一种吸附运动于铁板钢板之上的爬行机构的制作方法

本实用新型涉及一种爬行机构，尤其是一种适用于作为金属切割工具如水刀等装置载体的吸附运动于铁板钢板之上的爬行机构。

背景技术：

目前国内外船只沉船翻船事故救援难度较大，需要在船底进行切割成孔以探查舱体内部情况和实施救援，实现水下船体安全高效切割是快速救援的关键。一般认为采用金刚钻和高压水射流切割技术是最佳的、唯一的选择，采用高压磨料射流在艇体外壁上切割，满足了这高难度地救援需求，这一事件也证明了水下切割的重要性。水下的特殊环境决定了水下工程技术的困难性和复杂性，许多在陆上使用的技术不适宜水下应用。拆解水下金属结构、船舶和钻井平台的水下部分维修、海底输油管道的修复、潜艇的水下维修等不同场合，不可避免地需要使用水下切割技术和装备、尤其是在易燃、易爆、有毒、人不易接近等场合下的切割技术更是世界各国急需解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是要克服现有技术中出现的问题，提供一种结构简单、能安全且快速进行破拆工作的可吸附运动于铁板钢板等金属之上的爬行机构。

为实现上述目的，本实用新型的一种吸附运动于铁板钢板之上的爬行机构，包括底座、设在底座内的微处理器及直流电源，所述底座上设有与微处理器及直流电源相连的多个爬行脚，所述的多个爬行脚包括依次连接的第一关节舵机、u型件、第二关节舵机、双头u型件、第三关节舵机和电磁铁支脚；所述的第一关节舵机固定在底座上，所述的第二关节舵机设在u型件的凹槽底部，u型件凹槽端口铰接套装在第一关节舵机上，受第一关节舵机控制左右摆动，所述双头u型件的一侧凹槽端口铰接套装在第二关节舵机的中心轴上，受第二关节舵机控制上下摆动，双头u型件与u型件的位置成直角，双头u型件的另一侧凹槽端口铰接套装在第三关节舵机的中心轴上，所述的电磁铁支脚固定在第三关节舵机上，受第三关节舵机的控制；通过调整电磁铁支脚的通电来控制爬行机构的吸附，当爬行脚抬起时关闭电磁铁支脚的通电，当爬行脚到达目标位置时打开电磁铁支脚的通电完成吸附，多条爬行脚单独控制协同作业。

所述的多个爬行脚为3-6个。

所述的电磁铁支脚为可控电磁铁。

所述的第一关节舵机、第二关节舵机与第三关节舵机均为270°舵机。

所述的底座为方形、圆形、三角形或棱形。

有益效果：本实用新型提供的吸附运动于铁板钢板之上的爬行机构，作为金属切割工具如水刀等装置的载体，能够以一种冷态切割方式来安全且快速的进行破拆工作，通过调整电磁铁的通电来控制爬行机构的吸附，利用该爬行机构的吸附运动实现船舶的精确切割。克服了水下工程技术的困难性和复杂性，解决了适宜水下应用的问题。当爬行脚即将抬起时关闭电磁铁，当爬行脚落于目标位置打开电磁铁完成吸附，多条爬行脚可单独控制，协同作用带动所载的金属切割装置，实现水下的精确切割，安全且快速。该爬行机构结构简单，使用方便实用性强，可根据不同工作的需求更换所载工具，具有广泛的实用性。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的爬行架结构示意图。

图中：1-底座；2-第一关节舵机；3-u型件；4-第二关节舵机；5-双头u型件；6-第三关节舵机；7-电磁铁支脚；8-爬行脚。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

本实用新型的一种吸附运动于铁板钢板之上的爬行机构，主要由底座1、设在底座1内的微处理器及直流电源和设在底座1上的多个爬行脚8构成。所述底座1内的微处理器及直流电源经导线分别与多个爬行脚8相连，控制多个爬行脚8的行动。所述的多个爬行脚8为3-6个，所述的底座1为方形、圆形、三角形或棱形，根据实际需要选定底座的形状和与其相配的爬行脚的数目，图1所示实例中，底座1为方形，多个爬行脚8为四个，设在方形底座的四个角上。所述的爬行脚8包括依次连接的第一关节舵机2、u型件3、第二关节舵机4、双头u型件5、第三关节舵机6和电磁铁支脚7；所述的电磁铁支脚7为可控电磁铁；所述的第一关节舵机2、第二关节舵机4与第三关节舵机6均为270°舵机。所述的第一关节舵机2固定在底座1上，所述的第二关节舵机4设在u型件3的凹槽底部，u型件3凹槽端口铰接套装在第一关节舵机2上，受第一关节舵机2控制左右摆动，所述双头u型件5的一侧凹槽端口铰接套装在第二关节舵机4的中心轴上，受第二关节舵机4控制上下摆动，双头u型件5与u型件3的位置成直角，双头u型件5的另一侧凹槽端口铰接套装在第三关节舵机6的中心轴上，所述的电磁铁支脚7固定在第三关节舵机6上，受第三关节舵机6的控制；通过调整电磁铁支脚7的通电来控制爬行机构的吸附，当爬行脚8抬起时关闭电磁铁支脚7的通电，当爬行脚8到达目标位置时打开电磁铁支脚7的通电完成吸附，四条爬行脚8单独控制协同作业。每一条爬行脚8的运动由第一关节舵机2、第二关节舵机4和第三关节舵机6共同控制，根据爬行机构运动的需求调整三个舵机6的角度将电磁铁脚7送到目标位置，带动所载的金属切割装置实现水下的精确切割。

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