一种智能水下机器人对接装置及对接方法与流程

本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种智能水下机器人对接装置及对接方法。

背景技术：

随着科学技术的发展及社会时代的进步，水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下的环境复杂多变，在环境较好、空间较大的情况下，我们可以使用载人潜水艇进行探测；但是在一些暗流剧烈的水域，碍于空间或环境条件，载人潜水艇就不能胜任这些探测工作了。于是，针对各种特定情况而设计出的水下机器人应运而生。

现有的水下机器人在水下工作前需要将两个机器人进行对接，从而可提高水下机器人勘测效果，因而如何快速、便捷的将水下机器人对接是本发明的技术难点。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能水下机器人对接装置及对接方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能水下机器人对接装置，包括第一水下机器人、第二水下机器人，所述第一水下机器人、第二水下机器人分别设有第一连杆、第二连杆，第一连杆、第二连杆通过对接箱拆卸安装设置，所述对接箱内设有固定竖柱，固定竖柱两侧对称设有矩形块，矩形块上设有安装口，所述第一连杆、第二连杆穿过对接箱连接有卡块，卡块与安装口上设有的定位槽卡接设置；

所述矩形块的空腔内设有夹紧固定机构，夹紧固定机构用于夹紧固定第一连杆、第二连杆，所述对接箱内侧壁对称设有滑动槽，两个滑动槽内滑动设有滑板，滑板顶部设有动力柱，动力柱穿过对接箱与对接箱外顶壁设有的拉动机构连接设置，所述滑板底部对称设有限位卡柱，所述第一连杆、第二连杆上均设有限位口。

优选地，所述夹紧固定机构包括正反转电机，正反转电机输出轴连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮，第二锥齿轮连接有主动转轴，主动转轴两端与矩形块的空腔内壁通过轴承座转动连接设置，主动转轴上设有第一螺纹区域、第二螺纹区域，第一螺纹区域、第二螺纹区域的螺纹相反，第一螺纹区域、第二螺纹区域螺纹连接有螺块，螺纹连接有夹紧固定柱，夹紧固定柱底部设有夹块，夹块穿过矩形块的空腔设置，且两个夹块共同夹紧固定第一连杆、第二连杆。

优选地，所述螺块连接有定位限杆，定位限杆在矩形块空腔内壁设有的限位槽内滑动设置。

优选地，所述矩形块的空腔内对称设有稳定柱，稳定柱上开设有稳定通槽，夹紧固定柱在稳定通槽内滑动设置。

优选地，所述动力柱上套设有复位弹簧，复位弹簧一端与对接箱内顶壁连接，另一端与滑板连接。

优选地，所述拉动机构包括拉动套盒，拉动套盒内部滑动设有拉动块，拉动块顶部设有拉动柱，拉动柱顶端连接有拉块，底端与动力柱连接。

优选地，所述拉动套盒内顶壁于拉动柱两侧设有锁定凹槽，拉动块上部设有橡胶锁定球，橡胶锁定球与锁定凹槽配合设置。

优选地，所述限位卡柱穿过限位口连接有锁定卡杆，锁定卡杆与对接箱内底壁设有的锁定卡槽卡接设置。

一种智能水下机器人对接方法，采用如上所述的对接装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明第一水下机器人、第二水下机器人对接时，将第一连杆、第二连杆插入对接箱，通过卡块与安装口上设有的定位槽卡接实现第一连杆、第二连杆初步定位，通过夹紧固定机构方便将第一连杆、第二连杆初步夹紧固定；按压拉块，橡胶锁定球脱离锁定凹槽，完成拉动块的解除锁定，通过复位弹簧的复位，从而动力柱带动限位卡柱穿过限位口连接有锁定卡杆，锁定卡杆与锁定卡槽卡接固定，进而将第一连杆、第二连杆进一步的固定，从而提高第一水下机器人、第二水下机器人对接稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明第一水下机器人、第二水下机器人对接的原理结构示意图；

图3为本发明图2中a处放大的结构示意图；

图4为本发明夹紧固定机构的结构示意图；

图5为本发明拉动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例中，一种智能水下机器人对接装置，包括第一水下机器人1、第二水下机器人2，所述第一水下机器人1、第二水下机器人2分别设有第一连杆3、第二连杆4，第一连杆3、第二连杆4通过对接箱5拆卸安装设置，所述对接箱5内设有固定竖柱6，固定竖柱6两侧对称设有矩形块7，矩形块7上设有安装口8，所述第一连杆3、第二连杆4穿过对接箱5连接有卡块9，卡块9与安装口8上设有的定位槽10卡接设置；

所述矩形块7的空腔11内设有夹紧固定机构12，夹紧固定机构12用于夹紧固定第一连杆3、第二连杆4，所述对接箱5内侧壁对称设有滑动槽15，两个滑动槽15内滑动设有滑板16，滑板16顶部设有动力柱17，动力柱17穿过对接箱5与对接箱5外顶壁设有的拉动机构18连接设置，所述滑板16底部对称设有限位卡柱19，所述第一连杆3、第二连杆4上均设有限位口20。

第一连杆3、第二连杆4通过卡块9与安装口8上设有的定位槽10卡接实现第一连杆3、第二连杆4定位；

请参阅图4，本实施例的夹紧固定机构12包括正反转电机121，正反转电机121输出轴连接有第一锥齿轮122，第一锥齿轮122啮合有第二锥齿轮123，第二锥齿轮123连接有主动转轴124，主动转轴124两端与矩形块7的空腔11内壁通过轴承座125转动连接设置，主动转轴124上设有第一螺纹区域126、第二螺纹区域127，第一螺纹区域126、第二螺纹区域127的螺纹相反，第一螺纹区域126、第二螺纹区域127螺纹连接有螺块128，螺纹128连接有夹紧固定柱129，本实施例的夹紧固定柱129底部设有夹块1210，夹块1210穿过矩形块7的空腔11设置，且两个夹块1210共同夹紧固定第一连杆3、第二连杆4；

启动正反转电机121，第一锥齿轮122转动，第一锥齿轮122啮合有第二锥齿轮123，第二锥齿轮123转动，带动主动转轴124转动，第一螺纹区域126、第二螺纹区域127螺纹连接有螺块128，同时第一螺纹区域126、第二螺纹区域127的螺纹相反，进而两个螺块128相向移动，从而带动夹紧固定柱129相向移动，进而两个夹块1210共同夹紧固定第一连杆3、第二连杆4，实现第一连杆3、第二连杆4初步夹紧固定；

本实施例的螺块128连接有定位限杆1211，定位限杆1211在矩形块7空腔11内壁设有的限位槽1212内滑动设置，通过定位限杆1211、限位槽1212将螺块128限位，提高螺块128移动稳定性。

本实施例的矩形块7的空腔11内对称设有稳定柱1213，稳定柱1213上开设有稳定通槽1214，夹紧固定柱129在稳定通槽1214内滑动设置；该设置可提高夹紧固定柱129移动稳定性。

本实施例的动力柱17上套设有复位弹簧23，复位弹簧23一端与对接5内顶壁连接，另一端与滑板16连接。

请参阅图5，本实施例的拉动机构18包括拉动套盒181，拉动套盒181内部滑动设有拉动块182，拉动块182顶部设有拉动柱183，拉动柱183顶端连接有拉块184，底端与动力柱17连接；

拉动拉块184，带动拉动柱183移动，继而拉动块182向上移动，动力柱17向上移动，复位弹簧23压缩，从而实现滑板16在滑动槽15内滑动，继而带动限位卡柱19向上移动，锁定卡杆21向上移动，脱离锁定卡槽22卡接，进而完成对第一连杆3、第二连杆4的限位固定；通过橡胶锁定球186与锁定凹槽185将拉动块182定位，方便固定锁定卡杆21的位置，从而便于第一连杆3、第二连杆4从对接箱5取出；

按压拉块184，橡胶锁定球186脱离锁定凹槽185，完成拉动块182的解除锁定，通过复位弹簧23的复位，从而动力柱17带动限位卡柱19穿过限位口20连接有锁定卡杆21，锁定卡杆21与锁定卡槽22卡接固定，进而将第一连杆3、第二连杆4进一步的固定，从而提高第一水下机器人1、第二水下机器人2对接稳定性。

本实施例的拉动套盒181内顶壁于拉动柱183两侧设有锁定凹槽185，拉动块182上部设有橡胶锁定球186，橡胶锁定球186与锁定凹槽185配合设置；通过橡胶锁定球186与锁定凹槽185将拉动块182定位，实现对限位卡柱19、锁定卡杆21的定位固定。

本实施例的限位卡柱19穿过限位口20连接有锁定卡杆21，锁定卡杆21与对接箱5内底壁设有的锁定卡槽22卡接设置，锁定卡槽22能够完成对锁定卡杆21的卡接固定，从而便于将第一连杆3、第二连杆4的限位固定。

一种智能水下机器人对接方法，采用如上所述的对接装置，工作原理是：第一水下机器人1、第二水下机器人2对接时，将第一连杆3、第二连杆4插入对接箱5，通过卡块9与安装口8上设有的定位槽10卡接实现第一连杆3、第二连杆4初步定位，然后启动正反转电机121，第一锥齿轮122转动，第一锥齿轮122啮合有第二锥齿轮123，第二锥齿轮123转动，带动主动转轴124转动，第一螺纹区域126、第二螺纹区域127螺纹连接有螺块128，同时第一螺纹区域126、第二螺纹区域127的螺纹相反，进而两个螺块128相向移动，从而带动夹紧固定柱129相向移动，进而两个夹块1210共同夹紧固定第一连杆3、第二连杆4，实现第一连杆3、第二连杆4初步夹紧固定；按压拉块184，橡胶锁定球186脱离锁定凹槽185，完成拉动块182的解除锁定，通过复位弹簧23的复位，从而动力柱17带动限位卡柱19穿过限位口20连接有锁定卡杆21，锁定卡杆21与锁定卡槽22卡接固定，进而将第一连杆3、第二连杆4进一步的固定，从而提高第一水下机器人1、第二水下机器人2对接稳定性。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

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