一种轨道机器人的行走机构的制作方法

本实用新型属于设备巡检领域，具体涉及一种轨道机器人的行走机构。

背景技术：

配电房中的各种设备均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，配电房大多数通过人工巡检来完成监测工作。然而，采用人工巡检存在检测结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障等问题。用机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人达到指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。轨道机器人的出现完善了国家电网电力检测与控制的智能化和网络化。

轨道机器人行走机构一般包括导向模块和驱动模块，现有技术的问题在于，导向模块和驱动模块的位置是相对固定的，它们之间具有一定的距离，在转弯时，如果导向机构与导轨顺利配合，显然驱动机构就会与导轨之间产生偏差，这样驱动机构就无法给行走机构提供驱动力，如果行走机构的惯性不够大的话，行走机构就有可能在转弯的时候卡住。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种轨道机器人的行走机构技术方案。

所述的一种轨道机器人的行走机构，包括行走基座，行走基座上的设置驱动模块和导向模块，其特征在于驱动模块包括固定连接于行走基座上的滑轨、与滑轨滑动配合的滑块、固定连接于滑块上的驱动安装架、设置于驱动安装架上的驱动电机、与驱动电机传动配合的行走轮及设置于驱动安装架上的取电装置。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于驱动模块还包括一组设置于驱动安装架上的第一导向轮机构，驱动电机和第一导向轮机构位于驱动安装架的两侧，取电装置位于驱动安装架的中部。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于第一导向轮机构包括固定连接于驱动安装架的第一导向轮安装座、滑动插接于第一导向轮安装座的第一导向轮安装杆、设置于第一导向轮安装杆端部的第一导向轮及设置于第一导向轮安装杆与第一导向轮安装座之间的第三弹簧。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于导向模块至少两组，分别位于驱动模块的两侧，导向模块包括与行走基座转动连接的导向安装架、两组相对设置于导向安装架两端的第二导向轮机构。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于第二导向轮机构包括与导向安装架固定连接的第二导向轮安装座、滑动插接于第二导向轮安装座的第二导向轮安装杆和设置于第二导向轮安装杆端部的第二导向轮，第二导向轮安装座与第二导向轮安装杆之间设置第一弹簧。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于第二导向轮机构还包括设置于第二导向轮安装座上的第三导向轮，第三导向轮为固定式导向轮。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于取电装置包括取电基座和多个设置于取电基座上的取电机构，取电机构包括设置于取电基座上的导柱套、滑动插接于导柱套上的导柱、设置于导柱套与导柱之间的第二弹簧、设置于导柱上的绝缘取电支架、转动连接于绝缘取电支架上的取电轮及插接于取电轮一端的取电环。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于绝缘取电支架包括固定连接于导柱上端的取电底板和两个固定连接于取电底板两侧的取电侧板，取电侧板上开设取电侧板通孔，取电侧板通孔的内侧设置轴承，取电轮的两端插接于两个轴承。

所述的一种轨道机器人的行走机构，其特征在于取电轮包括插接于两个轴承上的取电轮中部和上端罩于取电侧板外侧的取电轮外接触部，取电环与取电轮中部插接配合，取电轮中部与取电轮外接触部之间形成取电轮凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的行走机构在导轨上拐弯时，驱动模块会产生相应的滑动，使驱动模块上的行走轮与导轨始终贴合，防止行走轮脱轨。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型截面示意图；

图3为本实用新型去除导向模块时的结构示意图；

图4为图2的局部放大图；

图5为本实用新型中的导向模块结构示意图；

图6为本实用新型中的导向模壳俯视示意图；

图7为图6中的a-a剖视图；

图8为图7的局部放大图；

图9为本实用新型中的取电装置立体结构示意图；

图10为本实用新型中的取电装置俯视结构示意图；

图11为图10中的a-a剖视图。

图中：行走基座1、驱动模块2、滑轨200、滑块201、驱动安装架202、驱动电机203、取电装置204、取电基座2041、导柱套2042、导柱2043、第二弹簧2044、取电轮2045、取电轮中部204500、取电轮外接触部204501、取电轮凹槽204502、取电环2046、取电底板2047、取电侧板2048、取电侧板凹槽204800、轴承2049、第一导向轮205、行走轮206、第一导向轮安装座207、第一导向轮安装座阶梯孔2070、第一导向轮安装杆208、第三弹簧209、导向模块3、导向安装架300、第二导向轮机构301、第二导向轮安装座3010、第二导向轮安装座阶梯孔30100、导向轮安装杆3011、第二导向轮3012、第一弹簧3013。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图所示，一种轨道机器人的行走机构，包括行走基座1，行走基座1上的设置驱动模块2和导向模块3，驱动模块2包括固定连接于行走基座1上的滑轨200、与滑轨200滑动配合的滑块201、固定连接于滑块201上的驱动安装架202、设置于驱动安装架202上的驱动电机203、与驱动电机203传动配合的行走轮206及设置于驱动安装架202上的取电装置204，其中，行走轮206为直接安装于驱动电机203的输出轴上的齿轮。

作为本实用新型的优化结构：驱动模块2还包括一组设置于驱动安装架202上的第一导向轮机构，驱动电机203和第一导向轮机构位于驱动安装架202的两侧，取电装置204位于驱动安装架202的中部。

作为本实用新型的优化结构：第一导向轮机构包括固定连接于驱动安装架202的第一导向轮安装座207、滑动插接于第一导向轮安装座207的第一导向轮安装杆208、设置于第一导向轮安装杆208端部的第一导向轮205及设置于第一导向轮安装杆208与第一导向轮安装座207之间的第三弹簧209。具体的，第一导向轮安装座207上具有用于与第一导向轮安装杆208滑动配合的第一导向轮安装座阶梯孔2070，第三弹簧209设置于第一导向轮安装座阶梯孔2070内，一端与第一导向轮安装杆208抵接，另一端与第一导向轮安装座207内壁抵接。显然，第一导向轮机构为弹性式导向轮，该导向轮与导轨配合时能够压迫行走轮206贴近导轨。

作为本实用新型的优化结构：导向模块3至少两组，分别位于驱动模块2的两侧，导向模块3包括与行走基座1转动连接的导向安装架300、两组相对设置于导向安装架300两端的第二导向轮机构301。

作为本实用新型的优化结构：第二导向轮机构包括与导向安装架300固定连接的导向安装板302、固定连接于导向安装板302的第二导向轮安装座3010、滑动插接于第二导向轮安装座3010的第二导向轮安装杆3011和设置于第二导向轮安装杆3011端部的第二导向轮3012，第二导向轮安装座3010与第二导向轮安装杆3011之间设置第一弹簧3013。

作为本实用新型的优化结构：第二导向轮安装座3010上具有用于与第二导向轮安装杆3011滑动配合的第二导向轮安装座阶梯孔30100，第一弹簧3013设置于第二导向轮安装座阶梯孔30100内，一端与第二导向轮安装杆3011抵接，另一端与第二导向轮安装座3010内壁抵接。

作为本实用新型的优化结构：第二导向轮机构还包括设置于第二导向轮安装座3010上的第三导向轮3014，第三导向轮3014为固定式导向轮，第三导向轮3014与第二导向轮3012配合使用。

作为本实用新型的优化结构：取电装置204包括取电基座2041和多个设置于取电基座2041上的取电机构，取电机构包括通过螺丝固定于取电基座2041上的导柱套2042、滑动插接于导柱套2042上的导柱2043、设置于导柱套2042与导柱2043之间的第二弹簧2044、设置于导柱2043上的绝缘取电支架、转动连接于绝缘取电支架上的取电轮2045及插接于取电轮2045一端的取电环2046。其中，取电基座2041上布满用于减重的工艺孔。

作为本实用新型中的优化结构：取电基板2041上设置至少一对取电机构，每对取电机构中的取电轮2045相对设置。

作为本实用新型中的优化结构：取电基板2041上设置两对取电机构。

作为本实用新型中的优化结构：绝缘取电支架包括通过螺丝固定于导柱2043上端的取电底板2047和两个通过螺丝固定于取电底板2047两侧的取电侧板2048，取电侧板2048上开设取电侧板通孔，电侧板通孔为沉孔，取电侧板通孔的内侧设置轴承2049，取电轮2045的两端插接于两个轴承2049的内圈。

作为本实用新型中的优化结构：取电轮2045包括插接于两个轴承2049上的取电轮中部204500和上端罩于取电侧板2048外侧的取电轮外接触部204501，取电环2046与取电轮中部204500插接配合，取电轮中部204500与取电轮外接触部204501之间形成取电轮凹槽204502。

作为本实用新型中的优化结构：取电侧板2048的下端内侧开设供取电轮外接触部204501穿过的取电侧板凹槽204800。

作为本实用新型中的优化结构：导柱2043包括上部和下部，上部的横截面大于下部的横截面，导柱的上部与导柱套2042的套孔滑动配合，导柱2043的下部与导柱套2042的套孔之间具有间隙，第二弹簧2044设置于该间隙内。

在本实用新型中，绝缘取电支架为分体结构，取电底板2047和两个取电侧板2048之间采用螺丝连接，且取电底板2047与导柱2043之间也采用螺丝连接，使拆装更加方便。导柱套2042与导柱2043之间设置第二弹簧2044，利用该第二弹簧2044顶压取电轮2045，使取电轮2045与取电导轨配合时更加紧密，且该结构更加紧凑、合理，生产工艺更加简单。本实用新型中的取电轮2045采用了特别的凹凸设计，既使取电轮中部204500和取电轮外接触部204501尽可能的大，保证取电轮2045与取电导轨的接触面积够大，又能保证取电轮的重量不会太大。

在本实用新型中，驱动模块2与行走基座1滑动配合，导向模块3与行走基座1固定配合，本实用新型的行走机构在导轨上拐弯时，驱动模块2会产生相应的滑动，使驱动模块2上的行走轮206与导轨始终贴合，防止行走轮206脱轨。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

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