一种仿生扑翼飞行器及其控制方法与流程

[0001]
本发明涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种仿生扑翼飞行器及其控制方法。


背景技术：

[0002]
扑翼飞行器具有其独特的优点，在国防与民用领域有着广泛的应用前景，对扑翼飞行器的研究已成为当今航空领域研究的热点。早期由于人们对扑翼飞行方式认识的局限性以及当时科技水平的限制，并没有揭开这种飞行方式的真正面纱。古代的人们尝试使用各种材料制作翅膀，希望能够借助翅膀完全依靠人的体力跟鸟儿一起飞翔。欧洲文艺复兴时期的达
·
芬奇就设计过一款人力扑翼机。不过，希望借助人力以简单振动翅膀的方式完成飞行的尝试都已失败告终了。之后的人们将研究的重点放在固定翼飞行器和旋翼飞行器上，取得了了不起的成就，成功实现了翱翔蓝天的梦想。
[0003]
随着对仿生飞行的研究以及空气动力学技术理论的发展，传统的飞行器如固定翼和旋翼方式已经无法满足人类的各种任务需求。而在低雷诺数条件下飞行时，随着飞行器尺寸的减小，人们发现扑翼飞行方式较其他飞行方式有着诸多优势，具有较强的抗干扰能力和低速高机动性等特点。扑翼飞行器对起飞、爬升、悬停和降落的操控是融于一体的，具有极高的灵活性和稳定性，飞行效率也相对较高。同时，该飞行器具有较强的环境适应能力，可以在任意场地、以任何姿态，甚至无初速度原地实现起飞，其回收降落也较为简单。除此之外，扑翼飞行器一般体积较小，有的翅膀可以折叠，无需起飞辅助和回收装置，便于携带。因此，扑翼飞行器在将来的军事上有很好的应用前景，比如侦察军事情报、目标的追踪监视、核生化等危险场合的标本取样、中继通信、还可以主动进行进攻或防御且因飞行轨迹复杂不易被击中也利于逃脱等等。在民用方面同样也大有可为，除了进行大家所熟悉的摄影、测绘、监控等传统布局飞行器可实现的任务外，它还可以应用于机场空域的驱鸟工作：利用其仿生飞行的特点来模仿老鹰盘旋于机场周围实现驱鸟目的，在飞行的同时还可以装上音频设备模拟老鹰的叫声，提高驱鸟效率。
[0004]
常见的仿生扑翼飞行器包括：仿鸟扑翼飞行器和仿昆虫扑翼飞行器，其中仿鸟扑翼飞行器通常尺寸较大、气动噪音较大，而仿昆虫扑翼飞行器虽然尺寸较小具有一定的隐蔽性，但由于自身有效载荷过低等问题，实用价值还有待提高。目前国内外的仿生扑翼飞行器躯干多为单根单个刚性结构或直杆结构，在飞行过程中身体近似固定不动，只有双翅的扑打运动以及舵面的偏转，与实际扑翼飞行生物的飞行操控模式差别较大。因此，目前的仿生扑翼飞行器的飞行机动性和稳定性有待提高。


技术实现要素：

[0005]
基于此，有必要提供一种仿生扑翼飞行器及其控制方法，以提高飞行的机动性和稳定性。
[0006]
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
[0007]
一种仿生扑翼飞行器，包括：胸部结构、腹部结构、左翅、右翅和微控系统；所述胸
部结构的一侧设置所述左翅；所述胸部结构的另一侧设置所述右翅；所述胸部结构的末端设置所述腹部结构；
[0008]
所述胸部结构包括胸部主碳纤维杆、第一驱动舵机和第二驱动舵机；所述胸部主碳纤维杆的顶端设置所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机；所述第一驱动舵机与所述左翅连接；所述第二驱动舵机与所述右翅连接；
[0009]
所述腹部结构包括腹部碳纤维杆和第三驱动舵机；所述第三驱动舵机设置在所述胸部主碳纤维杆的末端；所述腹部碳纤维杆的顶端与所述第三驱动舵机固定；
[0010]
所述微控系统设置在所述腹部碳纤维杆的末端；所述微控系统与所述第一驱动舵机、所述第二驱动舵机和所述第三驱动舵机电连接；所述微控系统用于控制所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机以带动所述左翅和所述右翅做余弦规律的扑打运动，以及控制所述第三驱动舵机以带动所述腹部碳纤维杆做摆动运动；所述摆动运动与所述余弦规律的扑打运动同频反相。
[0011]
可选的，所述胸部结构还包括：翅膀动力机构连接组件、左翅根连接件、右翅根连接件和后翅铰链连接件；
[0012]
所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机均通过所述翅膀动力机构连接组件设置在所述胸部主碳纤维杆的顶端；所述第一驱动舵机通过所述左翅根连接件与所述左翅连接；所述第二驱动舵机通过所述右翅根连接件与所述右翅连接；所述后翅铰链连接件套设在所述胸部主碳纤维杆上；所述后翅铰链连接件的一端与所述左翅铰接；所述后翅铰链连接件的另一端与所述右翅铰接。
[0013]
可选的，所述胸部结构还包括：两个翅膀驱动舵机摇臂；
[0014]
所述第一驱动舵机通过一个所述翅膀驱动舵机摇臂与所述左翅根连接件连接；所述第二驱动舵机通过另一个所述翅膀驱动舵机摇臂与所述右翅根连接件连接。
[0015]
可选的，所述腹部结构还包括：腹部动力机构连接组件、腹部连接机构和微控系统固定组件；
[0016]
所述第三驱动舵机通过所述腹部动力机构连接组件设置在所述胸部主碳纤维杆的末端；所述腹部连接机构固定在所述第三驱动舵机上；所述腹部碳纤维杆的顶端插入到所述腹部连接机构中；所述微控系统通过所述微控系统固定组件设置在所述腹部碳纤维杆的末端。
[0017]
可选的，所述微控系统包括zigbee控制芯片；
[0018]
所述zigbee控制芯片分别与所述第一驱动舵机、所述第二驱动舵机和所述第三驱动舵机电连接。
[0019]
可选的，所述微控系统还包括电子陀螺仪和电源；所述电子陀螺仪、所述电源均与所述zigbee控制芯片电连接；所述电子陀螺仪用于获取当前的姿态信息。
[0020]
可选的，所述zigbee控制芯片中内置有中枢模式发生器。
[0021]
可选的，所述翅膀动力机构连接组件为采用3d打印方式打印而成。
[0022]
本发明还提供了一种仿生扑翼飞行器的控制方法，所述控制方法用于上述所述的仿生扑翼飞行器；所述控制方法包括：
[0023]
基于当前的姿态信息，采用中枢模式发生器对运动学控制模型进行控制以生成余弦规律扑打控制脉冲信号和摆动运动控制脉冲信号，从而实现姿态调节；所述余弦规律扑
打控制脉冲信号用于控制第一驱动舵机和第二驱动舵机以带动左翅和右翅做余弦规律的扑打运动；所述摆动运动控制脉冲信号用于控制第三驱动舵机以带动腹部碳纤维杆做摆动运动。
[0024]
可选的，所述运动学控制模型为：
[0025][0026]
其中，为控制左翅扑打的非对称余弦函数；为控制右翅拍打的非对称余弦函数；θ
a
(t)为腹部碳纤维杆摆动的控制余弦函数；ω为生物学观测下的扑打角速度；ω＝ω0[1-psin(ω0·
t)]；p为非对称因子；ω0为匀速刚性扑打的双翅扑打角速度；ω0＝2πf；t为时间；f为双翅扑打频率；γ为双翅扑打与腹部碳纤维杆摆动之间的相位差；为左翅扑打的幅值；为右翅扑打的幅值；为左翅扑打的平衡位置；为右翅扑打的平衡位置；a
a
为腹部碳纤维杆摆动的幅值，c0为腹部碳纤维杆摆动的平衡位置。
[0027]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0028]
本发明提出了一种仿生扑翼飞行器及其控制方法。该仿生扑翼飞行器包括胸部结构、腹部结构、左翅、右翅和微控系统；胸部结构包括胸部主碳纤维杆、第一驱动舵机和第二驱动舵机；腹部结构包括腹部碳纤维杆和第三驱动舵机；微控系统设置在腹部碳纤维杆的末端；微控系统用于控制第一驱动舵机、第二驱动舵机和第三驱动舵机，以带动左翅和右翅做余弦规律的扑打运动，带动腹部碳纤维杆做与余弦规律的扑打运动同频反相的摆动运动。本发明能够实现扑翼飞行器双翅按照普通余弦规律及非对称余弦规律拍打，将蝴蝶躯干结构分解为胸部结构和腹部结构两根主碳纤维杆并通过第三驱动舵机相连，因此腹部结构与主躯干分离并具备了旋转自由度，可在飞行过程中完成与双翅扑打运动同频反相的主动摆动运动，提高了飞行的机动性和稳定性。
附图说明
[0029]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]
图1为本发明实施例提供的仿生扑翼飞行器的结构图；
[0031]
图2为本发明实施例提供的胸部结构和腹部结构构成的躯干部分的结构图；
[0032]
图3为本发明实施例提供的某一时刻仿生扑翼飞行器的运动姿态示意图；
[0033]
图4为本发明实施例提供的左翅根连接件的结构图；
[0034]
图5为本发明实施例提供的后翅铰链连接件的结构图；
[0035]
图6为本发明实施例提供的翅膀驱动舵机摇臂的结构图；
[0036]
图7为本发明实施例提供的腹部动力机构连接组件的结构图；
[0037]
图8为本发明实施例提供的腹部连接机构的结构图；
[0038]
图9为本发明实施例提供的微控系统固定组件的结构图；
[0039]
图10为本发明实施例提供的舵机及其固定组件的结构图；
[0040]
图11为本发明实施例提供的中枢模式发生器的控制器示意图。
具体实施方式
[0041]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0042]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0043]
图1为本发明实施例提供的仿生扑翼飞行器的结构图。参见图1，本实施例的仿生扑翼飞行器为具有腹部主动摆动及双翅非对称余弦拍打控制的仿生蝴蝶扑翼飞行器。本实施例以真实蝴蝶为仿生学原型，通过模仿自然界中翼身比较大昆虫——鳞翅目蝴蝶外形及运动机理，提出仿生蝴蝶飞行器的一种新型躯干控制系统设计，以及通过腹部摆动提升飞行的机动性和稳定性。
[0044]
该仿生扑翼飞行器包括：胸部结构1、腹部结构4、左翅2、右翅3和微控系统109；所述胸部结构1的一侧设置所述左翅2；所述胸部结构1的另一侧设置所述右翅3；所述胸部结构1的末端设置所述腹部结构4。胸部结构1、腹部结构4做成蝴蝶躯干部分。
[0045]
如图2和图3所示，所述胸部结构1包括胸部主碳纤维杆103、第一驱动舵机和第二驱动舵机102；所述胸部主碳纤维杆103的顶端设置所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机102；所述第一驱动舵机与所述左翅2连接；所述第二驱动舵机102与所述右翅3连接。所述胸部主碳纤维杆103为中空的方管。
[0046]
所述腹部结构4包括腹部碳纤维杆107和第三驱动舵机105；所述第三驱动舵机105设置在所述胸部主碳纤维杆103的末端；所述腹部碳纤维杆107的顶端与所述第三驱动舵机105固定。所述腹部碳纤维杆107为中空的方管。
[0047]
所述微控系统109设置在所述腹部碳纤维杆107的末端；所述微控系统109与所述第一驱动舵机、所述第二驱动舵机102和所述第三驱动舵机105电连接；所述微控系统109用于控制所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机102以带动所述左翅和所述右翅做余弦规律的扑打运动，以及控制所述第三驱动舵机105以带动所述腹部碳纤维杆107做摆动运动；所述摆动运动与所述余弦规律的扑打运动同频反相，这样通过增加自由度，提高飞行过程中的纵向稳定性，从而提高了飞行的可操控性。具体的，所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵由可调制的pwm波控制，输出类似自然蝴蝶挥拍翅膀的对称或非对称余弦规律的扑打运动。
[0048]
作为一种可选的实施方式，所述胸部结构1还包括：翅膀动力机构连接组件101、左翅根连接件111、右翅根连接件、后翅铰链连接件110和两个翅膀驱动舵机摇臂。
[0049]
所述第一驱动舵机和所述第二驱动舵机102均通过所述翅膀动力机构连接组件101设置在所述胸部主碳纤维杆103的顶端；所述第一驱动舵机通过所述左翅根连接件111与所述左翅2连接；所述第二驱动舵机102通过所述右翅根连接件与所述右翅3连接；所述后
翅铰链连接件110套设在所述胸部主碳纤维杆103上；所述后翅铰链连接件110的一端与所述左翅2铰接；所述后翅铰链连接件110的另一端与所述右翅3铰接。具体的，左翅根连接件111与左翅2上的碳纤维杆骨架相连，设置为紧配合，右翅根连接件与右翅3上的碳纤维杆骨架相连，设置为紧配合，这样实现了翅膀与躯干的固连，左翅根连接件的结构图如图4所示。后翅铰链连接件110中部设置有方孔与胸部主碳纤维杆103为紧配合，同时后翅铰链连接件110的两端设置有半开口的圆孔可以与后翅内侧的碳纤维杆铰链连接，后翅铰链连接件的结构图如图5所示。
[0050]
所述第一驱动舵机通过一个所述翅膀驱动舵机摇臂与所述左翅根连接件111连接；所述第二驱动舵机102通过另一个所述翅膀驱动舵机摇臂112与所述右翅根连接件连接。具体的，所述第一驱动舵机、所述第二驱动舵机102的金属齿与对应的翅膀驱动舵机摇臂连接孔紧配合，并通过螺钉紧固。翅膀驱动舵机摇臂的结构图如图6所示。
[0051]
所述翅膀动力机构连接组件101、腹部动力机构连接组件104、腹部连接机构106和微控系统固定组件108均为pla材料，它们都是采用3d打印方式制作而成。
[0052]
作为一种可选的实施方式，所述腹部结构4还包括：腹部动力机构连接组件104、腹部连接机构106和微控系统固定组件108。这样蝴蝶躯干部分分为胸部结构1和腹部结构4，中间通过腹部动力机构连接组件104、第三驱动舵机105和腹部连接机构106连接，构成了单自由度的铰链关节。腹部动力机构连接组件如图7所示，腹部连接机构如图8所示，微控系统固定组件如图9所示。
[0053]
所述第三驱动舵机105通过所述腹部动力机构连接组件104设置在所述胸部主碳纤维杆103的末端；所述腹部连接机构106固定在所述第三驱动舵机105上；所述腹部碳纤维杆107的顶端插入到所述腹部连接机构106中；所述微控系统109通过所述微控系统固定组件108设置在所述腹部碳纤维杆107的末端。具体的，所述胸部主碳纤维杆103的末端穿过腹部动力机构连接组件104的方孔，通过502胶水固定，第三驱动舵机105通过螺钉固定在腹部动力机构连接组件104上。腹部碳纤维杆107的顶端插入腹部连接机构106的方孔中，腹部连接机构106设置有与第三驱动舵机105金属齿配合的装配孔，并通过螺钉将腹部连接机构106固定于第三驱动舵机105的金属齿上，而腹部碳纤维杆107的末端穿过微控系统固定组件108的方孔，确定位置之后可用502胶粘连，微控系统固定组件108设置有开口卡槽，内部通过泡沫胶固定微控系统109，微控系统固定组件108和微控系统109构成的部分可用于飞行器重心的调节。胸部主碳纤维杆103位于飞行器前端，顶端通过翅膀动力机构连接组件101和第一驱动舵机、第二驱动电机相连，末端插入腹部动力机构连接组件104的方孔中，两侧拉伸的凸台设置有安装孔，第三驱动舵机105通过两个安装孔与上游结构固定。腹部碳纤维管上端固定在第三舵机上的腹部连接机构106上，末端通过微控系统固定组件108和微控系统109固定。
[0054]
第一驱动舵机、第二驱动舵机102和第三驱动舵机105的固定方式类似。舵机及其固定组件包括的舵机201、摇臂202、摇臂盲孔203和舵机固定孔204的位置关系如图10所示。
[0055]
作为一种可选的实施方式，所述微控系统109包括zigbee控制芯片、电子陀螺仪和电源；所述zigbee控制芯片分别与所述第一驱动舵机、所述第二驱动舵机102、所述第三驱动舵机105、所述电子陀螺仪和所述电源电连接。所述电子陀螺仪用于获取当前的姿态信息。所述zigbee控制芯片中内置有中枢模式发生器(cpg)。所述电源可以为一块7.4v的微型
锂电池，用于提供飞行器能源和摆动配重。该锂电池可通过pvc热缩管固定。所述微控系统109的正面集成zigbee控制芯片和电子陀螺仪，背面有锂电子底座，以便于锂电池的安装与拆卸。
[0056]
采用远程控制，zigbee控制芯片既作为控制器又作为信号接收器，与上位机构成局域网络，利用电子陀螺仪反馈的当前姿态信息，控制芯片利用基于模型的自抗扰算法实现自身的姿态平衡，同时上位机可发送命令改变仿生蝴蝶扑翼飞行器的翅膀始末相位，实现蝴蝶飞行状态的变化。
[0057]
在控制算法部分，将飞行过程解耦为双翅扑打通道和腹部摆动通道三个通道，在保持双翅拍打通道恒定的情况下，测量可测腹部摆动输入下的姿态变换输出，得到其对应的数学模型(运动学控制模型)，然后基于仿生cpg中枢模式发生器的控制方法对其进行控制。
[0058]
该仿生蝴蝶扑翼飞行器通过控制舵机带动翅膀输出对称或非对称的余弦规律扑打运动，配合腹部摆动对胸部俯仰运动的调节，转化为飞行的推力和升力，同时可瞬时独立控制双翅拍打的始末相位，进而实现蝴蝶的姿态调节，例如俯仰及偏航，从而实现仿生蝴蝶扑翼飞行器的稳定可控飞行。
[0059]
本实施例中的仿生扑翼飞行器，具有如下优点：
[0060]
1、加入腹部主动摆动机构，使得蝴蝶扑翼飞行器的姿态控制量变多。
[0061]
2、腹部摆动配合翅膀扑打运动使得扑翼飞行器更加符合自然蝴蝶的飞行状态，能够实现有效的纵向运动控制。
[0062]
3、对腹部摆动的的控制可以实现蝴蝶飞行状态下姿态的动态控制。
[0063]
4、腹部摆动的频率和相位严格可控，在飞行过程中令腹部摆动与双翅扑打成同频反相，可大大增加飞行的稳定性。
[0064]
5、基于仿生cpg中枢模式发生器的控制方法可在飞行中可靠的对飞行姿态进行定量控制，其稳定性也有提升。
[0065]
本发明还提供了一种仿生扑翼飞行器的控制方法，所述控制方法用于上述实施例中的仿生扑翼飞行器；所述控制方法包括：
[0066]
基于当前的姿态信息，采用中枢模式发生器对运动学控制模型进行控制以生成余弦规律扑打控制脉冲信号和摆动运动控制脉冲信号，从而实现姿态调节；所述余弦规律扑打控制脉冲信号用于控制第一驱动舵机和第二驱动舵机102以带动左翅和右翅做余弦规律的扑打运动；所述摆动运动控制脉冲信号用于控制第三驱动舵机105以带动腹部碳纤维杆107做摆动运动。
[0067]
其中，所述运动学控制模型的推导过程如下：
[0068]
首先，余弦拍打及腹部摆动的运动学控制规律为
[0069][0070]
一般仿蝴蝶扑翼飞行器前飞时3个驱动舵机驱动输出角度的运动学规律为：
[0071][0072]
其次，通过生物学观测可知，实际蝴蝶飞行与普通简化为标准正、余弦运动的匀速刚性扑打模型存在一定区别，蝴蝶上扑和下扑运动时间并不相同。
[0073]
因此本发明引入非对称余弦拍打控制运动规律，定义一个非对称因子p(-1＜p＜1)表示非对称余弦波的非对称程度，用ω＝ω0[1-psin(ω0·
t)]代替原模型中的角速度常量ω0。这样拍打速率不再恒定，而是随时间变化，但是平均拍打速率不变。通过取不同的p值控制上扑与下扑的时间比例，定义为其中t
us
为一个扑打周期中的上扑时间，t
ds
为一个扑打周期中的下扑时间。当p为正数时，扑打角速度先减小，后增大，κ＜1，与蝴蝶翅膀下扑慢上扑快的规律吻合；反之，p为负数时，κ＞1；p＝0时，κ＝1。最终，通过生物学观测得到蝴蝶扑翼飞行中双翅扑打的非对称因子：实际仿生蝴蝶扑翼飞行器将应用此结果。
[0074]
最后，确定所述运动学控制模型为：
[0075][0076]
其中，为控制左翅扑打的非对称余弦函数；为控制右翅拍打的非对称余弦函数；θ
a
(t)为腹部碳纤维杆摆动的控制余弦函数；ω为生物学观测下的扑打角速度；ω＝ω0[1-psin(ω0·
t)]；p为非对称因子；ω0为匀速刚性扑打的双翅扑打角速度；ω0＝2πf；t为时间；f为双翅扑打频率；γ为双翅扑打与腹部碳纤维杆摆动之间的相位差，通过生物学观察相位差接近π，腹部摆动为主动控制运动，对胸部俯仰运动具有一定的调节作用，仿生蝴蝶扑翼飞行器控制器中γ取π；为左翅扑打的幅值；为右翅扑打的幅值；为左翅扑打的平衡位置(中间位置)；为右翅扑打的平衡位置(中间位置)；a
a
为腹部碳纤维杆摆动的幅值，c0为腹部碳纤维杆摆动的平衡位置(中间位置)。
[0077]
本实施例将飞行过程解耦为左右翅扑打通道和腹部摆动通道，在双翅拍打通道控制信号确定的情况下，通过设置腹部主动摆动运动与挥拍运动间的相位差为π，基于中枢模式发生器生成相应的脉冲控制信号，利用无线通讯控制单元对腹部运动进行实时控制，以实现扑翼飞行器在纵向上的姿态调节。
[0078]
其中，如图11所示，中枢模式发生器的控制方法具体如下：
[0079]
仿生中枢模式发生器(cpg)作为相对底层控制器，在多路、时变脉冲信号发生及稳定输出方面优势明显。cpg控制算法中，假设在控制系统状态相平面上存在一个渐近稳定的周期性收敛轨迹。不管系统状态的初始值是否在相平面上，控制系统最终状态将收敛到一
个稳定的极限环。这种现象表现为微分方程中的湍流特性，通过对生物神经网络中存在的节奏性活动研究，设计的cpg控制器输出稳定的3路脉冲信号对左右翅膀驱动舵机及腹部摆动控制舵机进行运动节律控制，可以有效调节仿生扑翼飞行器的运动姿态，保证其稳定的飞行状态。
[0080]
该仿生扑翼飞行器的控制方法在飞行过程中cpg控制器可输出稳定精确的周期性脉冲控制信号，实现双翅的余弦或非对称余弦拍打运动，同时可通过舵机控制腹部结构4主动摆动，令腹部结构4的摆动与双翅扑打呈同频反相，可以在一定程度上提升飞行器的飞行稳定性。
[0081]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0082]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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