方向盘的控制方法，方向盘，系统，存储介质及电子设备与流程

[0001]
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种方向盘的控制方法，方向盘，系统，存储介质及电子设备。


背景技术：

[0002]
目前，无人车已在多个领域中得到了广泛的应用，例如，将无人车应用到商品配送领域实现无人配送，以提高网购的便利性，从而给人们的实际生活带来更多的便利。
[0003]
应用在商品配送领域的无人车，为了增大车内乘载商品的空间，通常不设置驾驶位，即，无人车内不设置方向盘。在无人配送物流车的自动驾驶模式出现故障时，远程驾驶员只能通过远程遥控端紧急接管该无人车，以避免交通事故发生。但是，在远程遥控无人车时，由于不知道无人车当前的转向方向，所以，远程驾驶员无法准确地对无人车的行驶方向进行控制，极易导致发交通事故的发生。


技术实现要素：

[0004]
本公开的目的是提供一种方向盘的控制方法，方向盘，系统，存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
[0005]
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种方向盘的控制方法，所述方向盘用于对无人车进行远程驾驶，所述方法包括：
[0006]
获取所述无人车处于自动驾驶状态情况下的转向信号，所述转向信号表征所述无人车的转向轮的转向角度；
[0007]
根据所述转向信号控制所述方向盘本体上的图标的指示方向，使得所述图标的指示方向与所述无人车的转向方向一致，所述方向盘包括所述方向盘本体以及所述图标；
[0008]
在所述无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置关系，使得在所述方向盘本体转动的情况下，所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置不变。
[0009]
可选地，所述根据所述转向信号控制所述方向盘本体上的图标的指示方向，包括：
[0010]
在保持所述方向盘本体不转动的情况下，根据所述转向信号控制所述方向盘本体上的图标的指示方向。
[0011]
可选地，所述在所述无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置关系，包括：
[0012]
在检测到所述方向盘本体发生转动的情况下，锁定所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置关系，其中，所述方向盘本体发生转动时，所述无人车由自动驾驶状态切换为远程驾驶状态。
[0013]
可选地，所述方向盘中的编码器为增量式编码器。
[0014]
可选地，在所述根据所述转向信号控制所述方向盘本体上的图标的指示方向之前，包括：
[0015]
若所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置关系处于锁定状态，则解锁所述图标与所述方向盘本体之间的相对位置关系。
[0016]
可选地，所述获取所述无人车处于自动驾驶状态情况下产生的转向信号，包括：
[0017]
响应于所述方向盘与处于自动驾驶状态下的所述无人车建立通信成功，获取所述无人车的转向信号；或者，
[0018]
所述无人车的自动驾驶模式出现故障，获取所述无人车的转向信号。
[0019]
可选地，所述获取所述无人车处于自动驾驶状态情况下产生的转向信号，包括：
[0020]
接收切换控制指令，所述切换控制指令用于指示所述方向盘切换控制的无人车；
[0021]
根据所述切换控制指令，向所述无人车发送通信建立请求；
[0022]
响应于所述方向盘与处于自动驾驶状态下的所述无人车建立通信成功，获取所述无人车的转向信号。
[0023]
可选地，所述方向盘本体上设置有显示装置，所述显示装置用于显示所述图标；
[0024]
所述根据所述转向信号控制所述方向盘本体上的图标的指示方向，包括：
[0025]
根据所述转向信号控制所述显示装置上显示的图标的指示方向。
[0026]
本公开第二方面提供一种方向盘，包括：
[0027]
方向盘本体、设置在所述方向盘本体上的显示装置、以及与所述显示装置相连的控制器；
[0028]
所述显示装置用于显示图标；
[0029]
所述控制器用于执行本公开第一方面所提供的所述的方法。
[0030]
本公开第三方面提供一种远程驾驶系统，包括：无人车和本公开第二方面所述的方向盘，其中，所述方向盘用于对所述无人车进行远程驾驶。
[0031]
本公开第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。
[0032]
本公开第五方面提供一种电子设备，包括：
[0033]
存储器，其上存储有计算机程序；
[0034]
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。
[0035]
通过上述技术方案，可以获取无人车处于自动驾驶状态下的转向轮的转向角度，并控制方向盘本体上的图标指示该转向角度，如此，便于安全驾驶人员及时获知要接管的无人车当前的转向角度，进而可以直接在当前转向角度的基础上控制无人车转向，提高了接管无人车的效率，以及无人车行驶的安全性。并且，是在无人车当前转向角度的基础上控制无人车转向，避免无人车转向轮角度有很大的跳变或跃变，进一步提高了无人车的行驶安全。此外，在无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系，便于安全驾驶员在操纵方向盘本体时可以实时获知方向盘本体所转动的角度，进而可以对无人车进行精准的控制。
[0036]
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0037]
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具
体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0038]
图1是根据一示例性实施例示出的一种方向盘的示意图。
[0039]
图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘的控制方法的流程图。
[0040]
图3是根据一示例性实施例示出的一种方向盘转动的示意图。
[0041]
图4是根据一示例性实施例示出的另一种方向盘的控制方法的流程图。
[0042]
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0043]
通常情况下，乘用车驾驶位的方向盘会和车辆的转向轮角度产生一致的运动，即，方向盘转动a度，转向轮转动对应a的固定角度。在自动驾驶模式下，自动驾驶系统会驱动方向盘转动，进而控制转向轮转动，从而改变车辆的行驶方向。当自动驾驶模式出现故障时，安全驾驶员可以直接在方向盘当前转动方向的基础上转动方向盘，以规避障碍物。如此，转向轮会衔接进行运动，不会瞬间产生较大的转向角变化。
[0044]
而应用在商品配送领域的无人车通常不设置驾驶位，进而车内也就不存在方向盘，无人车的转向轮的转向角度是受车身电机伺服系统控制的，远程控制的方向盘并不会随着该无人车的转向轮的转动而转动。因此，当无人车自动驾驶模式出现问题，需要安全驾驶员进行紧急接管时，目前的方式是通过按钮，直接接管无人车的横向和纵向控制，不能类似于乘用车，通过打方向盘直接接管车身横向运动。如此，会导致安全驾驶员由于不知道无人车的当前转向，不能快速接管横向控制，导致碰撞到前方未知障碍物的可能性大大增加。并且，如果在当前方向盘的角度与无人车转向轮角度有很大的偏差的情况下安全驾驶员直接接管，会造成无人车转向轮角度有很大的跳变或跃变，在车辆速度很高时，会造成无人车侧翻的危险，因此，现有的远程控制车辆的方法不能实现对无人车精准控制，使得无人车的行驶安全性较低。
[0045]
鉴于此，本公开提供一种方向盘的控制方法，方向盘，系统，存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
[0046]
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0047]
首先，对本公开所提供的方向盘进行说明。图1是根据一示例性实施例示出的一种方向盘的示意图，该方向盘设置在远端驾驶室。如图1所示，该方向盘可以包括方向盘本体101、显示装置102和控制装置103。
[0048]
显示装置102设置在方向盘本体101上，用于显示图标。该图标可以用于指示无人车的转向方向。示例地，显示装置102可以设置在方向盘本体101中心位置处，图标可以为箭头图标，该箭头图标的箭头用于指示无人车的转向方向。又示例地，该图标还可以为远程控制的无人车的车标，显示装置102在控制不同的无人车时，显示不同无人车的车标，等等。方向盘本体101可以受驾驶员的转动而转动，从而实现控制无人车转动的目的。控制装置103可以用于执行本公开所提供的方向盘的控制方法。
[0049]
下面对本公开所提供的方向盘的控制方法进行说明。
[0050]
图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘的控制方法的流程图，该方法可以应用于图1中的控制装置103，方向盘用于对无人车进行远程驾驶。如图2所示，该方法可以
包括以下步骤。
[0051]
在步骤201中，获取无人车处于自动驾驶状态下的转向信号，转向信号表征无人车的转向轮的转向角度。
[0052]
在本公开中，无人车可以为应用在商品配送领域的用于配送商品的无人车，该无人车内未设置驾驶位，也不存在方向盘。当无人车的自动驾驶系统出现故障时，可以将无人车的自动驾驶模式切换为远程驾驶模式，在切换之后，首先需要获取无人车处于自动驾驶状态下的转向信号，以使方向盘在远程控制该无人车时，能够获知该无人车的当前转向方向。示例地，无人车可以和方向盘进行通信连接，如此，无人车即可以通过远程通信技术获取到无人车在自动驾驶状态下的转向信号。值得说明的是，远程通信技术属于较为成熟的技术，本公开对此不作限制。
[0053]
在步骤202中，根据转向信号控制方向盘本体上的图标的指示方向，使得图标的指示方向与无人车的转向方向一致，方向盘包括方向盘本体以及图标。
[0054]
如上所述，方向盘本体上预先设置有图标，例如可以为箭头图标，这样，方向盘的控制装置在接收到该转向信号时可以根据该转向信号控制箭头图标的指示方向(即，箭头所指方向)，以使箭头图标的箭头指向的方向与无人车的转向方向一致。
[0055]
示例地，方向盘中预先存储有该无人车的转向轮转向角度和方向盘转向角度之间的对应关系，在接收到转向信号之后，查询该对应关系确定与无人车的转向轮的转向角度对应的方向盘转向角度，进而根据该方向盘转向角度控制方向盘本体上的图标转动，以使图标指示该方向盘转向角度。
[0056]
值得说明是，方向盘可以与多辆无人车匹配，但是，在同一时间只能控制一辆无人车。由于不同车辆传动比不同，因此不同无人车的转向轮转向角度和方向盘转向角度之间的对应关系不同。在该情况下，方向盘中可以预先存储有多辆其可能会远程控制的无人车的上述对应关系，相应地，方向盘在获取转向信号时，还需获取无人车标识，以利用无人车标识确定出该无人车的上述对应关系，进而再查询该对应关系，确定与转向轮的转向角度对应的方向盘转向角度。
[0057]
在步骤203中，在无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系，使得在方向盘本体转动的情况下，图标与方向盘本体之间的相对位置不变。
[0058]
在无人车处于远程驾驶状态下，远程驾驶员可以通过操纵方向盘本体的转动而实现对无人车行驶方向的控制。为了便于远程驾驶员在操纵方向盘本体时可以实时获知方向盘本体所转动的角度，需要控制图标和方向盘本体一起转动，且需保证两者所转动的角度一致，因此，在本公开中，在无人车处于远程驾驶状态的情况下，可以锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系。这样，在远程驾驶员转动方向盘本体时，图标和方向盘本之间的相对位置关系不变。
[0059]
示例地，根据无人车处于自动驾驶状态下的转向信号控制图标的指示方向，如图3的左图所示，箭头图标的指示方向与无人车的转向方向一致。在无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系，之后，方向盘本体和图标均会随着远程驾驶员的转动操作而转动。例如，远程驾驶员向左转动方向盘本体，则图标也会随着转动后，转动后的方向盘如图3的右图所示。值得说明的是，在图3中未示出控制装置。
[0060]
采用上述技术方案，可以获取无人车处于自动驾驶状态下的转向轮的转向角度，并控制方向盘本体上的图标指示该转向角度，如此，便于安全驾驶人员及时获知要接管的无人车当前的转向角度，进而可以直接在当前转向角度的基础上控制无人车转向，提高了接管无人车的效率，以及无人车行驶的安全性。并且，是在无人车当前转向角度的基础上控制无人车转向，避免无人车转向轮角度有很大的跳变或跃变，进一步提高了无人车的行驶安全。此外，在无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系，便于远程驾驶员在操纵方向盘本体时可以实时获知方向盘本体所转动的角度，进而可以对无人车进行精准的控制。
[0061]
为了便于本领域技术人员更好的理解本公开所提供的方向盘的控制方法，下面一个完整的实施例对该方法进行说明。
[0062]
首先，对图2中的获取无人车处于自动驾驶状态下的转向信号的步骤进行详细说明。
[0063]
在一种实施例中，上述步骤可以进一步包括：响应于方向盘与处于自动驾驶状态下的无人车建立通信成功，获取无人车的转向信号；或者，无人车的自动驾驶模式出现故障，获取无人车的转向信号。
[0064]
在该实施例中，如果方向盘与处于自动驾驶状态下的无人车建立通信成功，则表明远程驾驶员可以通过该方向盘控制无人车行驶，此时，可以获取无人车的转向信号。或者，无人车的自动驾驶模式出现故障，此时，无人车会主动向与其匹配的方向盘发送通信连接请求，并在通信连接请求建立成功之后，向方向盘发送无人车的转向信号，以使方向盘获取到该转向信号。
[0065]
在另一种实施例中，方向盘可以与多辆无人车匹配，即，该方向盘可以在不同的时间远程控制不同的无人车。如此，方向盘可以在不同无人车之间切换，以实现对不同无人车的控制，在切换控制任一无人车时均需要首先获知该无人车的转向信号，因此，在该实施例中，获取无人车处于自动驾驶状态下的转向信号的步骤可以进一步包括：接收切换控制指令，该切换控制指令用于指示方向盘切换控制的无人车；根据切换控制指令，向无人车发送通信建立请求；响应于所述方向盘与处于自动驾驶状态下的无人车建立通信成功，获取无人车的转向信号。
[0066]
在该实施例中，如果远程驾驶员想要通过方向盘控制另一无人车(该另一无人车为方向盘当前正在控制的无人车之外的其他无人车)，可以输入切换控制指令。例如，方向盘中存在切换按钮，远程驾驶员可以通过按下该切换按钮来输入切换控制指令，此时，方向盘可以接收到切换控制指令，进而结束对当前无人车的控制，并与待控制的另一无人车建立通信，并在建立通信成功之后，获取无人车的转向信号。
[0067]
此外，考虑到如果图标与方向盘本体之间的相对位置关系处于锁定状态，则在控制图标转动以使图标指示无人车的转向方向时，必要会导致方向盘本体也会跟着转动，而方向盘本体的转动会带动无人车的转向轮的转动，如此，就会导致无人车按照远程驾驶员非预期的转动方向进行转动，易引发交通事故。因此，如图4所示，在本公开中，在控制方向盘本体上的图标的指示方向之前，所述方法还可以包括步骤204。
[0068]
在步骤204中，若图标与方向盘本体之间的相对位置关系处于锁定状态，则解锁图标与方向盘本体之间的相对位置关系。
[0069]
为了防止在控制图标的指示方向时，方向盘本体随图标的转动而转动，从而导致无人车按照远程驾驶员非预期的转动方向进行转动，因此，在控制图标的指示方向之前，还需判断图标与方向盘本体之间的相对位置关系是否处于锁定状态，并在处于锁定状态的情况下，解锁图标与方向盘本体之间的相对位置关系，之后，再根据转向信号控制方向盘本体上的图标的指示方向。
[0070]
如图1所示，方向盘还可以包括显示装置，并且，该显示装置用于显示图标。因此，图2和图4中根据转向信号控制方向盘本体上的图标的指示方向的步骤可以进一步包括：根据转向信号控制显示装置上显示的图标的指示方向。
[0071]
示例地，控制图标的指示方向的具体实施方式可以为：在保持方向盘本体不转动的情况下，根据该转向信号控制方向盘本体上的图标的指示方向。例如，在保持方向盘本体不转动的情况下，控制方向盘本体上的图标转动，以使图标指示的方向与无人车的转向方向一致。如此，可以避免无人车按照远程驾驶员非预期的转动方向进行转动，易引发交通事故的问题，进一步提高了对无人车控制的准确度。
[0072]
在图标指示的方向与无人车的转向方向一致之后，远程驾驶员可以基于图标当前的指示方向，对无人车的行驶方向进行控制。例如，假设无人车行驶前面存在静态障碍物，无人车的转向轮需要向左转动30
°
才能规避该静态障碍物，而此时图标当前的指示方向表征该无人车在自动驾驶状态下转向轮已经向左转了15
°
，此时，远程驾驶员通过操纵方向盘本体向左转动预设角度(与转向轮转动15
°
对应的一个角度)，以控制无人车的转向轮再继续向左转动15
°
即可。
[0073]
在一种实施例中，图2和图4中的在无人车处于远程驾驶状态的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系步骤可以进一步包括：在检测到方向盘本体发生转动的情况下，锁定图标与方向盘本体之间的相对位置关系，其中，在方向盘本体发生转动时，无人车由自动驾驶状态切换为远程驾驶状态。
[0074]
此外，在实际应用中，方向盘均为绝对式方向盘，即，方向盘内的编码器为绝对式编码器，而绝对式方向盘具有左右转向角度的限制，例如，绝对式方向盘向左向右转向角度范围均为[0
°
，540
°
]。考虑到方向盘可以用于远程控制多个无人车，如果在控制第一辆无人车时该方向盘向左转动了一圈半，那么在控制第二辆无人车时就需要先将方向盘回正之后再进行控制，但是，由于在对方向盘回正的过程中该方向盘已处于远程控制第二辆无人车的阶段了，因此，会导致第二辆无人车向右转动预设角度，而实际上远程驾驶员并不期望第二辆无人车向右转动。如此，就会对第二辆无人车进行误控制，可能导致第二辆无人车出现交通事故。
[0075]
为了解决上述问题，实现方向盘在不同时间可以准确远程控制不同无人车，在本公开中，方向盘中的编码器为增量式编码器，即，方向盘向左或向右转向角度均不作限制。即便方向盘在控制前一辆无人车时已经向左或向右转动角度为540
°
，仍无需回正即可接着控制当前无人车，如此，提高了方向盘控制不同无人车的效率。
[0076]
基于同一发明构思，本公开还提供一种远程驾驶系统，包括无人车和本公开所提供的方向盘，其中，该方向盘用于对无人机进行远程驾驶。
[0077]
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/
输出(i/o)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
[0078]
其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述的方向盘的控制方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件505可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
[0079]
在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的方向盘的控制方法。
[0080]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的方向盘的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述的方向盘的控制方法。
[0081]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的方向盘的控制方法的代码部分。
[0082]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0083]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0084]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

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