坪上行走。停机线202用于指示飞机300的停靠位置。飞机210的鼻轮211位于指定停机线与引导线201的交点上，飞机的机翼213位于引导线201的两侧，且飞机210的纵轴平行于引导线201时，飞机210已停靠在预定的泊位上。
[0036]
如图2b所示，在登机桥的靠接过程中，接机口103的接机口特征点104向舱门212靠近，并使得接机口最终对齐靠接舱门。
[0037]
相关技术中，登机桥从泊桥位置移动到舱门212位置处时，接机口103的接机口特征点104与舱门212对接，在登机桥从泊桥位置移动到舱门212以及撤回的过程中，操作人员需要登上登机桥控制登机桥进行靠接和泊桥，来往过程浪费人力，且操控过程较为复杂。
[0038]
为解决该技术问题，本公开实施例提供了一种登机桥的控制系统。
[0039]
如图3所示，本公开实施例提供了一种登机桥的控制系统，控制系统包括：
[0040]
摄像设备321，设置于登机桥320上，用于采集登机桥内部和外部的视频数据、音频数据。
[0041]
空间传感器322，设置于登机桥上，用于测量登机桥与飞机的各个部分的空间数据。
[0042]
登机桥控制器323，设置于登机桥上，用于根据操作指令控制登机桥的工作状态。
[0043]
远程控制台310，具有人机交互部，与摄像设备321、空间传感器322和登机桥控制器323通信连接，用于获取视频数据、音频数据和空间数据，并根据视频数据、音频数据、空间数据以及通过人机交互部获取的人机交互信息生成操作指令并发送给登机桥控制器，以控制登机桥的工作状态；其中，远程控制台与至少一个登机桥对应连接。有多个登机桥时，如远程控制台需要从连接一个登机桥换成另一个，则执行切换动作。
[0044]
在执行运动控制的过程中，远程操作台可以随时发出指令，中断登机桥的运动。
[0045]
在控制登机桥靠接飞机时，可以以停机坪为基础建立三维坐标系，对所有要泊位的飞机机型的舱门位置及停机线建模，假定飞机按照理想状态对齐预定停靠的停机线，将飞机舱门正前方1.5～3米的位置设置为登机桥的预靠位置。控制系统中记录有各种机型预靠位置的坐标。该预靠位置的坐标是在权衡各种机型的飞机与登机桥之间的安全距离后设定的。系统中还记录有登机桥的泊桥位置坐标。
[0046]
建立三维坐标系时，可以建立相对于地面固定的第一坐标系和第二坐标系，获得分别在第一、二坐标系中的地面标识参数。
[0047]
第一坐标系和第二坐标系可以是直角坐标系，也可以是球坐标系。在本公开实施例中，第一坐标系和第二坐标系均为直角坐标系。
[0048]
第一坐标系包括x轴、y轴和z轴，x轴和y轴可以平行于地面，z轴垂直于地面，其正方向朝上。z轴可以与旋转平台101的轴线同轴。原点可以设置在地面上。
[0049]
在建立第一坐标系以后，可以通过直接测量的方法来获得地面标识200在第一坐标中的地面标识参数。在本实施例中，地面标识200可以通过第一标识特征点203和第二标识特征点204来表征，第一标识特征点203可以为第一根停机线与引导线201的交点的中点，第二标识特征点204可以为最后一根停机线与引导线201的交点的终点。地面标识参数包括第一标识特征点203和第二标识特征点204在第一坐标系中的坐标。
[0050]
地面标识参数还包括第一标识特征点203和第二标识特征点204在第二坐标系中的坐标。第二坐标系包括x轴、y轴和z轴。x轴和y轴均平行于地面。z轴正方向垂直于地面。第
二坐标系的x轴可以垂直于引导线201，第二坐标的y轴可以平行于引导线201。第二坐标系的原点设置在引导线201与停机线202的第一标识特征点203处，第二标识特征点204过y轴。通过测量第一标识特征点203与第二标识特征点204之间的距离即可获得第二标识特征点204在第二坐标系中的坐标。
[0051]
远程控制台可以通过局域网与登机桥上的摄像设备、空间传感器和登机桥控制器通信连接。摄像设备可以为单个或者多个的摄像机，摄像机的视频数据可以通过局域网传输到远程控制台。操作员可以通过视频画面观察飞机的位置和登机桥内外的状况以及站坪状况，并感知现场的声音，以进行登机桥的手动控制。摄像机采集的视频数据还可以应用在进行登机桥自动控制和半自动控制的场景中。
[0052]
计算机视觉技术和自动化控制技术的不断发展，为登机桥停靠的自动化提供了可能，本公开实施例的技术方案通过在登机桥上使用摄像设备和空间传感器进行环境信息采集，并将采集到的数据传输到远程控制台，由远程控制台对登机桥控制器进行远程控制，提高了登机桥的操控效率和操控便捷性，具有实用、可靠、便捷的优点。
[0053]
登机桥采用该自动控制方案可以实现通过远程控制台，可观察飞机和登机桥内外及站坪环境的情况，从远程控制台发出远程的操作指令，就可以驾驶登机桥靠接到飞机舱门，在旅客登机或下飞机的服务完成后，可以从远程操控台发出操作指令，远程驾驶登机桥从飞机舱门撤离并回到预定的泊桥位置。
[0054]
空间传感器用于测量高度、长度、距离等空间数据，可以采集登机桥的位置姿态、登机桥状态信息。
[0055]
通过远程采集登机桥上的视频、登机桥位置姿态、状态等信息，可以在中央控制室的远程控制台上操控登机桥。操作员通过摄像机观察飞机舱门和机翼的位置，以及登机桥内外及站坪的情况，移动登机桥以使得接机口接靠到飞机舱门，以及从飞机舱门撤退到泊桥位置。
[0056]
登机桥可以通过自动靠接、半自动靠接或者手动靠接的方式靠接飞机，可以通过自动泊桥、半自动泊桥或者手动泊桥的方式撤离飞机，实现登机桥泊桥。
[0057]
在自动靠接或半自动靠接情况下，飞机舱门定位通过人工智能实现，操作只需短暂按一个按钮，就可以实现对接。
[0058]
在自动靠接时，根据第一坐标系中的接机口参数和第一飞机模型参数，在第一坐标系中可以规划出连接预靠位置与处于停泊位置的登机桥的接机口的路径。
[0059]
如图2b所示，预靠位置采用一个预靠点5来表征。接机口特征点104到达预靠点5时，则表示接机口103到达预靠位置。规划路径7时可以按照最短路径原则来规划。路径7的一端连接在该接机口特征点104在登机桥处于停泊位置时的位置，路径7的另一端连接在该预靠点5。接机口特征点104沿着该路径7行进能到达预靠点5。
[0060]
预靠点5与舱门特征点6之间的距离在1～2米的范围内，预靠点5与舱门特征点6之间的距离优选为1.5米。预靠点5与舱门特征点6之间的连线垂直于舱门。
[0061]
当登机桥100的接机口103运行到预靠点5时，登机桥100可以切换视觉定位系统来识别出舱门212并引导登机桥100的接机口103继续向舱门212靠近，这样接机口103与舱门212的对位更加精准。
[0062]
设定路径7即可以作为登机桥100的接机口103的运行路径7，登机桥100的接机口
103沿此路径7运行时登机桥100不会与机翼213相互碰撞。
[0063]
在登机桥靠接过程中，登机桥100的行走机构和升降机构可以相互配合来移动接机口103，使得接机口103上的接机口特征点104能沿路径7移动。
[0064]
控制系统还包括飞机舱门识别和定位装置，与远程控制台通信连接。在自动靠接或半自动靠接方式中，飞机舱门识别和定位装置用于对飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据并发送给远程控制台，使得远程控制台根据识别定位数据生成操作指令。
[0065]
飞机舱门识别和定位装置可以通过安装在登机桥上的摄像机、图像处理器实现飞机舱门识别和定位，安装在中央控制室的服务器可以作为图像处理器的备份，在登机桥本地的图像处理器失效时接替它的功能。具体地，飞机舱门识别和定位装置通过分析摄像机的图像，识别当前的图像中是否包含飞机舱门，以及测量飞机舱门的左下角和右下角相对于登机桥接机口中心的偏移距离，测量值输出给登机桥控制器进行处理后输出登机桥的运动控制的命令。飞机舱门识别和定位装置，还可以将识别定位数据发送给登机桥的控制器，使得登机桥的控制器自动生成运动方向和运动速度的指令以控制登机桥运动。
[0066]
在自动靠接或半自动靠接情况下，操作员可以通过视频图像和人机界面远程监控是否有异常情况发生，必要时按急停按钮阻断自动靠接过程。
[0067]
在手动靠接的情况下，还可以借助激光扫描器辅助操作员来判断登机桥是否对准飞机舱门，在登机桥与舱门对准后只需推动手柄或按下按钮即可控制登机桥靠接上飞机舱门，操作简单高效。
[0068]
具体地，激光扫描器设置于登机桥桥头，用于在远程手动操作模式下，将扫描飞机的舱门得到有色光线条图像通过桥头的摄像机传送到远程控制台，以在监视器上显示，使得操作员基于扫描的有色激光线条来判断登机桥的接机口与飞机的舱门的门槛和左右门缝的对准情况进行判断，通过观察左右方向和上下方向的差距，在远程控制台手动发出调整的操作指令。根据激光扫描器发出的调整的操作指令为自动操作失效后的辅助操作。
[0069]
飞机舱门识别和定位装置可以包括设置于接机口发射激光照射飞机舱门附近的机身或者飞机舱门的三个激光探测器；在判断飞机舱门是否打开时，远程控制台获取三个激光探测器在登机桥触机且未飞机未开舱门时对飞机进行距离测量时得到的第一距离测量值组；获取三个激光探测器实时对飞机进行距离测量时得到的第二距离测量值组；根据第一距离测量值组和第二距离测量值组的差值，以及设定的第一阈值或第二阈值，判断舱门是否打开或闭合。
[0070]
通过图像识别和激光探测器，即可以对飞机舱门进行定位，对飞机舱门的开关情况进行识别。具体地，在对飞机的舱门进行识别和定位的过程中，可以使用激光探测器对飞机的舱门进行探测。例如，可以在在接机口安装3个激光探测器，分别照射飞机机身或飞机舱门。当舱门打开过程中，飞机的舱门的门板移动，激光探测器发射的激光照射到的机身上的点将变化。这样，3个激光探测器的距离测量值会有明显变化。根据距离测量值的变化情况，可以判断舱门是否处于打开或者关闭状态。
[0071]
在本公开实施例中，远程控制台可以有多个，每个远程控制台可以控制多个登机桥，远程控制台和登机桥可以进行配对，配对后的登机桥由对应的远程控制台控制。这样，可以实现一个操作员对多个登机桥的操作，大大节约了人力和操控效率。
[0072]
如图4所示，中央控制室410中，设置有监控服务器413和远程控制台412、远程控制
台411和其它未示出的远程控制台。监控服务器413和远程控制台通过局域网与登机桥420通信连接，以接收登机桥采集的音频信号、视频信号和状态信息，并向登机桥发送远程控制指令。登机桥420包括摄像机组-声呐系统421，操作台422，登机桥控制器423，执行装置424和传感器425。
[0073]
传感器425即空间传感器，具体地，空间传感器可以为激光测距仪，用于辅助操作员观察接机口前沿靠近飞机机身的距离。传感器425可以测量登机桥的各个部分到飞机机身的空间，以及其它长度、高度和转角，得到模拟量信号，传送到登机桥上的操作台422上的人机界面，还可以通过局域网传送给登机桥上的人机界面，作为冗余的信号，操作员可以根据这些模拟量信号发出操作指令。
[0074]
这里，登机桥控制器423用于控制登机桥420的运行。登机桥控制器423可以是可编程逻辑控制器，也可以是计算机。
[0075]
登机桥的工作状态可以为移动登机桥进行靠接或者泊桥、升高或降低登机桥的接机口、伸长或缩短登机桥的伸缩通道，且并不局限于此。
[0076]
摄像机组-声呐系统421包括声呐装置。如图3所示，声呐装置324设置于登机桥上，与远程控制台通信连接，用于采集登机桥的通道即伸缩通道内和登机桥外的音频数据并发送给远程控制台，使得远程控制台根据音频数据调整操作指令。在执行运动控制的过程中，远程操作台可以随时调整操作指令，中断登机桥的运动或者改变登机桥的运动状态。
[0077]
在登机桥上安装多个摄像机和声呐装置，可以分别从不同的角度观察登机桥、飞机和站坪情况，摄像机采集的视频信号和声呐装置采集的音频信号，通过网络传送到远离登机桥的远程操作台上的监视器，在登机桥移动的过程中，远程操作台上的监视器图像会实时更新，位于远程操作台的操作员根据采集的飞机图像来实时判断舱门的空间位置偏差，随时观察登机桥与飞机的机翼及发动机的距离间隙是否安全，并观察通道内是否有人，登机桥轮架周围是否有人或其他障碍物。同时登机桥的登机桥的姿态等空间数据也通过网络传送到远程操作台的人机界面呈现，辅助操作员及时了解登机桥的状态。位于远程操作台的操作员结合上述的信号综合判断后，发出操作命令，控制登机桥向预期的方向移动。
[0078]
登机桥对接飞机舱门后，可以采用远程手动或自动方式投入遮蓬、投入调平轮和打开接机口，并同时通过红绿灯向飞机上的职员指示登机桥靠接是否完成以及是否可以打开飞机舱门。飞机舱门识别系统自动识别飞机舱门是否打开。识别到飞机舱门打开后，可以自动或手动投入安全靴。
[0079]
控制系统还包括安全靴投入装置，安全靴投入装置为执行装置424的一种，设置于登机桥上，与远程控制台通信连接，用于根据远程控制台的投入安全靴指令工作，以在登机桥靠接到位且舱门打开时投入安全靴。具体地，在登机桥靠接到位且舱门打开，并且远程控制台发出投入安全靴的指令给登机桥的控制器后，安全靴投入装置根据登机桥控制器给出的指令启动安全靴投入机构投入安全靴。
[0080]
投入安全靴时，可以自动投入安全靴，也可以远程手动投入安全靴。
[0081]
控制系统还包括急停按钮，急停按钮设置于远程控制台上，用于操作员在人工判断出现异常情况时进行急停操作，以控制登机桥关闭通道，停止靠接。
[0082]
控制系统还包括存储器，用于保存历史存档数据。存储器可以设置在如图4所示的监控服务器中，也可以设置于远程控制台中。
[0083]
控制系统还包括显示播放器，用于显示和播放采集到的视频数据和音频数据。显示播放器即视频监视器，位于中央控制室的远程控制台中。视频监视器上可以单独显示摄像机的图像，也可以分屏显示多个摄像机的图像。操作员可以通过视频画面观察飞机的位置和、登机桥内外的状况、站坪状况、以及登机桥接机口与飞机舱门是否对齐的情况。
[0084]
在登机桥控制室上方可以安装固定的前向摄像机，前向摄像机的摄像区域覆盖登机桥停靠区域，可以事先对前向摄像机进行标定获取前向摄像机的姿态、焦距、畸变系数等内部参数，并在第二坐标系下对前向摄像机的外部参数进行标定。由于控制室是可以升降的，所以前向摄像机的高度可以变换。工作时通过登机桥内部的传感器实时获取前向摄像机的高度以实时计算外部参数的变化，该变化包括仅有高度即z轴坐标变化，基于前向摄像机内部参数和外部参数建立前向摄像机的图像坐标和三维空间位置的对应关系，操作人员通过在图像上点击希望的停靠位置，系统自动计算出登机桥在地面上的停靠位置，为自动停靠提供了条件，并可以实时跟踪和监视，以及计算停靠位置的相对位置的变化，将停靠位置传递给相应的控制和驱动装置，通过控制和驱动装置即可以完成登机桥由泊桥位置到停靠位置的移动。
[0085]
如图5所示，登机桥上安装有多个摄像机，包括摄像机501、摄像机502、摄像机503和摄像机504。
[0086]
如图6所示，登机桥上设置有激光扫描器604，激光测距仪605和激光测距仪606，接机完成指示红绿灯603，摄像机601和摄像机602。激光测距仪605和激光测距仪606即为激光探测器。
[0087]
在本公开实施例中，控制系统还包括接机完成指示装置，设置于登机桥上，与远程控制台通信连接，用于根据远程控制台的接机完成指示指令工作，以在接机未结束时提醒飞机上的工作人员接机未结束。接机完成指示装置可以为指示灯或者警报器，例如如图6所示的接机完成指示红绿灯603。指示灯可以通过灯的亮暗或者灯的不同颜色进行接机是否完成的指示。警报器可以通过是否鸣笛进行接机是否完成的指示。
[0088]
如图7所示的是一种远程控制台，该远程控制台包括远程控制台的监视器701，监视器702，监视器703，电话终端704，控制器705，操作面板706、人机界面707、操作手柄708以及众多开关709。其中，开关700包括急停开关、模式开关、超越开关、桥头左右开关、升降开关、地板升降开关、遮蓬伸缩开关等。
[0089]
在本公开的实施例所提供的登机桥的控制系统中，通过远程采集登机桥内部和外部的视频数据和空间数据，并据此远程控制该登机桥，节省了人工来往登机桥的时间，提高了登机桥的操控便捷性和操控效率。
[0090]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0091]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

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