一种便携式的水下可移动作业平台的制作方法

本实用新型属于水下作业平台领域，尤其是涉及一种便携式的水下可移动作业平台。

背景技术：

水下可移动作业平台主要有小型水下可移动作业平台和重型水下可移动作业平台、小型可移动作业平台多采用六推进器或更少数量推进器的布置形式，但小型水下可移动作业平台多为紧凑结构或一体化无框架结构，不易于装配可小批量生产，无法满足丰富的水下作业拓展。同时，小型可移动作业平台仍存在抗流能力差，推进能力弱，成本较高、续航时间短等问题；重型水下可移动作业平台多采用开放式多推进器布局、自身重量大，需借助设备，无法徒手释放搬运，多采用岸上基站供电，受制于岸基供电设备条件，不适合个人用户及小型企业等非专业人士使用。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种便携式的水下可移动作业平台，以兼顾小型水下可移动作业平台的便携性和大型水下可移动作业平台强大的水中运动能力、与功能拓展性，同时具有较低的生产成本，易于定制化和小批量生产。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种便携式的水下可移动作业平台，包括架体和密封舱，所述的架体包括底板和2个侧板，所述的底板固定在侧板之间，所述的密封舱固定在底板上，所述的侧板镜像设置在所述的密封舱的两侧；

所述的侧板上均安装有垂直推进器和2个水平推进器，且所述的水平推进器镜像设置在垂直推进器的两侧，所述的水平推进器的中心线与所述的侧板之间的夹角为45°；

所述的密封舱内安装有姿态控制器、摄像头和电池，所述的摄像头、垂直推进器、水平推进器分别通过线路与所述的电池相连，所述的垂直推进器、水平推进器分别通过线路与所述的姿态控制器相连。

进一步的，所述的架体还设有浮力材料板，所述的浮力材料板固定在所述的侧板之间，且所述的密封舱固定在所述的底板与浮力材料板之间。

进一步的，所述的侧板上均安装有照明灯，所述的照明灯固定在侧板的一端，且照明灯通过线路与所述的电池相连。

进一步的，所述的密封舱的一端安装有透明的圆柱球罩，所述的圆柱球罩与所述的摄像头相配合。

进一步的，所述的密封舱的一端安装有金属端盖，所述的金属端盖与圆柱球罩分别固定在密封舱的两端，所述的金属端盖上开设有用于穿设线路的防水出线孔。

进一步的，所述的浮力材料板上开设有2个分别与所述的垂直推进器相配合的第一通孔。

进一步的，所述的底板上开设有2个分别与所述的垂直推进器相配合的第二通孔。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种便携式的水下可移动作业平台具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种便携式的水下可移动作业平台，采用单一密封舱的设计，减小了水下可移动作业平台的体积，减少了水下可移动作业平台各部件间的供电线与通信线，减轻了设备的重量。

(2)本实用新型所述的一种便携式的水下可移动作业平台，采用了开放式的框架结构，实现了小型化与高性能、高拓展性的兼顾，实现了便携式水下可移动作业平台与大型水下可移动作业平台拓展设备的通用。

(3)本实用新型所述的一种便携式的水下可移动作业平台，在狭小的空间上实现了四个水平方向的推进器及两个垂直方向推进器的布置，兼顾了便携性与姿态控制的完整性；在狭小的结构空间内，各推进器的水流方向与框架结构、密封舱、水下照明灯均无遮挡或冲突，保证了设备运转的效率；圆柱密封舱、推进器、水下照明灯、浮力材料与框架板、框架板与框架板间的连接件保证了小尺寸水下可移动作业平台的结构强度与可靠性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的作业平台立体示意图；

图2为本实用新型实施例所述的作业平台的主视图；

图3为本实用新型实施例所述的作业平台的后视图；

图4为本实用新型实施例所述的作业平台的俯视图；

图5为本实用新型实施例所述的作业平台的仰视图；

图6为本实用新型实施例所述的作业平台的左视图；

图7为本实用新型实施例所述的作业平台的右视图；

图8为本实用新型实施例所述的防水出线孔的结构示意图。

附图标记说明：

1、架体；11、底板；111、第二通孔；12、侧板；121、左侧板；122、右侧板；2、密封舱；21、圆柱球罩；22、金属端盖；221、防水出线孔；2211、密封垫圈；2212、防水出线螺丝；22121、封胶槽；22122、过线孔；2213、防水出线螺母；2214、线路；3、垂直推进器；31、左垂直推进器；32、右垂直推进器；4、水平推进器；41、左一水平推进器；42、左二水平推进器；43、右一水平推进器；44、右二水平推进器；5、浮力材料板；51、第一通孔；6、照明灯；61、左照明灯；62、右照明灯。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-8所示，一种便携式的水下可移动作业平台，包括架体1和密封舱2，所述的架体1包括底板11和2个侧板12，所述的底板11固定在侧板12之间，所述的密封舱2固定在底板11上，所述的侧板12镜像设置在所述的密封舱2的两侧；架体1设置在设备的两侧、底部，两侧的架体1对称设置；其中架体1包括：左侧板121、右侧板122、底板11，底板11与两侧板12分别垂直连接，采用开放式的框架结构，实现了小型化与高性能、高拓展性的兼顾，并实现了便携式水下可移动作业平台与大型水下可移动作业平台拓展设备的通用。底板11通过半圆形金属固定件固定密封舱2，四个水平推进器4通过紧固件固定在底板11上，浮力材料及两个水下照明灯6固定在两侧板12上。

所述的侧板12上均安装有垂直推进器3和2个水平推进器4，且所述的水平推进器4镜像设置在垂直推进器3的两侧，所述的水平推进器4的中心线与所述的侧板12之间的夹角为45°；2个垂直推进器3对称布置在圆柱形密封舱2两侧，可实现水下可移动作业平台上浮、下潜。同时4个水平推进器4左右对称布置在左侧板121和右侧板122上，4个水平推进器4斜45°放置，利于推力的合成，可实现水下可移动作业平台前进、后退、左右转、平移等姿态控制。六个推进器的布置形式保证了了水下可移动作业平台姿态控制的完整性，同时保证了水下可移动作业平台在做上述姿态控制过程中的稳定性。

所述的密封舱2内安装有姿态控制器、摄像头和电池，所述的摄像头、垂直推进器3、水平推进器4分别通过线路与所述的电池相连，所述的垂直推进器3、水平推进器4分别通过线路与所述的姿态控制器相连。密封舱2内有高清摄像头(锐尔威视usb4khdr01-v100)及数据传输系统，可完成水下摄像、拍照功能；姿态控制器(姿态控制器为单片机)可通过防水出线孔221与各推进器连接；电池(lg4s3p18650电池组)及供电系统可直接将电源供给给控制电路与各推进器。供电系统与电子系统的一体化单舱设计，节省了空间以及多金属仓间的连线成本，减小了水下可移动作业平台的体积，减轻了设备的重量。

所述的架体1还设有浮力材料板5，所述的浮力材料板5固定在所述的侧板12之间，且所述的密封舱2固定在所述的底板11与浮力材料板5之间。方形浮力材料板5固定在左右两侧板12上，其上有两个对应两垂直推进器3的圆孔，方形浮力材料板5与密封舱2相接触，起到美观、保护密封仓、为整个设备提供浮力的作用。

所述的侧板12上均安装有照明灯6，所述的照明灯6固定在侧板12的一端，且照明灯6通过线路与所述的电池相连。水下可移动作业平台搭载了两个防水照明灯6，两个照明灯6通过金属连接件连接在左右两侧板12上，可辅助摄像头获得更清晰的水下影像。

所述的密封舱2的一端安装有透明的圆柱球罩21，所述的圆柱球罩21与所述的摄像头相配合。密封舱2为圆柱体密封结构，一端为透明圆柱球罩21，一端为金属盖。

所述的密封舱2的一端安装有金属端盖22，所述的金属端盖22与圆柱球罩21分别固定在密封舱2的两端，所述的金属端盖22上开设有用于穿设线路的防水出线孔221。

所述的防水出线孔221内安装有密封垫圈2211和防水出线螺丝2212，所述的密封垫圈2211固定在防水出线孔221内，所述的防水出线螺丝2212的一端安装有防水出线螺母2213，且防水出线螺丝2212的另一端开设有封胶槽22121，所述的封胶槽22121内灌注防水灌封胶，所述的防水出线螺丝2212的一端穿过防水出线孔221后位于所述的密封舱2内并与防水出线螺母2213螺纹连接，所述的防水出线螺丝2212的中心开设有过线孔22122，过线孔22122与封胶槽22121相连通，线路穿设在过线孔22122内，并通过防水灌封胶包围线路达到密封的效果。

所述的浮力材料板5上开设有2个分别与所述的垂直推进器3相配合的第一通孔51。

所述的底板11上开设有2个分别与所述的垂直推进器3相配合的第二通孔111。

工作原理：当需要作业平台前进(以安装摄像头的一端为头部)时，通过姿态控制器启动左二水平推进器42和右二水平推进器44顺时针旋转，左一水平推进器41和右一水平推进器43逆时针旋转，推动作业平台前进；当需要作业平台后退时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右一水平推进器43顺时针旋转，左二水平推进器42和右二水平推进器44逆时针旋转，推动作业平台后退；当需要作业平台向左旋转(逆时针旋转)时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右二水平推进器44顺时针旋转，左二水平推进器42和右一水平推进器43逆时针旋转；当需要作业平台向右旋转(顺时针旋转)时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和右二水平推进器44逆时针旋转，左二水平推进器42和右一水平推进器43顺时针旋转；当需要作业平台向左平移时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和左二水平推进器42顺时针旋转，右一水平推进器43和右二水平推进器44逆时针旋转；当需要作业平台向右平移时，通过姿态控制器启动左一水平推进器41和左二水平推进器42逆时针旋转，右一水平推进器43和右二水平推进器44顺时针旋转；当需要作业平台下降时，通过姿态控制器启动两个垂直推进器3正常工作，推动作业平台下降；当需要作业平台上升时，通过姿态控制器控制两个垂直推进器3的蜗轮反向旋转，推动作业平台上升。

在狭小的空间上实现了四个水平推进器4及两个垂直推进器3的布置，兼顾了便携性与姿态控制的完整性；在狭小的结构空间内，各推进器的水流方向与架体1、密封舱2、照明灯6均无遮挡或冲突，保证了设备运转的效率；密封舱2、推进器、照明灯6、浮力材料板5与架体、侧板12与底板11间的连接件保证了小尺寸水下可移动作业平台的结构强度与可靠性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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