适用于复杂环境的六足机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及六足机器人技术领域，尤其涉及适用于复杂环境的六足机器人。


背景技术：

[0002]
目前，对于移动机器人而言，通常面临的主要是一些复杂的环境，在现有的环境探测，野生动物拍摄等领域对于机器人的使用较为广泛，由于其体型较小，不易被发现，且制造成本不高，因此机器人在生活的使用较为广泛。
[0003]
现有的针对复杂地形环境运作的机器人在使用时，由于多采用侧轮驱动，导致当侧轮打滑时，多数轮胎处于悬空状态，无法找到摩擦着点，导致机器人无法移动，且现有的六足机器人在使用时使用较多的车辆悬挂系统，造成了制造成本的提高，不利于广泛的发展与大规模的生产。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的适用于复杂环境的六足机器人，其通过设置多个独立侧轮机构实现六足机器人在运行时多个侧轮有不同的着地点，放置轮胎悬空避免出现打滑的的现象，通过设置前后运动轮机构实现机器人的动力输出来源于前后端，在对机器人起到支撑作用的同时，避免机器人的车轮出现主动轮悬空的现象。
[0005]
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
[0006]
适用于复杂环境的六足机器人，包括主体架，所述主体架上设有控制设备，所述主体架上设有第一转动槽，所述主体架上设有用于实现主体架保持水平的四个独立侧轮机构，所述主体架上设有第二转动槽，所述主体架的四个侧面上均固定连接有缓冲架，所述缓冲架上固定连接横杆，所述主体架上设有用于实现为机器人提供前进动力的前后运动轮机构，所述主体架内设有用于实现机器人保持稳定的支撑轮机构。
[0007]
优选地，所述独立侧轮机构包括转动连接在第一转动槽内的第一主转动杆，所述第一主转动杆上转动连接有第一车轮连接杆，所述第一车轮连接杆上固定连接有轮罩，转动连接有侧轮，所述第一主转动杆的下方固定连接有第一缓冲杆，所述第一缓冲杆滑动连接有第一滑动槽，所述第一滑动槽固定连接在缓冲架的上端面，所述轮罩上固定连接有第二缓冲杆，所述第二缓冲杆滑动连接有第二滑动槽，所述第二滑动槽固定连接在横杆上。
[0008]
优选地，所述前后运动轮机构包括转动连接在第二转动槽内的第二主转动杆，所述第二主转动杆上转动连接有第二车轮连接杆，所述第二车轮连接杆上转动连接有多个前后轮。
[0009]
优选地，所述支撑轮机构包括转动连接在第一主转动杆末端的传动杆，所述传动杆的末端固定连接有平衡块，所述平衡块上设有第三滑动槽，所述平衡块上设有多个第三转动槽，所述第三转动槽内转动连接有转动杆，所述转动杆的末端转动连接有支撑轮，所述转动杆上转动连接有第三缓冲杆，所述第三缓冲杆时能够固定连接有限位盘，所述第三缓
冲杆滑动连接在第三滑动槽内。
[0010]
优选地，所述第一缓冲杆与第一主转动杆、第二缓冲杆与第一车轮连接杆之间均设有缓冲弹簧。
[0011]
优选地，所述机器人水平移动时支撑轮处于悬空状态。
[0012]
本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：
[0013]
1、通过设置多个独立侧轮机构实现六足机器人在运行时多个侧轮有不同的着地点，放置轮胎悬空避免出现打滑的的现象。
[0014]
2、通过设置前后运动轮机构实现机器人的动力输出来源于前后端，在对机器人起到支撑作用的同时，避免机器人的车轮出现主动轮悬空的现象。
[0015]
3、通过设置支撑轮机构实现避免机器人在运行时出现底盘刮地的现象，同时当机器人所处环境较差时，通过支撑轮的辅助支撑，实现机器人的快速脱险。
附图说明
[0016]
图1为本实用新型提出的适用于复杂环境的六足机器人的俯视结构示意图；
[0017]
图2为本实用新型提出的适用于复杂环境的六足机器人的主视示意图；
[0018]
图3为本实用新型提出的适用于复杂环境的六足机器人的横截面示意图；
[0019]
图4为本实用新型提出的适用于复杂环境的六足机器人的a处结构放大示意图。
[0020]
图中：1主体架、2控制设备、3第一转动槽、4第二转动槽、5缓冲架、6 第二主转动杆、7第二车轮连接杆、8轮罩、9前后轮、10第一车轮连接杆、11 第一主转动杆、12侧轮、13横杆、14第一缓冲杆、15第一滑动槽、16第二滑动槽、17第二缓冲杆、18传动杆、19平衡块、20第三转动槽、21转动杆、22第三滑动槽、23第三缓冲杆、24限位盘。
具体实施方式
[0021]
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。
[0022]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0023]
参照图1-4，适用于复杂环境的六足机器人，包括主体架1，主体架1上设有控制设备2，主体架1上设有第一转动槽3，主体架1上设有用于实现主体架1 保持水平的四个独立侧轮机构，主体架1上设有第二转动槽4，主体架1的四个侧面上均固定连接有缓冲架5，缓冲架5上固定连接横杆13，主体架1上设有用于实现为机器人提供前进动力的前后运动轮机构，主体架1内设有用于实现机器人保持稳定的支撑轮机构。
[0024]
本实用新型中，独立侧轮机构包括转动连接在第一转动槽3内的第一主转动杆11，第一主转动杆11上转动连接有第一车轮连接杆10，第一车轮连接杆10 上固定连接有轮罩
8，转动连接有侧轮12，第一主转动杆11的下方固定连接有第一缓冲杆14，第一缓冲杆14滑动连接有第一滑动槽15，第一滑动槽15固定连接在缓冲架5的上端面，轮罩8上固定连接有第二缓冲杆17，第二缓冲杆17 滑动连接有第二滑动槽16，第二滑动槽16固定连接在横杆13上,通过设置多个独立侧轮机构实现六足机器人在运行时多个侧轮有不同的着地点，放置轮胎悬空避免出现打滑的的现象。
[0025]
前后运动轮机构包括转动连接在第二转动槽4内的第二主转动杆6，第二主转动杆6上转动连接有第二车轮连接杆7，第二车轮连接杆7上转动连接有多个前后轮9,通过设置前后运动轮机构实现机器人的动力输出来源于前后端，在对机器人起到支撑作用的同时，避免机器人的车轮出现主动轮悬空的现象。
[0026]
支撑轮机构包括转动连接在第一主转动杆11末端的传动杆18，传动杆18 的末端固定连接有平衡块19，平衡块19上设有第三滑动槽22，平衡块19上设有多个第三转动槽20，第三转动槽20内转动连接有转动杆21，转动杆21的末端转动连接有支撑轮，转动杆21上转动连接有第三缓冲杆23，第三缓冲杆23 时能够固定连接有限位盘24，第三缓冲杆23滑动连接在第三滑动槽22内，第一缓冲杆14与第一主转动杆11、第二缓冲杆17与第一车轮连接杆10之间均设有缓冲弹簧，机器人水平移动时支撑轮处于悬空状态,通过设置支撑轮机构实现避免机器人在运行时出现底盘刮地的现象，同时当机器人所处环境较差时，通过支撑轮的辅助支撑，实现机器人的快速脱险。
[0027]
本实用新型使用时，如图1所示，首先在控制设备2的作用下实现对主体架 1运转的控制，通过多个前后轮9、轮罩8与侧轮12实现机器人的前移，当机器人运行至环境较为复杂的区域时通过第二主转动杆6与第二车轮连接杆7、第一车轮连接杆10、第一主转动杆11的转动连接实现前后轮9与侧轮12与地面的接触，通过缓冲架5与横杆13上固定连接的第一滑动槽15、第二滑动槽16实现第一缓冲杆14与第二缓冲杆17在其上的滑动缓冲，在实现机器人缓冲减震的同时实现对机器人的支撑作用，通过转动连接在第一主转动杆11上的传动杆18实现平衡块19与地面之间的距离的改变，当地形较为复杂时平衡块19上转动连接的转动杆21接触地面在支撑轮的转动作用下实现对主体架1的支撑作用，通过转动杆21上的转动连接的第三滑动槽23在第三滑动槽22内的滑动连接实现转动杆21的弹性复位，通过限位盘24实现第三滑动槽23的限位。
[0028]
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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