平衡车故障定位方法、设备、存储介质及装置与流程

本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及平衡车故障定位方法、设备、存储介质及装置。

背景技术：

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等，市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡，是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物，随着平衡车的快速发展，平衡车的安全问题也日渐突出，传统的故障检测及故障显示的方式，不足以让用户在出行前清晰准确的了解车辆状况，给人们的使用过程带来了一定的影响，存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供平衡车故障定位方法、设备、存储介质及装置，旨在解决传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种平衡车故障定位方法，所述平衡车故障定位方法包括以下步骤：

在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；

将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；

根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

可选地，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤之后，还包括：

获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；

确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略；

对所述故障内容以及所述预设故障解决策略进行语音播报。

可选地，所述确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略的步骤，包括：

将所述故障代码与预设故障代码集合进行匹配，所述故障代码集合存储有故障代码、故障内容以及预设故障解决策略之间的对应关系；

当所述故障代码与预设故障代码集合中的代码匹配时，从所述预设故障代码集合中确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略。

可选地，所述根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息的步骤之前，还包括：

基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级；

相应地，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；

从所述故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将所述等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；

将所述目标故障预警等级对应的设备部件作为所述平衡车的故障设备部件。

可选地，所述基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取预设故障预警规则中的基准故障指标值以及基准故障后果指标值；

根据所述基准故障指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障概率值；

根据所述基准故障后果指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障后果值；

根据所述故障概率值和所述故障后果值确定各个设备部件的故障风险值；

根据所述故障风险值对各个设备部件进行故障分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

可选地，所述获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；

按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围；

将所述目标故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

可选地，所述获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；

按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围；

获取所述异常工作状态信息对应的设备部件在预设时间后的工作状态信息；

确定所述预设时间后的工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的参考故障判断范围；

判断所述参考故障判断范围是否与所述目标故障判断范围一致；

在所述参考故障判断范围与所述目标故障判断范围一致时，将所述目标故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种平衡车故障定位装置，所述平衡车故障定位装置包括：

检测模块，用于在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；

比较模块，用于将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；

确定模块，用于根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种平衡车故障定位设备，所述平衡车故障定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行平衡车故障定位程序，所述平衡车故障定位程序被所述处理器执行时实现如上文所述的平衡车故障定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有平衡车故障定位程序，所述平衡车故障定位程序被处理器执行时实现如上文所述的平衡车故障定位方法的步骤。

本发明提供的技术方案，通过在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件，实现平衡车接收到启动指令时进行开机自检，可以针对平衡车的故障设备部件提示用户进行检修，从而提高平衡车的安全性，提升用户的安全意识，解决了传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的平衡车故障定位设备结构示意图；

图2为本发明平衡车故障定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明平衡车故障定位方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明平衡车故障定位方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明平衡车故障定位装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的平衡车故障定位设备结构示意图。

如图1所示，该平衡车故障定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口以及无线接口，而用户接口1003的有线接口在本发明中可为通用串行总线(universalserialbus，usb)接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口以及无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)；也可以是稳定的存储器，比如，非易失存储器(non-volatilememory)，具体可为，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对平衡车故障定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及平衡车故障定位程序。

在图1所示的平衡车故障定位设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述平衡车故障定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的平衡车故障定位程序，并执行本发明实施例提供的平衡车故障定位方法。

基于上述硬件结构，提出本发明平衡车故障定位方法的实施例。

参照图2，图2为本发明平衡车故障定位方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述平衡车故障定位方法包括以下步骤：

步骤s10：在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体是平衡车故障定位设备，所述平衡车故障定位设备可以是平衡车或服务器等设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制，在本实施例中，以平衡车为例说明。在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，该启动指令的来源可以为用户通过按压平衡车机械开关进行启动，或者用户通过与平衡车通信连接的用户终端的app应用触发启动，此外，启动平衡车的方式还可以为根据实际情况需要采取其他方式，本实施例对此不加以限制。

易于理解的是，平衡车接收到启动指令时，根据启动指令发送检测信号至平衡车内的各个设备部件，以使设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息。其中，平衡车内的各个设备部件可以包括主控板、左侧电机、右侧电机、左侧脚踏板、右侧脚踏板、转向传感器以及电池等，其中，主控板可以包括主控芯片，该主控芯片可以用于发送检测信号、对检测信号反馈当前工作状态信息进行处理和对外发送控制信号等；平衡车若为两轮平衡车，平衡车内的各个设备部件还可以包括陀螺仪以及用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片等，本实施例以两轮平衡车为故障检测对象进行说明。

具体地，例如，根据启动指令发送检测信号至平衡车内的左侧电机电流传感器，左侧电机电流传感器根据所述检测信号反馈左侧电机电流传感器的当前工作状态信息；根据启动指令发送检测信号至平衡车内的左侧电机驱动器，左侧电机驱动器根据所述检测信号反馈左侧电机驱动器的当前工作状态信息等，当前工作状态信息可以包括平衡车内的各个设备部件反馈的电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等。

步骤s20：将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息。

应当理解的是，将当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，其中，预设工作状态信息可以为平衡车内的各个设备部件在正常工作时的标准状态信息；当前工作状态信息与对应的标准状态信息不同或者当前工作状态信息不属于对应的标准状态信息的范围内时，可以获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息。

易于理解的是，在步骤s20之前还可以对当前工作状态信息进行检测，避免出现当前工作状态信息误判断，具体检测过程可以为：对所述当前工作状态信息进行信息汇总，获得汇总工作状态信息；基于免疫遗传算法对所述汇总工作状态信息进行准确性核验，获得准确性核验结果；判断所述准确性核验结果是否满足准确性核验标准；在所述准确性核验结果满足所述准确性核验标准时，执行所述将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息的步骤。

具体地，当前工作状态信息可以包括平衡车内的各个设备部件反馈的电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等，将上述电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等进行信息汇总，通过免疫遗传算法对汇总的信息进行准确性核验，从而保证与预设工作状态信息进行比较的当前工作状态信息的准确性与可靠性，避免出现当前工作状态信息误判断。

步骤s30：根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

需要说明的是，根据异常工作状态信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件，其中，在存在若干异常工作状态信息时，对应可以确定平衡车的若干故障设备部件，此时需要获取若干故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，可以对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，需要对确定的若干故障设备部件对应的全部故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报。

具体地，例如，根据异常工作状态信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件，该异常工作状态信息可以包括左侧电机电流传感器异常信息、电池通讯异常信息以及左侧脚踏板开关异常信息，根据左侧电机电流传感器异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为主控板，根据电池通讯异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为电池，根据左侧脚踏板开关异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为左侧脚踏板，分别获取主控板、电池以及左侧脚踏板对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，可以对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，需要进行语音播报的内容包括：主控板故障请检测主控板、电池通信故障请检测电池连接情况以及左侧脚踏板故障请检测左侧脚踏板开关和接线是否正常。

应当理解的是，在存在若干异常工作状态信息时，对应可以确定平衡车的若干故障设备部件，需要根据若干故障设备部件生成不同的语音播报信息，为了能够方便用户及时了解车辆的状态，需要基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级，在存在若干故障设备部件时，对不同级别的故障设备部件按照对应的处理预案进行处理；例如可以从故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；将目标故障预警等级对应的设备部件作为平衡车的故障设备部件，对目标故障预警等级对应的设备部件的故障内容及预设故障解决策略进行语音播报，不需要对确定的若干故障设备部件对应的全部故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，便于用户快速确定平衡车的故障设备部件终故障程度最高可能发生危险的设备部件。

易于理解的是，在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，并未获得当前工作状态信息中的异常工作状态信息，可以认为平衡车无故障且电量充足，此时可以提示用户可正常行驶，对无故障可正常行驶进行语音播报。

进一步地，在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，并未获得当前工作状态信息中的异常工作状态信息，根据当前工作状态信息确定电量不足，可以认为平衡车无故障但电量不足，此时可以允许启动平衡车，提醒用户注意电量，对无故障但电量不足进行语音播报。

本实施例中，通过在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件，实现平衡车接收到启动指令时进行开机自检，可以针对平衡车的故障设备部件提示用户进行检修，从而提高平衡车的安全性，提升用户的安全意识，解决了传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。还可以对确定的故障设备部件对应的故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，相对于传统的蜂鸣提示音和屏幕数据显示的方式，平衡车将用语音播报的方式提示用户，使用户出行前清晰准确的了解平衡车的安全状况。

参照图3，图3为本发明平衡车故障定位方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明平衡车故障定位方法的第二实施例。本实施例基于第一实施例进行说明。

在第二实施例中，所述步骤s30之后，还包括：

步骤s40：获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码。

需要说明的是，构建预设故障代码集合，预设故障代码集合中可以包括：故障代码、故障内容以及预设故障解决策略之间的对应关系，获取故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码，将故障代码与预设故障代码集合进行匹配。

具体地，例如，该异常工作状态信息可以包括左侧电机电流传感器异常信息，根据左侧电机电流传感器异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为主控板，获取主控板对应的故障代码。

应当理解的是，故障设备部件可以为主控板、电池、电机、脚踏板以及转向传感器等，其中，主控板故障的异常工作状态信息可以包括12v电压异常信息、5v电压异常信息、3.3v电压异常信息、主控板初始化异常信息、左侧电机电流传感器异常信息、右侧电机电流传感器异常信息、左侧电机驱动器异常信息、右侧电机驱动器异常信息以及陀螺仪初始化异常信息等，若上述异常工作状态信息确定平衡车的故障设备部件为主控板，获取主控板故障的异常工作状态信息对应的故障代码。

进一步地，故障设备部件可以为电池，其中，电池故障的异常工作状态信息可以包括电池固件版本过低信息、电池通讯异常信息、驱动电压异常信息、电池温度异常信息以及电池电芯电压异常信息等，若上述异常工作状态信息确定平衡车的故障设备部件为电池，获取电池对应的故障代码。进一步地，故障设备部件可以为电机，其中，电机故障的异常工作状态信息可以包括左侧电机霍尔传感器异常信息以及右侧电机霍尔传感器异常信息等，若上述异常工作状态信息确定平衡车的故障设备部件为电机，获取电机故障的异常工作状态信息对应的故障代码。

进一步地，故障设备部件可以为脚踏板，其中，脚踏板故障的异常工作状态信息可以包括左侧脚踏板开关异常信息以及右侧脚踏板开关异常信息等，若上述异常工作状态信息确定平衡车的故障设备部件为脚踏板，获取脚踏板故障的异常工作状态信息对应的故障代码。进一步地，故障设备部件可以为转向传感器，其中，转向传感器故障的异常工作状态信息可以包括脚控转向传感器异常信息等，若上述异常工作状态信息确定平衡车的故障设备部件为转向传感器，获取转向传感器故障的异常工作状态信息对应的故障代码。

步骤s50：确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略。

易于理解的是，将所述故障代码与预设故障代码集合进行匹配，所述故障代码集合存储有故障代码、故障内容以及预设故障解决策略之间的对应关系；当所述故障代码与预设故障代码集合中的代码匹配时，从所述预设故障代码集合中确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略。

具体地，例如，该异常工作状态信息可以包括左侧电机电流传感器异常信息，根据左侧电机电流传感器异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为主控板，获取主控板故障的异常工作状态信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为主控板故障，预设故障解决策略可以为请检测主控板。

进一步地，主控板故障的异常工作状态信息可以包括12v电压异常信息，获取12v电压异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为主控板故障，预设故障解决策略可以为请检测主控板。其余异常工作状态信息如5v电压异常信息、3.3v电压异常信息、主控板初始化异常信息、左侧电机电流传感器异常信息、右侧电机电流传感器异常信息、左侧电机驱动器异常信息、右侧电机驱动器异常信息以及陀螺仪初始化异常信息等，获取对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为主控板故障，预设故障解决策略可以为请检测主控板。

易于理解的是，电池故障的异常工作状态信息可以包括电池固件版本过低信息、电池通讯异常信息、驱动电压异常信息、电池温度异常信息以及电池电芯电压异常信息等；其中，获取电池固件版本过低信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为电池固件版本过低，预设故障解决策略可以为请更换电池固件；获取电池通讯异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为电池通讯异常，预设故障解决策略可以为请检测电池连接情况；获取驱动电压异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为驱动电压异常，预设故障解决策略可以为请检测主控板和电池电压是否正常；获取电池温度异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为电池温度异常，预设故障解决策略可以为请确保环境温度为-10度到50度之间；获取电池电芯电压异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为电池电芯电压异常，预设故障解决策略可以为请更换电池。

进一步地，电机故障的异常工作状态信息可以包括左侧电机霍尔传感器异常信息以及右侧电机霍尔传感器异常信息等，例如：获取左侧电机霍尔传感器异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为左侧电机霍尔传感器异常，预设故障解决策略可以为请检测左侧电机接线或更换左侧电机。例如，获取右侧电机霍尔传感器异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为右侧电机霍尔传感器异常，预设故障解决策略可以为请检测右侧电机接线或更换右侧电机。

应当理解的是，脚踏板故障的异常工作状态信息可以包括左侧脚踏板开关异常信息以及右侧脚踏板开关异常信息等，例如：获取左侧脚踏板开关异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为左侧脚踏板开关异常，预设故障解决策略可以为请检测左侧脚踏板开关和接线是否正常。获取右侧脚踏板开关异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为右侧脚踏板开关异常，预设故障解决策略可以为请检测右侧脚踏板开关和接线是否正常。

进一步地，故障设备部件可以为转向传感器，其中，转向传感器故障的异常工作状态信息可以包括脚控转向传感器异常信息等，例如获取脚控转向传感器异常信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，故障内容可以为脚控转向传感器异常，预设故障解决策略可以为请检测脚控传感器是否松动或连线是否正常。

步骤s60：对所述故障内容以及所述预设故障解决策略进行语音播报。

需要说明的是，可以直接对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，提示用户：例如，该异常工作状态信息可以包括左侧电机电流传感器异常信息，根据左侧电机电流传感器异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为主控板，获取主控板对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，可以对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，需要进行语音播报的内容包括：主控板故障请检测主控板。

易于理解的是，还可以根据故障内容和预设故障解决策略生成故障信息包，将故障信息包发送至预设终端，提示用户；还可以获取故障代码对应的灯光色值序列；根据所述灯光色值序列调整平衡车的灯光，以进行灯光预警，提示用户。

本实施例中，获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略；对所述故障内容以及所述预设故障解决策略进行语音播报。实现平衡车接收到启动指令时进行开机自检，可以针对平衡车的故障设备部件提示用户进行检修，从而提高平衡车的安全性，提升用户的安全意识，解决了传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。还可以对确定的故障设备部件对应的故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，相对于传统的蜂鸣提示音和屏幕数据显示的方式，平衡车将用语音播报的方式提示用户，使用户出行前清晰准确的了解平衡车的安全状况。

参照图4，图4为本发明平衡车故障定位方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明平衡车故障定位方法的第三实施例。本实施例基于第一实施例进行说明。

在本实施例中，步骤s10之前，还包括：

步骤s101：基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

需要说明的是，在存在若干异常工作状态信息时，对应可以确定平衡车的若干故障设备部件，需要根据若干故障设备部件生成不同的语音播报信息，为了能够方便用户及时了解车辆的状态，需要基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

应当理解的是，基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级可以通过获取预设故障预警规则中的基准故障指标值以及基准故障后果指标值；根据所述基准故障指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障概率值；根据所述基准故障后果指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障后果值；根据所述故障概率值和所述故障后果值确定各个设备部件的故障风险值；根据所述故障风险值对各个设备部件进行故障分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

具体地，基准故障指标值和影响因素可以采取乘积的处理方式确定故障概率值，基准故障后果指标值和影响因素可以采取乘积的处理方式确定故障后果值，采取乘积的处理方式有利于评估大概率小损失故障事件和小概率大损失故障事件的影响，能够兼顾安全性和经济性。

相应地，所述步骤s30，包括：

s301：获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

易于理解的是，获取异常工作状态信息对应的故障预警等级可以通过以下方式：获取异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；按照预设阶段顺序确定异常工作状态信息位于预设故障判断范围中的目标故障判断范围；将目标故障判断范围对应的故障预警等级作为异常工作状态信息对应的故障预警等级。

具体地，预设故障判断范围可以是指异常工作状态信息的对应于不同故障程度的参数范围。考虑到异常工作状态信息的参数特点，对于同一故障程度，可以设置多个范围。预设故障判断范围可以包括三种形式：数值范围、变动幅度范围及运行状态切换次数范围。数值范围可以为额定运行数值的参数，变动幅度范围可以为不停变动且有一定变化率的参数，运行状态切换次数范围可以为按一定频率切换状态的设备部件，例如，有些设备部件频繁开关，在1分钟内开关状态切换25-30次。例如，异常工作状态信息的参数的正常范围可以为5-10，故障预警等级从低到高的故障判断范围可以分别为：范围一可以为11-15及0-5、范围二可以为16-20，范围三可以为21-25等。

需要说明的是，获取异常工作状态信息对应的故障预警等级可以通过以下另外一种方式实现：获取所述异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围；获取所述异常工作状态信息对应的设备部件在预设时间后的工作状态信息；确定所述预设时间后的工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的参考故障判断范围；判断所述参考故障判断范围是否与所述目标故障判断范围一致；在所述参考故障判断范围与所述目标故障判断范围一致时，将所述目标故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；在所述参考故障判断范围与所述目标故障判断范围不一致时，将所述参考故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。增加参考故障判断范围，使获取异常工作状态信息对应的故障预警等级的过程更加准确，避免出现异常工作状态信息的误判断。

需要说明的是，按照预设阶段顺序确定异常工作状态信息位于预设故障判断范围中的目标故障判断范围的过程可以为：按照预设阶段顺序获取异常工作状态信息对应的历史异常工作状态信息；判断历史异常工作状态信息对应的历史故障判断范围是否位于第一范围；在确定历史故障判断范围位于第一范围时，判断异常工作状态信息是否位于第二范围，其中，第二范围对应的故障预警等级高于第一范围对应的故障预警等级；在异常工作状态信息位于第二范围时，将第二范围作为目标故障判断范围。

具体地，预设阶段顺序可以是故障程度由低到高的顺序，具体的，预设故障判断范围可以包括n个范围，可以将确定故障预警等级过程分为多个阶段，在上一阶段，异常工作状态信息的参数处于第一范围，确定设备处于轻微故障，则在当前阶段的判断过程中，直接判断异常工作状态信息的参数是否处于第二范围，其中，第二范围对应的故障预警等级高于第一范围对应的故障预警等级，可选的，第二范围与第一范围相邻。由此能够保证阶梯式的故障预警等级判断，便于及时发现平衡车设备部件的轻微故障，进而提示用户便于用户进行相应的决策，避免损失。

s302：从所述故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将所述等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级。

易于理解的是，在存在若干故障设备部件时，对不同级别的故障设备部件按照对应的处理预案进行处理；例如故障预警等级可以按照危险程度由高到低进行排序，可以从故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级。

s303：将所述目标故障预警等级对应的设备部件作为所述平衡车的故障设备部件。

需要说明的是，将目标故障预警等级对应的设备部件作为平衡车的故障设备部件，对目标故障预警等级对应的设备部件的故障内容及预设故障解决策略进行语音播报，不需要对确定的若干故障设备部件对应的全部故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，便于用户快速确定平衡车的故障设备部件终故障程度最高可能发生危险的设备部件。

应当理解的是，本实施例还提出另外一种故障分级方式：基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级；根据所述故障预警等级设置各种故障对应的故障处理条件；相应地，根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤，包括：获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；获取所述故障预警等级对应的故障处理条件，并判断所述异常工作状态信息是否满足所述故障处理条件；在所述异常工作状态信息不满足所述故障处理条件时，确定所述异常工作状态信息对应的设备部件为所述平衡车的故障设备部件。通过上述方式，增加故障处理条件，在异常工作状态信息不满足故障处理条件时进行后续故障设备部件语音播报，在异常工作状态信息满足故障处理条件时，说明该异常工作状态信息可恢复或者为误触发故障信息，平衡车可恢复正常无需进行后续故障设备部件语音播报。

本实施例中，基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；从所述故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将所述等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；将所述目标故障预警等级对应的设备部件作为所述平衡车的故障设备部件。实现平衡车接收到启动指令时进行开机自检，可以针对平衡车的故障设备部件提示用户进行检修，从而提高平衡车的安全性，提升用户的安全意识，解决了传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。还可以对确定的故障设备部件对应的故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，相对于传统的蜂鸣提示音和屏幕数据显示的方式，平衡车将用语音播报的方式提示用户，使用户出行前清晰准确的了解平衡车的安全状况。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有平衡车故障定位程序，所述平衡车故障定位程序被处理器执行时实现如上文所述的平衡车故障定位方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种平衡车故障定位装置，所述平衡车故障定位装置包括：

检测模块10，用于在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息。

需要说明的是，在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，该启动指令的来源可以为用户通过按压平衡车机械开关进行启动，或者用户通过与平衡车通信连接的用户终端的app应用触发启动，此外，启动平衡车的方式还可以为根据实际情况需要采取其他方式，本实施例对此不加以限制。

易于理解的是，平衡车接收到启动指令时，根据启动指令发送检测信号至平衡车内的各个设备部件，以使设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息。其中，平衡车内的各个设备部件可以包括主控板、左侧电机、右侧电机、左侧脚踏板、右侧脚踏板、转向传感器以及电池等，其中，主控板可以包括主控芯片，该主控芯片可以用于发送检测信号、对检测信号反馈当前工作状态信息进行处理、对外发送控制信号等；平衡车若为两轮平衡车，平衡车内的各个设备部件还可以包括陀螺仪以及用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片等，本实施例以两轮平衡车为故障检测对象进行说明。

具体地，例如，根据启动指令发送检测信号至平衡车内的左侧电机电流传感器，左侧电机电流传感器根据所述检测信号反馈左侧电机电流传感器的当前工作状态信息；根据启动指令发送检测信号至平衡车内的左侧电机驱动器，左侧电机驱动器根据所述检测信号反馈左侧电机驱动器的当前工作状态信息等，当前工作状态信息可以包括平衡车内的各个设备部件反馈的电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等。

比较模块20，用于将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息。

应当理解的是，将当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，其中，预设工作状态信息可以为平衡车内的各个设备部件在正常工作时的标准状态信息；当前工作状态信息与对应的标准状态信息不同或者当前工作状态信息不属于对应的标准状态信息的范围内时，可以获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息。

易于理解的是，在将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息之前，还可以对当前工作状态信息进行检测，避免出现当前工作状态信息误判断，具体检测过程可以为：对所述当前工作状态信息进行信息汇总，获得汇总工作状态信息；基于免疫遗传算法对所述汇总工作状态信息进行准确性核验，获得准确性核验结果；判断所述准确性核验结果是否满足准确性核验标准；在所述准确性核验结果满足所述准确性核验标准时，执行所述将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息的步骤。

具体地，当前工作状态信息可以包括平衡车内的各个设备部件反馈的电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等，将上述电池信息、电机信息、电流信息以及电压信息等进行信息汇总，通过免疫遗传算法对汇总的信息进行准确性核验，从而保证与预设工作状态信息进行比较的当前工作状态信息的准确性与可靠性，避免出现当前工作状态信息误判断。

确定模块30，用于根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

需要说明的是，根据异常工作状态信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件，其中，在存在若干异常工作状态信息时，对应可以确定平衡车的若干故障设备部件，此时需要获取若干故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，可以对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，需要对确定的若干故障设备部件对应的全部故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报。

具体地，例如，根据异常工作状态信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件，该异常工作状态信息可以包括左侧电机电流传感器异常信息、电池通讯异常信息以及左侧脚踏板开关异常信息，根据左侧电机电流传感器异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为主控板，根据电池通讯异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为电池，根据左侧脚踏板开关异常信息对应的设备部件确定平衡车的故障设备部件为左侧脚踏板，分别获取主控板、电池以及左侧脚踏板对应的故障代码；确定与故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略，可以对故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，需要进行语音播报的内容包括：主控板故障请检测主控板、电池通信故障请检测电池连接情况以及左侧脚踏板故障请检测左侧脚踏板开关和接线是否正常。

应当理解的是，在存在若干异常工作状态信息时，对应可以确定平衡车的若干故障设备部件，需要根据若干故障设备部件生成不同的语音播报信息，为了能够方便用户及时了解车辆的状态，需要基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级，在存在若干故障设备部件时，对不同级别的故障设备部件按照对应的处理预案进行处理；例如可以从故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；将目标故障预警等级对应的设备部件作为平衡车的故障设备部件，对目标故障预警等级对应的设备部件的故障内容及预设故障解决策略进行语音播报，不需要对确定的若干故障设备部件对应的全部故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，便于用户快速确定平衡车的故障设备部件终故障程度最高可能发生危险的设备部件。

易于理解的是，在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，并未获得当前工作状态信息中的异常工作状态信息，可以认为平衡车无故障且电量充足，此时可以提示用户可正常行驶，对无故障可正常行驶进行语音播报。

进一步地，在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，并未获得当前工作状态信息中的异常工作状态信息，根据当前工作状态信息确定电量不足，可以认为平衡车无故障但电量不足，此时可以允许启动平衡车，提醒用户注意电量，对无故障但电量不足进行语音播报。

本实施例提供的技术方案中检测模块10，用于在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；比较模块20，用于将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；确定模块30，用于根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件，实现平衡车接收到启动指令时进行开机自检，可以针对平衡车的故障设备部件提示用户进行检修，从而提高平衡车的安全性，提升用户的安全意识，解决了传统的故障检测方式不足以清晰准确的反映平衡车状况的技术问题。还可以对确定的故障设备部件对应的故障内容以及预设故障解决策略进行语音播报，相对于传统的蜂鸣提示音和屏幕数据显示的方式，平衡车将用语音播报的方式提示用户，使用户出行前清晰准确的了解平衡车的安全状况。

本发明所述平衡车故障定位装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为标识。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(readonlymemoryimage，rom)/随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

本发明公开了a1、一种平衡车故障定位方法，所述平衡车故障定位方法包括以下步骤：

在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；

将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；

根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

a2、如a1所述的平衡车故障定位方法，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤之后，还包括：

获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；

确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略；

对所述故障内容以及所述预设故障解决策略进行语音播报。

a3、如a2所述的平衡车故障定位方法，所述确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略的步骤，包括：

将所述故障代码与预设故障代码集合进行匹配，所述故障代码集合存储有故障代码、故障内容以及预设故障解决策略之间的对应关系；

当所述故障代码与预设故障代码集合中的代码匹配时，从所述预设故障代码集合中确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略。

a4、如a1～a3中任一项所述的平衡车故障定位方法，所述根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息的步骤之前，还包括：

基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级；

相应地，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；

从所述故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将所述等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；

将所述目标故障预警等级对应的设备部件作为所述平衡车的故障设备部件。

a5、如a4所述的平衡车故障定位方法，所述基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取预设故障预警规则中的基准故障指标值以及基准故障后果指标值；

根据所述基准故障指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障概率值；

根据所述基准故障后果指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障后果值；

根据所述故障概率值和所述故障后果值确定各个设备部件的故障风险值；

根据所述故障风险值对各个设备部件进行故障分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

a6、如a5所述的平衡车故障定位方法，所述获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；

按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围；

将所述目标故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

a7、如a5所述的平衡车故障定位方法，所述获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的预设故障判断范围；

按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围；

获取所述异常工作状态信息对应的设备部件在预设时间后的工作状态信息；

确定所述预设时间后的工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的参考故障判断范围；

判断所述参考故障判断范围是否与所述目标故障判断范围一致；

在所述参考故障判断范围与所述目标故障判断范围一致时，将所述目标故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

a8、如a7所述的平衡车故障定位方法，所述判断所述参考故障判断范围是否与所述目标故障判断范围一致的步骤之后，还包括：

在所述参考故障判断范围与所述目标故障判断范围不一致时，将所述参考故障判断范围对应的故障预警等级作为所述异常工作状态信息对应的故障预警等级。

a9、如a6或a7所述的平衡车故障定位方法，所述按照预设阶段顺序确定所述异常工作状态信息位于所述预设故障判断范围中的目标故障判断范围的步骤，包括：

按照预设阶段顺序获取所述异常工作状态信息对应的历史异常工作状态信息；

判断所述历史异常工作状态信息对应的历史故障判断范围是否位于第一范围；

在确定所述历史故障判断范围位于第一范围时，判断所述异常工作状态信息是否位于第二范围，其中，所述第二范围对应的故障预警等级高于所述第一范围对应的故障预警等级；

在所述异常工作状态信息位于所述第二范围时，将所述第二范围作为目标故障判断范围。

a10、如a1～a3中任一项所述的平衡车故障定位方法，所述根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息的步骤之前，还包括：

基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级；

根据所述故障预警等级设置各种故障对应的故障处理条件；

相应地，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤，包括：

获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；

获取所述故障预警等级对应的故障处理条件，并判断所述异常工作状态信息是否满足所述故障处理条件；

在所述异常工作状态信息不满足所述故障处理条件时，确定所述异常工作状态信息对应的设备部件为所述平衡车的故障设备部件。

a11、如a1所述的平衡车故障定位方法，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤之后，还包括：

获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；

确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略；

根据所述故障内容和所述预设故障解决策略生成故障信息包；

将所述故障信息包发送至预设终端。

a12、如a1所述的平衡车故障定位方法，所述根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件的步骤之后，还包括：

获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；

获取所述故障代码对应的灯光色值序列；

根据所述灯光色值序列调整所述平衡车的灯光，以进行灯光预警。

a13、如a1～a12任一项所述的平衡车故障定位方法，所述将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息的步骤之前，还包括：

对所述当前工作状态信息进行信息汇总，获得汇总工作状态信息；

基于免疫遗传算法对所述汇总工作状态信息进行准确性核验，获得准确性核验结果；

判断所述准确性核验结果是否满足准确性核验标准；

在所述准确性核验结果满足所述准确性核验标准时，执行所述将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息的步骤。

本发明还公开了b14、一种平衡车故障定位装置，所述平衡车故障定位装置包括：

检测模块，用于在平衡车接收到启动指令时，根据所述启动指令发送检测信号至所述平衡车内的各个设备部件，以使所述设备部件根据所述检测信号反馈当前工作状态信息；

比较模块，用于将所述当前工作状态信息与预设工作状态信息进行比较，获得所述当前工作状态信息中的异常工作状态信息；

确定模块，用于根据所述异常工作状态信息对应的设备部件确定所述平衡车的故障设备部件。

b15、如b14所述的平衡车故障定位装置，所述平衡车故障定位装置还包括播报模块；其中，

所述播报模块，用于获取所述故障设备部件的异常工作状态信息对应的故障代码；

所述播报模块，还用于确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略；

所述播报模块，还用于对所述故障内容以及所述预设故障解决策略进行语音播报。

b16、如b15所述的平衡车故障定位装置，所述播报模块，还用于将所述故障代码与预设故障代码集合进行匹配，所述故障代码库集合存储有故障代码、故障内容以及预设故障解决策略之间的对应关系；

所述播报模块，还用于当所述故障代码与预设故障代码集合中的代码匹配时，从所述预设故障代码集合中确定与所述故障代码对应的故障内容及预设故障解决策略。

b17、如b14～b16中任一项所述的平衡车故障定位装置，所述平衡车故障定位装置还包括分级模块；其中，

所述分级模块，用于基于预设故障预警规则对平衡车内的各个设备部件进行故障预警分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级；

相应地，所述确定模块，还用于获取所述异常工作状态信息对应的故障预警等级；

所述确定模块，还用于从所述故障预警等级中确定等级最高的故障预警等级，将所述等级最高的故障预警等级作为目标故障预警等级；

所述确定模块，还用于将所述目标故障预警等级对应的设备部件作为所述平衡车的故障设备部件。

b18、如b17所述的平衡车故障定位装置，所述分级模块，还用于获取预设故障预警规则中的基准故障指标值以及基准故障后果指标值；

所述分级模块，还用于根据所述基准故障指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障概率值；

所述分级模块，还用于根据所述基准故障后果指标值和平衡车内的各个设备部件对应的影响因素确定故障后果值；

所述分级模块，还用于根据所述故障概率值和所述故障后果值确定各个设备部件的故障风险值；

所述分级模块，还用于根据所述故障风险值对各个设备部件进行故障分级，以获得各个设备部件对应的故障预警等级。

c19、一种平衡车故障定位设备，所述平衡车故障定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行平衡车故障定位程序，所述平衡车故障定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的平衡车故障定位方法的步骤。

d20、一种存储介质，所述存储介质上存储有平衡车故障定位程序，所述平衡车故障定位程序被处理器执行时实现如上所述的平衡车故障定位方法的步骤。

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