一种六足式船底清污机器人的制作方法

本实用新型涉及船体清洗相关制品领域，具体为一种六足式船底清污机器人。

背景技术：

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，使得水下部分船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，还有一些锈皮和锈斑等。这时往往会使船舶的速度下降，引起船舶油耗增加，但是现有的对船底清污较为繁琐，需要耗费较大的人力物力，且难以清除服装在船底的污物，具有一定的缺陷性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六足式船底清污机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六足式船底清污机器人，包括机器人本体，所述机器人本体由控制系统、观测系统、运动系统、清刷系统组成，所述机器人本体底部固定连接有设备盒，所述控制系统设于设备盒内，所述控制系统包括主控电路板、供电模块，所述供电模块输出端与主控电路板的输入端连接，所述观测系统包括水下摄像机、照明灯与声呐传感器，所述水下摄像机、照明灯与声呐传感器输出端均与主控电路板的输入端连接，所述运动系统为设置在机器人本体上的机器人六足，所述清刷系统包括安装板与钢刷，所述安装板固定连接在设备盒的底部，所述安装板的外壁上固定连接有防水马达，所述防水马达的输出端固定连接有转杆，所述钢刷固定套接在转杆上，所述供电模块的输出端与防水马达输入端连接。

优选的，所述供电模块为主控电路板与防水马达进行供电，且采用蓄电池。

优选的，所述机器人六足为电磁铁式六足。

优选的，所述钢刷材质为不锈钢。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该六足式船底清污机器人，机器人本体上的机器人六足采用电磁铁式六足，磁足采用轻型大磁力磁足，通过断电吸附式电磁铁，可以保证在任何异常状况断电时，均不会发生脱落，在移动过程中，六足交替动作，在抬腿的瞬间，磁铁通电，磁足此时没有吸附力，实现机器人本体在船体底部的移动，这种状态便于控制动作，减轻负载，提高使用寿命，通过供电模块对防水马达进行供电可带动转杆转动，转杆转动带动安装在上的钢刷转动，在钢刷转动时对船底污渍进行刷除，通过水下摄像机对清污情况进行录像观测清污情况，照明灯对水中作业进行照明，通过声呐传感器对鱼群进行监测，避免鱼群干扰清污作业，整套装置通过绝缘电缆进行电路导通，保证信号传输稳定，本实用新型通过各部件之间的联动作业，使得水下清污机器人沿着运动的路径对整个船底进行清污，从而降低人工清污增加劳动强度和人工成本。

附图说明

图1为本实用新型的一种六足式船底清污机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的一种六足式船底清污机器人的设备盒内部结构示意图；

图3为本实用新型的一种六足式船底清污机器人的主控电路板连接图。

图中：1-机器人本体，2-设备盒，3-主控电路板，4-供电模块，5-防水马达，6-转杆，7-水下摄像机，8-照明灯，9-声呐传感器，10-机器人六足，11-安装板，12-钢刷。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种六足式船底清污机器人，包括机器人本体1，机器人本体1由控制系统、观测系统、运动系统、清刷系统组成，机器人本体1底部固定连接有设备盒2，控制系统设于设备盒2内，控制系统包括主控电路板3、供电模块4，供电模块4输出端与主控电路板3的输入端连接，观测系统包括水下摄像机7、照明灯8与声呐传感器9，水下摄像机7、照明灯8与声呐传感器9输出端均与主控电路板3的输入端连接，运动系统为设置在机器人本体1上的机器人六足10，清刷系统包括安装板11与钢刷12，安装板11固定连接在设备盒2的底部，安装板11的外壁上固定连接有防水马达5，防水马达5的输出端固定连接有转杆6，钢刷12固定套接在转杆14上，供电模块4的输出端与防水马达5输入端连接。

本实用新型中，供电模块4为主控电路板3与防水马达5进行供电，且采用蓄电池；机器人六足10为电磁铁式六足；钢刷12材质为不锈钢。

工作原理：首先机器人本体1上的机器人六足10采用电磁铁式六足，磁足采用轻型大磁力磁足，通过断电吸附式电磁铁，可以保证在任何异常状况断电时，均不会发生脱落，在移动过程中，六足交替动作，在抬腿的瞬间，磁铁通电，磁足此时没有吸附力，实现机器人本体1在船体底部的移动，这种状态便于控制动作，减轻负载，提高使用寿命，通过供电模块4对防水马达13进行供电可带动转杆14转动，转杆14转动带动安装在上的钢刷12转动，在钢刷12转动时对船底污渍进行刷除，通过水下摄像机7对清污情况进行录像观测清污情况，照明灯8对水中作业进行照明，通过声呐传感器9对鱼群进行监测，避免鱼群干扰清污作业，整套装置通过绝缘电缆进行电路导通，保证信号传输稳定。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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