一种适用于AGV车的全向驱动机构的制作方法

本实用新型属于agv车技术领域，具体涉及一种驱动机构。

背景技术：

agv自动引导车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的agv车在实现全向转动时，通常配置两个以上的驱动舵轮，多个驱动舵轮在agv车体前后布置，通过调整前后两个驱动舵轮的角度，可以实现agv车体的平移和原地旋转等动作。但是目前市面上的驱动舵轮结构复杂、体积庞大，而且价格比较昂贵，不能降低agv车的体积和成本。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术中agv车体采用驱动舵轮实现全向转动时，体积庞大且价格昂贵的技术问题，目的在于提供一种适用于agv车的全向驱动机构。

一种适用于agv车的全向驱动机构，包括驱动轮、驱动所述驱动轮运动的驱动机构，所述驱动轮为四个，四个所述驱动轮分别设置在固定转盘的下方四周；

所述驱动机构包括四个固定在所述固定转盘下方的驱动电机，四个所述驱动电机的驱动电机轴分别连接一个所述驱动轮，每个所述驱动电机独立带动对应的所述驱动轮转动；

还包括一固定在所述固定转盘下方的转向电机，所述转向电机通过传动机构分别连接四个所述驱动电机的电机壳，所述转向电机带动所述驱动电机转向，进而带动所述驱动轮转向。

本实用新型摒弃了原有的多个驱动舵轮，只采用一个独立的转向电机控制驱动轮实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机，而且结构简单，转向动作准确，同步性好。

所述传动机构包括设置在所述固定转盘上方四周的四个传动链轮、主动链轮，所述主动链轮通过主动链条连接其中一个所述传动链轮；

所述转向电机的转向电机轴的轴向为竖向，所述转向电机轴穿过所述固定转盘与所述主动链轮固定；

与所述主动链条连接的所述传动链轮为双齿链轮，所述双齿链轮的其中一个链轮齿与所述主动链条啮合，所述双齿链轮的另一个链轮齿与传动链条啮合，通过所述传动链条将四个所述传动链轮连接，所述传动链条位于所述主动链条上方或下方，所述传动链条随着所述双齿链轮的转动而带动其他传动链轮转动；

四个所述驱动电机分别位于四个所述传动链轮下方，每个所述驱动电机均通过连接轴与所述传动链轮固定。当需要全向运动时，驱动转向电机转动，带动其上方的主动链轮转动，在主动链条的作用下，带动其中一个传动链轮转动，位于该主动链条外侧的传动链条也跟着运动，进而带动其他三个传动链轮一起转动，四个传动链轮分别同时转动，带动下方的驱动电机分别转动，由于驱动电机与驱动轮固定，因此最终实现控制驱动轮全向运动的目的。本实用新型的传动机构与现有的驱动舵轮相比，具有结构简单、成本低廉及易于维护等显著优点。

所述固定转盘下方设有轴承套，所述轴承套内设有轴承，所述连接轴穿过所述轴承套与所述轴承连接并伸出于所述固定转盘后，所述连接轴的顶部与所述固定转盘上方的所述传动链轮固定。

在所述连接轴底部设有固定支架，所述连接轴通过所述固定支架与所述驱动电机的电机壳固定。

所述固定支架包括横段和竖段，致使所述固定支架呈倒l型结构，所述连接轴的底部与所述横段中部固定，所述竖段与所述电机壳的前端面固定；

所述驱动电机的驱动电机轴的轴向为横向，所述驱动电机轴穿过所述竖段后通过联轴器与所述驱动轮固定。

所述固定转盘的上表面固定有四个用于与agv车固定的连接柱。

所述传动链条将四个所述传动链轮围成矩形结构，四个所述连接柱分别固定在所述传动链条的内侧，且分别位于所述矩形结构的四条边的中部位置。

所述连接轴与所述固定支架采用一体制成。

所述驱动轮采用聚氨酯轮。

所述驱动电机采用伺服电机。

本实用新型的积极进步效果在于：采用一个转向电机控制四个驱动轮，实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机，而且本实用新型结构简单，转向动作准确，同步性好。

附图说明

图1为本实用新型的一种立体图；

图2为本实用新型的一种侧视图；

图3为本实用新型的一种俯视图；

图4为本实用新型的一种剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本实用新型。

参照图1至图4，一种适用于agv车的全向驱动机构，包括转向机构和驱动机构，转向机构和驱动机构之间通过传动机构连接。

驱动机构包括四个固定在固定转盘1下方的驱动电机2、四个驱动轮3，固定转盘1优选采用圆盘。四个驱动轮3分别设置在固定转盘1的下方四周。四个驱动电机2的驱动电机轴分别连接一个驱动轮3。每个驱动电机2均通过联轴器31与驱动轮3固定，每个驱动电机2独立带动对应的驱动轮3转动。优选的，驱动轮3采用聚氨酯轮。驱动电机2采用伺服电机。

转向机构包括一个独立的转向电机4，转向电机4固定在固定转盘1下方，固定时，可以通过螺丝、螺栓或焊接的方式将转向电机4的电机壳与固定转盘1的底面固定。也可也采用连接固定件将转向电机4和固定转盘1固定。转向电机4的转向电机轴的轴向为竖向，转向电机4通过传动机构分别连接四个驱动电机2的电机壳，转向电机4带动驱动电机2转向，进而带动驱动轮3转向。

传动机构包括设置在固定转盘1上方四周的四个传动链轮5、主动链轮6，主动链轮6通过主动链条7连接其中一个传动链轮5。如图1中所示，主动链轮6通过主动链条7连接了右下方的传动链轮5。转向电机4的转向电机轴穿过固定转盘1与主动链轮6固定。与主动链条7连接的传动链轮为双齿链轮，双齿链轮即包含两组上下设置的链轮齿的链轮。双齿链轮的其中一个链轮齿与主动链条啮合，双齿链轮的另一个链轮齿与传动链条8啮合，通过传动链条8将四个传动链轮5连接，传动链条8位于主动链条7上方或下方，传动链条8随着双齿链轮的转动而带动其他传动链轮转动；四个驱动电机2分别位于四个传动链轮5下方，每个驱动电机2均通过连接轴21与传动链轮5固定。

固定转盘1下方设有轴承套，轴承套内设有轴承，连接轴21穿过轴承套与轴承连接并伸出于固定转盘1后，连接轴21的顶部与固定转盘1上方的传动链轮5固定。在连接轴21底部设有固定支架22，连接轴21通过固定支架22与驱动电机2的电机壳固定。固定支架22包括横段和竖段，致使固定支架22呈倒l型结构，连接轴21的底部与固定支架22的横段中部固定，固定支架22的竖段与驱动电机2的电机壳的前端面固定；驱动电机2的驱动电机轴的轴向为横向，驱动电机轴穿过固定支架22的竖段后通过联轴器31与驱动轮3固定。优选的，连接轴21与固定支架22采用一体制成。

固定转盘1的上表面固定有四个用于与agv车固定的连接柱9。传动链条8将四个传动链轮5围成矩形结构，四个连接柱9分别固定在传动链条8的内侧，且分别位于矩形结构的四条边的中部位置。

本实用新型适用于agv车的全向运动中，具体使用时，通过连接柱9将本实用新型固定于agv车体底部。当需要全向运动时，驱动转向电机4转动，带动其上方的主动链轮6转动，在主动链条7的作用下，带动其中一个传动链轮5转动，位于该主动链条7外侧的传动链条8也跟着运动，进而带动其他三个传动链轮5一起转动，四个传动链轮5分别同时转动，带动下方的驱动电机2分别转动，由于驱动电机2与驱动轮3固定，因此最终实现控制驱动轮3全向运动的目的。本实用新型摒弃了原有的多个驱动舵轮，只采用一个独立的转向电机4控制驱动轮3实现全向运动，相比于舵轮机构少了三个转向电机4，而且结构简单，转向动作准确，同步性好。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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