一种整体式AGV随动悬挂机构及使用其的AGV的制作方法

本发明涉及agv领域，特别是涉及一种适用于agv的悬挂机构及使用该悬挂机构的agv。

背景技术：

为保证agv在运行过程中适应地面的不平度，多数agv上均安装有悬挂系统。目前agv的悬挂系统多采用轮边桥式或铰接桥式。其中，轮边桥式悬挂依靠弹簧或液压缸作为伸缩机构，主动或被动地使安装于该悬挂上的车轮始终触地。铰接桥式悬挂参考传统叉车布局，依据三点支撑的几何原理，即不在同一直线上的三点确定一个平面。具体形式为：两轮分别与agv车架刚性连接，另两轮安装于一铰接桥上，铰接桥再与车架单点刚性连接，从而使agv与地面间达到三点支撑，以适应地面不平。

当前agv的悬挂系统存在如下问题：轮边桥式或铰接桥式悬挂机构过于复杂，难以找到一种结构简单的标准化产品来替代。轮边桥式悬挂适应性好，但成本较高；铰接桥式成本低，但通用性差。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低且通用性强的整体式agv随动悬挂机构及使用其的agv。

本发明中的整体式agv随动悬挂机构，包括回转支承和限位装置，所述回转支承连接于agv的两个相互独立的分车架之间，所述限位装置设于agv的两个相互独立的分车架之间，所述限位装置用于限定两个所述分车架之间的相对位置。

本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位装置包括限位销和限位槽，所述限位销和限位槽分别设于两个所述分车架上，所述限位销位于所述限位槽内。

本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位销和限位槽均设为两个，两个所述限位销分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽也分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽与两个所述限位销一一对应布置，所述限位销位于相对应的限位槽内。

本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位槽呈弧形，所述限位槽的弧形圆心位于回转支承的中心轴线上。

本发明中的使用上述整体式agv随动悬挂机构的agv，包括车架和车轮，所述车架包括两个相对独立的分车架，两个所述分车架分别为第一分车架和第二分车架，所述第一分车架和第二分车架上均安装有所述车轮，所述第一分车架和第二分车架之间连接有所述回转支承，所述第一分车架和第二分车架之间设有所述限位装置。

本发明中的agv，其中所述限位装置包括限位销和限位槽，所述限位槽设于第一分车架上，所述限位销设于第二分车架上，所述限位销位于所述限位槽内。

本发明中的agv，其中所述限位销和限位槽均设为两个，两个所述限位销分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽也分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽与两个所述限位销一一对应布置，所述限位销位于相对应的限位槽内。

本发明中的agv，其中所述限位槽呈弧形，所述限位槽的弧形圆心位于回转支承的中心轴线上。

本发明中的agv，其中所述限位装置包括限位销和限位槽，所述限位销设于第一分车架上，所述限位槽设于第二分车架上，所述限位销位于所述限位槽内。

本发明中的agv，其中所述限位销和限位槽均设为两个，两个所述限位销分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽也分别设于回转支承的相对两侧，两个所述限位槽与两个所述限位销一一对应布置，所述限位销位于相对应的限位槽内，所述限位槽呈弧形，所述限位槽的弧形圆心位于回转支承的中心轴线上。

本发明整体式agv随动悬挂机构及使用其的agv与现有技术不同之处在于将agv车架断开为相互独立的两个分车架，并使用回转支承连接两个分车架，即两个分车架可以相对转动。除此之外，两个分车架之间设有限位装置，限位装置用于限定两个分车架之间的相对位置，也就是说，将两个分车架的相对转动限定在一定的角度范围内。由于两个分车架可以相对转动，因此任一分车架与地面接触点出现凹陷或凸起状况时，该车架能够随之摆动(即相对于另一分车架进行转动)。得益于限位装置，两个分车架仅能在一定角度范围内相对转动，从而避免转动距离大于agv车架离地间隙时造成的agv车架托底现象。由此可见，本发明结构简单、成本低且通用性强。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明中使用整体式agv随动悬挂机构的agv的侧视图；

图2为本发明中使用整体式agv随动悬挂机构的agv的立体图(隐去车轮)；

图3为本发明中限位销和限位槽的结构原理图。

具体实施方式

如图1所示，并结合图2、3所示，本发明中的整体式agv随动悬挂机构包括回转支承3和限位装置，所述回转支承3连接于agv的两个相互独立的分车架之间，所述限位装置设于agv的两个相互独立的分车架之间，所述限位装置用于限定两个所述分车架之间的相对位置。两个相互独立的分车架之间通过回转支承3可做相对旋转运动，并且分车架在做上述旋转运动时，是在绕回转支承3的中心轴线转动。

回转支承3是一种能够承受综合载荷的大型轴承，包括内圈和外圈，其在连接于两个分车架之间时，一个分车架固定连接于内圈上，另一个分车架固定连接于外圈上，从而使两个分车架能够相对转动。由于回转支承3为现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不予赘述。

如图1所示，并结合图2、3所示，本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位装置包括限位销4和限位槽5，所述限位销4和限位槽5分别设于两个所述分车架上，所述限位销4位于所述限位槽5内。

如图2所示，并结合图3所示，本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位销4和限位槽5均设为两个，两个所述限位销4分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5也分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5与两个所述限位销4一一对应布置，所述限位销4位于相对应的限位槽5内。

本发明中的整体式agv随动悬挂机构，其中所述限位槽5呈弧形，所述限位槽5的弧形圆心位于回转支承3的中心轴线上。这样，在两个分车架发生相对转动时，限位销4能够沿着限位槽5的弧形长度方向滑动。限位槽5的圆心角大小即为两个分车架发生相对转动时所能转过的最大角度。

如图1所示，并结合图2、3所示，本发明中的使用上述整体式agv随动悬挂机构的agv，包括车架和车轮8，所述车架包括两个相对独立的分车架，两个所述分车架分别为第一分车架1和第二分车架2，所述第一分车架1和第二分车架2上均安装有所述车轮8，所述第一分车架1和第二分车架2之间连接有所述回转支承3，所述第一分车架1和第二分车架2之间设有所述限位装置。第一分车架1和第二分车架2之间通过回转支承3可做相对旋转运动，并且第一分车架1或第二分车架2在做上述旋转运动时，是在绕回转支承3的中心轴线转动。

如图1所示，并结合图2、3所示，本发明中的agv，其中所述限位装置包括限位销4和限位槽5，所述限位槽5设于第一分车架1上，所述限位销4设于第二分车架2上，所述限位销4位于所述限位槽5内。

如图2所示，并结合图3所示，本发明中的agv，其中所述限位销4和限位槽5均设为两个，两个所述限位销4分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5也分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5与两个所述限位销4一一对应布置，所述限位销4位于相对应的限位槽5内。限位槽5呈弧形，所述限位槽5的弧形圆心位于回转支承3的中心轴线上。这样，在第一分车架1和第二分车架2发生相对转动时，限位销4能够沿着限位槽5的弧形长度方向滑动。限位槽5的圆心角大小即为第一分车架1和第二分车架2发生相对转动时所能转过的最大角度。

如图3所示，第一分车架1和第二分车架2发生相对旋转运动时，限位销4可在限位槽5内自由滑动。但当第一分车架1和第二分车架2相对转动到一定角度时，限位销4接触限位槽5的边缘，使转动停止。因此，限位销4和限位槽5共同配合，能够约束两车架之间相对旋转运动的角度范围。

当然，还可以将限位销4与限位槽5的设置位置进行调换，具体为：限位销4设于第一分车架1上，限位槽5设于第二分车架2上，所述限位销4位于所述限位槽5内。限位销4和限位槽5均设为两个，两个所述限位销4分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5也分别设于回转支承3的相对两侧，两个所述限位槽5与两个所述限位销4一一对应布置，所述限位销4位于相对应的限位槽5内。所述限位槽5呈弧形，所述限位槽5的弧形圆心位于回转支承3的中心轴线上。

本发明将agv车架断开为相互独立的两个分车架，并使用回转支承3连接两个分车架，即两个分车架可以相对转动。除此之外，两个分车架之间设有限位装置(限位销4和限位槽5)，限位装置用于限定两个分车架之间的相对位置，也就是说，将两个分车架的相对转动限定在一定的角度范围内。由于两个分车架可以相对转动，因此任一分车架与地面接触点出现凹陷或凸起状况时，该车架能够随之摆动(即相对于另一分车架进行转动)。得益于限位装置，两个分车架仅能在一定角度范围内相对转动，从而避免转动距离大于agv车架离地间隙时造成的agv车架托底现象。由此可见，本发明结构简单、成本低且通用性强。

本发明依据三点支撑原理，保证agv在运行过程中能够适应地面的不平度。

如图1所示，并结合图2所示，对于第一分车架1，其有两个位置6安装车轮8与地面形成两点接触，另一点与回转支承3连接，从而达到三点支撑平衡；对于第二分车架2，同样有两个位置7安装车轮8与地面两点接触，另一点与回转支承3连接，亦可达到三点支撑平衡。因此，agv与地面可保证四点同时接触，从而适应地面的不平度。由于两个分车架可以相对转动，因此任一车架与地面接触点出现凹陷或凸起状况时，该车架能够随之摆动。得益于限位销4和限位槽5，第一分车架1和第二分车架2仅能在一定范围内相对转动，从而避免转动距离大于agv车架离地间隙，造成agv车架托底。

由此可见，第一分车架1和第二分车架2均采用三点支撑的方式。其原理为三点确定一个平面，保证整体agv的每个车轮8在两个分车架相对旋转运动的角度范围内始终与地面接触。第一分车架1的三个点为两个安装车轮8的位置6和连接回转支承3的位置；第二分车架2的三个点为两个安装车轮8的位置7和连接回转支承3的位置。

本发明的有益效果如下：

(1)相比铰接式悬挂，本发明能够降低agv产品的设计成本。铰接式悬挂的铰接桥需要根据不同agv的尺寸和负载进行设计计算，无法找到标准化的产品。而采用本发明，产品设计师只需根据agv的负载和尺寸，在标准手册里即可找到符合要求的回转支承3。因此，在agv悬挂上的设计时间和成本可以大大压缩，进而提高生产效率。

(2)相比轮边桥式悬挂，本发明能够降低agv产品的物料成本。经估算，在agv负载相同的情况下，回转支承3的成本约为轮边桥式悬挂中采用的油缸/导轨滑块/螺旋弹簧减振器成本的1/5至1/4。而在agv悬挂不需要具备主动升降功能的场合里，本发明能够成为一种较经济的替代方式。在更大批量的生产场景里，本发明能够实现agv适应地面不平度基本功能的同时，大幅降低产品成本，从而提高利润。

(3)本发明采用的回转支承3是一种行业内的标准化产品。因此，产品设计时可供选择的品牌多，产品订货周期短，整体质量好，可靠性高，维修方便。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

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